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1、 燕山大学 CDIO课程项目研究报告 项目名称： H桥可逆直流调速系统设计与实验 学院（系）： 电气工程学院 年级专业： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 日期： 2014年6月3日 目录前言1摘要2第一章 调速系统总体方案设计 31.1 转速、电流双闭环调速系统的组成31.2.稳态结构图和静特 4 1.2.1各变量的稳态工作点和稳态参数计算61.3双闭环脉宽调速系统的动态性能7 1.3.1动态数学模型7 1.3.2起动过程分析71.3.3 动态性能和两个调节器的作用 8第二章 H桥可逆直流调速电源及保护系统设计 11第三章 调节器的选型及参数设计133.1电流环的设计 133.2速度环的设计
2、 15第四章 Matlab/Simulink仿真17第五章 实物制作20第六章 性能测试22 6.1 SG3525性能测试 22 6.2 开环系统调试 23总结 26参考文献 26前言 随着交流调速的迅速发展，交流调速技术越趋成熟，以及交流电动机的经济性和易维护性，使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场，并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，如要求快速起制动、突加负载动态速降时，单闭环系统就难以满足。这主要
3、是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。实际工作中，在电机最大电流受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，电流
4、负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不要电流负反馈发挥主作用，因此需采用双闭环直流调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。项目预期成果：设计一个双闭环可逆直流调速系统，实现电流超调量小于等于5%；转速超调量小于等于5%；过渡过程时间小于等于0.1s的无静差调速系统。项目分工：参数计算： 仿真： 电路设计 ： 电路焊接： PPT答辩： 摘要本设计的题目是基于SG3525的双闭环直流电机调速系统的设计。SG3525是电流控制型PWM控制器，
5、所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信号与误差放大器输出信号进行比较，从而调节占空比使输出的电感峰值电流跟随误差电压变化而变化。由于结构上有电压环和电流环系统，因此，无论开关电源的电压调整率、负载调整率和瞬态响应特性都有提高，是目前比较理想的新型控制器。如果对系统的动态性能要求较高，则单闭环系统就难以满足需要。而转速、电流双闭环直流调节系统采用PI调节器可以获得无静差；构成的滞后校正，可以保证稳态精度；虽快速性的限制来换取系统稳定的，但是电路较简单。所以双闭环直流调速是性能很好、应用最广的直流调速系统。本设计选用了转速、电流双闭环调
6、速控制电路，本课题内容重点包括调速控制器的原理，并且根据原理对转速调节器和电流调节器进行了详细地设计。概括了整个电路的动静态性能，最后将整个控制器的电路图设计完成,并且进行仿真。关键词：双闭环直流可逆调速系统、H桥驱动电路、SG3525信号产生电路、PI调节器、MATLAB仿真第一章 调速系统总体方案设计1.1转速单闭环调速系统的组成UPE 图1.带电流截止反馈的转速单闭环直流调速系统1.2稳态结构框图和静特性为了分析单闭环调速系统的静特性，先绘出了它的电流截止负反馈环节的输人一输出特性如图2所示。图2.电流截止负反馈环节的输人一输出特性的闭环直流调速系统稳态结构图，如图3所示。图3带电流截止
7、反馈的闭环直流稳态结构框图3上式对应带电流截止反馈闭环调速系统的静特性如图441.3双闭环脉宽调速系统的动态性能1.3.1动态数学模型考虑到单闭环控制的结构可绘出单闭环调速系统的动态结构图，如图5所示。图中表示转速调节器的传递函数。为了引出电流反馈，电机的动态结构图中必须把电流显露出来。图5单闭环直流调速系统的动态结构框图1.3.2起动过程分析设置单闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析单闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。IdLntIdOIdmIdLntIdOIdmIdcrnn(a)(b)(a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程 (b)理想快
