AGV电气维护介绍材料.doc
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1、.- SIASUNAGV电气维护手册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录 第一章 简介2第二章 电气组成及功能321 VCU300(车体控制器)322 MCU50(运动控制器)423 伺服驱动器424 前后保险杠525 电池组6第三章 电气维护631 AGV电源的维护632 AGV控制器的维修733 伺服系统维护说明834 电池的维护9第一章 简介AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体,车载机构,驱动轮,从动轮,保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGV电气部分的功能及维护,以便AGV的日常维护及维修。电气部分包括AGV控制器,伺服驱动器
2、,运动控制器,电源和传感器。见图和图。AGV电气部分机械部分图图硬件结构对于电气部分来说,一些设备需要维护,因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为106-107,风扇可以工作年,电容器可以使用年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。第二章 电气组成及功能电气控制箱里安装有AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件,是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的电气件的介绍,可以方便用户在AGV的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。21 VCU300(车体控制器)VCU 300(vehicle control unit)是AGV主控制单元。VCU300内部有VGA和TF
3、FIO/IOOBASE-T快速以太网(Fast Ethernet)芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端,进行人机交互和状态显示,网口连接无线SA电台可以与上位机进行无线以太网联机,实现对AGV的调度。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680,以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个CAN口能同时操作两个独立的CAN 网络,通讯速度可达1Mbps,在端口上方有状态指示灯。同时VCU300具备COM1 、COM2 两个RS232串口,在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。VCU300具备的PS/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。22 MCU5
4、0(运动控制器)基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器,通过对伺服驱动器的调节,来达到对AGV车体运动的精确控制,不仅能够控制2个轴的伺服驱动器,还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD输入口和2个DA输出口。参见图4图423 伺服驱动器伺服驱动器直接驱动AGV的执行机构,即控制电机运转,由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定,从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号: 50A20D ,分别参照图5和图6。主回路电源图5电位计拨码开关控制端子图6 24保险杠保险杠是AGV运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的AGV如果碰撞到人或物体
5、,保险杠被挤压,就会发出信号,使AGV停止运行,并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关,请定期保险杠是否有效以确保安全,出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作,失效则更换新的微动开关。对于本项目AGV,在车体前方装有激光防碰传感器PLS,为了保证AGV正常运转,需保持PLS镜面表面清洁,建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭PLS表面污迹及灰尘。 25 电池组蓄电池组是AGV的能源,当电池电压很低(低于36V)时AGV将无法正常工作,此时应及时对AGV进行充电操作,否则AGV将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象;检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度,低于最
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