8、速起动过程图6 调速系统起动过程的电流和转速波形1.3.3 动态性能和调节器的作用1）动态抗扰性能1抗负载扰动由图5动态结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器来产生抗扰作用。因此，在突加（减）负载时，必然会引起动态速降（升）。为了减少动态速降（升），必须在设计ASR时，要求系统具有较好的抗扰性能指标。2. 抗电网电压扰动57图7单闭环脉宽调速系统的动态抗扰性能2）转速调节器的作用（1）使转速n跟随给定电压变化，稳态无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）其输出限幅值决定允许的最大电流。第二章H桥可逆直流调速电源及保护系统设计直流调速用的可控直流电源直流驱动系统电压控制的
9、方式来调节电枢电压需要一个特殊的可控直流电源。比较常用的可以控制直流电源有以下三个：1、静态控制整流器 使用静态可控整流得到一个可调的直流电压。2、直流斩波器或脉宽调制转换器： 用不变的直流电源或者不可以控制的整流电源提供电能，使用电力电子开关器件斩波器或脉宽调制，从而产生可以变化的直流电压。 3、旋转变流机组 由交流电机和直流发电机组成单位，获得可调的直流电压。旋转变流机组需要的设备多，体积大，费用高，效率低，安装复杂，运行有噪声，维护不方便。静止式可控整流器虽然克服了旋转变流机组的许多缺点，而且还大大缩短了响应时间，但闸流管容量小，汞弧整流器造价较高，体积仍然很大，维护麻烦，万一水银泄漏，
10、将会污染环境，危害身体健康。目前，采用晶闸管整流供电的直流电动机调速系统，由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。同时，其对过电压、过电流都十分敏感，容易损坏器件。 由于以上种种原因，所以选择了脉宽调制变换器进行改变电枢电压的直流调速系统。直流220V的电源可通过单相桥式整流电路产生，但是由于整流电路的输出电压具有较大的交流部分，不能适合大多数电子电路及设备的要求。因此，一般在整流后，还需要利用滤波电路将脉动的直流电压变为平滑的直流电压。 电源电路如图所示，与用于信号处理的滤波电路相比，直流电源中滤波电路的显著特点是：均采用无源电路；理想情况下，滤去所有交流成分，只
11、保留直流成分； 能够输出较大电流。系统的保护包括过压，过流和短路保护。该模块用于电枢电流的检测与过流保护，至于电枢回路和直流母线侧。 限流电阻：为了避免大电容C在通电瞬间产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻（或电抗），通上电源时，先限制充电电流，再延时用开关K将短路，以免长期接入时影响整流电路的正常工作，并产生附加损耗。 泵升限制电路：当脉宽调速系统的电动机转速由高变低时（减速或者停车），储存在电动机和负载转动部分的动能将会变成电能，并通过双极式可逆PWM变换器回送给直流电源。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回送电能，电机制动时只好给滤波电容充电，从而使电容两
12、端电压升高，称作“泵升电压”。过高的泵升电压会损坏元器件，所以必须采取预防措施，防止过高的泵升电压出现。可以采用由分流电阻R和开关元件（电力电子器件）VT组成的泵升电压限制电路。当滤波电容器C两端的电压超过规定的泵升电压允许数值时，VT导通，将回馈能量的一部分消耗在分流电阻R上。第三章 调节器的选型及参数设计设计要求：电流超调量5%转速超调量 过渡时间本报告设计为H桥可逆直流双闭环调速系统，分为内环电流环ACR与外环转速环ASR两部分，现将参数整定如下：设计已知基本参数为：直流电动机额定电压： UN=54V额定电流： IN=3.24A额定转速： nN=1450r/min电枢电阻： Ra=1.5
13、电枢回路总电阻： R=4电枢电感： L = 2mH 转动惯量： J=0.76g.触发整流环节的允许过载倍数：=1.53.1电流环的设计3.1电流环的设计根据设计要求电流超调量，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流控制。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为 式中 电流调节器的比例系数；电流调节器的超前时间常数a 计算电流调节器参数 电流环小时间之和按小时间常数近似处理：(和一般都比小得多,可以当作小惯性群近似地看作是一个惯性环节)。ACR超前时间常数；电流环开环时间增益:要求，故应取，因此 于是，ACR的比例系数为:b 校验近似条件电流环截
14、止频率 晶闸管装置传递函数近似条件：即满足近似条件；忽略反电动势对电流环影响的条件：即满足近似条件；小时间常数近似处理条件：即满足近似条件。按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随指标为,满足设计要求。转速调节器设计a. 选择调节器结构按跟随和抗扰性能都能较好的原则,在负载扰动点后已经有了一个积分环节,为了实现转速无静差还必须在扰动作用点以前设置一个积分环节,因此需要由设计要求，转速调节器必须含有积分环节，故按典型型系统选用设计PI调节器，其传递函数为b. 计算转速调节器参数电流环等效时间常数=2转速环小时间常数：按小时间常数近似处理，取=+Ton=0.00111s根据跟随性和抗干扰性能都较好的
15、原则取，则ASR超前时间常数为转速开环增益：ASR的比例系数：c. 近似校验转速截止频率为：电流环传递函数简化条件： 现在 满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件：现在 满足近似条件。当h=5时，查表得，=37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于这是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。设理想空载起动时，负载系数z=0。当h=5时，因此满足设计要求。第四章 Matlab/Simulink仿真根据理论设计结果，构建直流双闭环调速系统的仿真模型710，如图3-5所示：图3-5直流双闭环调速系统的仿真模型为了使系统模型更简
16、洁，利用了Simulink的打包功能将调节器模型缩小为一个分支模块10，如图3-6(a)、(b)所示： （a） （b）图3-6 （a）转速调节器ASR （b）电流调节器ACR运行已构建好的Simulink直流双闭环调速系统仿真模块10，在空载、满载和扰动下，对系统进行仿真得到电动机转速、电流的仿真波形分别如图3-7、3-8、3-9所示： 图3-7转速环空载高速起动波形图图3-8转速环满载高速起动波形图 图3-9 t=1s时加入负载扰动转速环的抗扰波形图根据以上仿真结果对系统的性能指标进行分析：（1）上升时间：上升时间为0.3622s，响应时间较快。（2）超调量：。超调量满足系统的设计要求，系统
17、的相对稳定性较好。（3）调节时间：系统再1.167s以后就达到了稳定，稳定后基本上无静差，系统较稳定。（4）峰值时间：该时间约为0.4079s，系统的瞬间响应较快。（5）在系统稳定后1s时突加额定负载，系统仅用0.18s时间又恢复稳态，系统稳定抗扰性。 第五章 实物制作下图为PWM产生控制电路实物图主要器件功能介绍：（1）、三个大电容起滤波作用（2）、光耦起隔离作用（3）、滑动变阻器1调节占空比（4）、滑动变阻器2调节频率（5）、左下角芯片为SG3525，是电流控制型PWM控制器，引脚图见图1 所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信
18、号与误差放大器输出信号SG3525的软启动接入端（引脚8）上通常接一个5 的软启动电容。上电过程中，由于电容两端的电压不能突变，因此与软启动电容接入端相连的PWM比较器反向输入端处于低电平，PWM比较器输出高电平。此时，PWM琐存器的输出也为高电平，该高电平通过两个或非门加到输出晶体管上，使之无法导通。只有软启动电容充电至其上的电压使引脚8处于高电平时，SG3525才开始工作。由于实际中，基准电压通常是接在误差放大器的同相输入端上，而输出电压的采样电压则加在误差放大器的反相输入端上。当输出电压因输入电压的升高或负载的变化而升高时，误差放大器的输出将减小，这将导致PWM比较器输出为正的时间变长，
19、PWM琐存器输出高电平的时间也变长，因此输出晶体管的导通时间将最终变短，从而使输出电压回落到额定值，实现了稳态。反之亦然。 外接关断信号对输出级和软启动电路都起作用。当Shutdown（引脚10）上的信号为高电平时，PWM琐存器将立即动作，禁止SG3525的输出，同时，软启动电容将开始放电。如果该高电平持续，软启动电容将充分放电，直到关断信号结束，才重新进入软启动过程。注意，Shutdown引脚不能悬空，应通过接地电阻可靠接地，以防止外部干扰信号耦合而影响SG3525的正常工作。 欠电压锁定功能同样作用于输出级和软启动电路。如果输入电压过低，在SG3525的输出被关断同时，软启动电容将开始放电
20、。 （6）、最右端两个芯片IR2110，其主要功能为：桥驱动 IR2110引脚功能及特点简介：LO（引脚1）:低端输出 COM（引脚2）:公共端 Vcc（引脚3）:低端固定电源电压 Nc（引脚4）: 空端 Vs（引脚5）:高端浮置电源偏移电压 VB (引脚6):高端浮置电源电压 HO（引脚7）:高端输出 Nc（引脚8）: 空端 VDD（引脚9）:逻辑电源电压第六章 性能测试6.1 SG3525性能测试1、用示波器观察即SG3525的5脚的电压波形，波形如图4-3为：图5-1 5脚的波形 2、用示波器观察即SG3525的13脚的电压波形，波形如图4-4为：图5-2 13脚的波形3、用导线将给定信
21、号和控制PWM信号产生装置相连，调节滑动变阻器，记录输出的最大占空比(占空比=50%)的波形如图4-5为：图5-3 最大占空比时的波形最小占空比(占空比=13%)的波形如图4-6为：图5-4 最小占空比时的波形6.2开环系统调试1、线路接线如下图所示： 图5-5开环系统测试的实物连接图图5-6开环系统测试的工作原理图2、开环系统原理：速度给定信号G，控制PWM信号产生装置UPM脉宽调制器，DLD单元把一组PWM波形分成两组互补的PWM波，用于控制俩组臂。G用以输出015V直流给定电压，UPW采用SG3525芯片和部分外围电路构成，SG3525通过改变外接电容电阻的数值，可以产生不同频率的方波信
22、号。改变给顶端电压，可以改变输出电压的占空比，作为PWM控制器的的控制信号。GD的作用是形成四组隔离的PWM驱动脉冲；PWM为功率放大电路，直接给电动机M供电。这样通过改变给定电压就可以对电动机调速了DLD逻辑延时单元，对PWM控制信号进行延时和整形当被驱动电路为双极式工作制时，为了避免同一相上、下两只功率管直通，需要驱动信号有死区。DLD单元即用来产生具有死区的驱动控制信号。3、系统开环性能测定a电机的正转及启动给电机上电，调节可调变阻器以改变驱动的占空比，使占空比大于50%，以实现电机的正转，记录启动时机T=3s.正转后，继续调节可调变阻器使占空比增大，可观察到电机空转转速增加，能达到的最
23、大空载转速1450r/min。电机的反转及启动给电机上电，调节可调变阻器以改变驱动的占空比，使占空比小于50%，以实现电机的反转，记录启动时机T=4s.反转后，继续调节可调变阻器使占空比减小，可观察到电机空转转速增加，能达到的最大反转空载转速1450r/min。 总结 时光荏苒，光阴易逝，转眼间几周的时间过去了，回首这几周，有了不少收获，为这次课程实践项目画了一个圆满的句号。 在实践学习过程中，遇到不少困难，历经千难万苦，克服了困难，最终顺利完成了组长交给我的任务。我觉得这是一次非常有意思的课程实践活动，它能够让我门把自己从课本中所学的理论知识充分的运用到实践活动当中，还能够充分的调动我们的积
24、极性，通过自己的努力获取劳动成果，在此期间，老师对我们要求也非常严格，讲课也非常详细，大大的减小了我们犯错误的几率。 组长交给我的任务是找寻所需要的各种合适的器件及焊接实物跟电路设计。以下是几点对实习任务的一些心得体会。电路设计中，我们通过书上所学的知识，发散思维，充分列举了各种实现方法，最后通过严谨的讨论及各方面因素的考虑，确定了最后的方案。由于需要各种电子器件，在找寻的过程中，对于电子器件的大小、种类、容量等各种规格有了更加充分的认识，弥补了课上所学知识的欠缺，并且对于PWM控制电路有了更加深刻的了解。并且在此过程中更加熟练地掌握了万用表、示波器等工具的使用。 焊接这门技术，说起来不难，只
25、要给几分钟就能够焊接，但是要焊的完美，焊得准确，又不是一件容易的事情了，早在一年以前我就学过焊接，不过没有这次这们系统的学习，通过这次焊接实习，让我系统的掌握了焊接的技术。不过要注意，从最开始元件的选择处理，到最后完成，每一个步骤的是很总要的，一个步骤错误就有可能导致最后产品的质量问题，有的错误有时是很难发现的。所以说每一个步骤做到最好，才能把保重产品最终的质量。当然这是一次团队协作的活动，队友在此期间给予了我莫大的帮助，没有团队成员之间默契的合作就无法做出最后成功的结果。参考文献： 电力拖动自动控制系统，上海工业大学 陈伯时 机械工业出版社电气传动控制系统设计指导 李荣生主编 机械工业出版社 新型电力电子变换技术 陈国呈 中国电力出版社电力电子技术 王兆安 黄俊主编 机械工业出版社