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1、本科毕业设计（论文）1.ot普通座式焊接变位机工装设计年 级: 学 号: 姓 名: 专 业:20*年年6月月 毕业设计(论文)任务书班 级 _学生姓名 _学 号_2013届木科毕业设计(论文)发题日期：20* 年03刀10日完成日期：刀 日题 目_1、本论文的目的、意义 焊接变位机是将焊件回转、倾斜，以使件上的焊缝置于 水平和船形位置的装置，主要用丁机架、机座、机壳等非长方形工件的焊接。座式焊接变位机是应用最广泛的种焊接变为机械，载觅量般为1-50t,木设 计主要进行10t的通用型座式焊接变位机，该装备是以电动机-减速器驱动工作台回 转并倾斜的焊接变位机械，是为适应相关工件焊接需耍而出现的焊接
2、设备。2、学生应完成的任务(1)完成A0当量图纸大于3张。(2)英文翻译大于10000字符。(3)论文。(4)毕业设计指导纪要。2013届本科毕业设计（论文）3、论文各部分内容及时间分配：（共12周） 第一部分 查阅文献及调研（1周）第二部分设计方案的确定（2周）第三部分绘制设备结构及零件图（8周 ）第四部分论文书写（2周）第五部分论文修改（1周）评阅及答辩（周）备 注_指导教师：_ 年月日审批人：年月日2013届本科毕业设计（论文）摘 要焊接变位机也已成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把它划为焊 接辅助机。就型式系列和品种规格而言，已问世的，约有十余个系列，百余个品 种规格，正在形成
3、一个新兴行业。但是，有关焊接变位机的基本概念、型式与分 类、主要技术参数等，存在不统一的问题。本题目是设计能载重1.0t工件，进行全位置焊接的变位机械。主要内容是 关于焊接时机械的回转翻转的控制、电机选择、减速器的选择、各个轴和齿轮轴 承的确定以及校核等等。设计的具体过程是根据预定的载荷和要求的焊接速度从而确定设备所需要 的电机类型，包括：电机的转速、额定功率、电压电流等，在此基础上计算轴的 尺寸和相应配件的型号，并且对其进行相关的强度、使用寿命等的校核，然后对 一些外购件也进行选择。最后使用CAD软件将相关的零件图。总装图绘制出来。选用的方法主要是机械设计的相关知识，使用到的有材料力学、金属
4、工艺学、 Autocad 等。关键词：焊接变位机；机械设计2013届本科毕业设计（论文）AbstractWelding conjugation plane has become an indispensable manufacturing equipment, which is zoned welding assistant engine in the welding area Patterns and varieties of specifications on the series, has been developed, some over 10 series, more than 10
5、0 varieties of specifications, a newly emerging industries. However, the welding machine conjugation basic concepts, patterns and classification, the main technical parameters, there are not uniform.This topic is designed to load l.Ot working, welding locations throughout the conjugation machinery.
6、Mainly on the subject of welding, mechanical rotation turnover of control, the electrical options, reducer selection, various axle and the wheel bearings and det ermine accuracy, and so on.The design process is based on specific target load and speed requirements of welding equipment to determine th
7、e type of electrical needs, including : the rotational speed electrical, rated power, voltage, current and on the basis of the calculation of axle size and corresponding accessories models, and their associated intensity, and the useful life of accuracy, then for some purchases were also chosen Fina
8、lly related to the use of CAD software components map. GAD mapping out.The method chosen mainly mechanical design relevant knowledge, the use of the material mechanics, metal crafts science, AutocadKeyword : welding conjugation machines, mechanical design.2013届本科毕业设计（论文）目录第第1章绪论章绪论.11.1关于焊接变位机的几个定义和
9、基本的要求.11.2几种常见的焊接变位机的特点.31.3焊接变位机的变位.51.4变位机械中的机械传动机构的选择.51.5变位机的额定载荷.61.6焊接变位机械应具备的性能.71.7国际和国内焊接变位机的发展.81.8任务的提出.10第第2章焊接变位机的总体方案设计章焊接变位机的总体方案设计 .112.1焊接变位机的总体设计和适用范围.112.2焊接变位机的自由度 .错误！未定义书签。错误！未定义书签。2.3设计方案的确定.12第第3章设计与校核章设计与校核 .153.1传动比的假定和确定.153.2传动装置总效率的确定.163.3工作台阻力矩的计算.173.4电动机额定功率的确定.183.5
10、电动机转速的确定.192013届本科毕业设计（论文）3.6电机类型的确定.203.7蜗轮蜗杆的设计.203.8齿轮的设计与较核.243.9轴的设计.263.10轴的强度的校核.283.11轴承的选择和较核.293.12机架的设计.323.13导电装置的设计.333.14减速器箱体.343.15其他外购件的选择.36结论结论.38致谢致谢.39参考文献参考文献.40所有下载本文的朋友注意：“ 本设计附有完整版word说明书和全套对应图纸“（CAD格式或其它三维图纸）如需请联系QQ 19J535455“温馨提醒：下载前请认准用户名第1章绪论1.1关于焊接变位机的几个定义和基本的要求1.1.1焊接变
11、位机的定义焊接变位机的定义在焊接过程中，我们经常会遇到焊接变位以及选择合适的焊接位置的情况， 2013届本科毕业设计（论文）为了解决这一问题，焊接变位机也就理所应当的出现了。它可以通过工作台的回 转和翻转，使待焊处置于合适位置，很好的和焊接设备结合使用，实现焊接的自 动化，机械化，提高生产效率和焊接质量。但是，因为焊接变位机在我国的出现 时间不长，相关的专门技术人员比较少，在工艺参数，尺寸规格，名称上都没有 统一的标准，概括來讲，焊接变位机就是移动工件，使之待焊部位处以合适易焊 接的位置的焊接辅助设备，焊接变位机使被焊件任意一个焊缝变位船角焊，平焊 合平角焊的理想焊接位置。1.1.2焊接变位机
12、的类型和基本原理焊接变位机的类型和基本原理它的类型很多，可以分为焊件变位机械，焊机变位机械和焊工变位机械，按照结构特点又可以分为若干类:图11变位器的派生形式示意图1.1.3焊件变位机械的构件组成焊件变位机械的构件组成焊件变为机械的主要功能是实现焊件的回转，翻转，或者既能翻转又能回转, 使工件处于最便于装配和焊接的位置。包括：A翻转机，B回转台，C滚轮架，D变位器。1.1.4焊机变位机械的类型：焊机变位机械的类型：按照结构形式分为A平台式B悬臂式C门桥式2013届本科毕业设计（论文）1.1.5焊件变位机械的类型焊件变位机械的类型按照动作可分为平移和升降两种，又以升降者为多。总之，尽管有很多类型
13、，但是它们的基本结构和工作原理都是相通的，由 工作平台，回转机构，翻转机构，机座，电子控制装置，焊接导电装置等部分组 成。1.1.6近年来焊接变位机有许多新的发展近年来焊接变位机有许多新的发展上海交通大学焊接研究所研制成功集中新的变位机械：A上车架总成同步空间定轨迹翻转机CAT系列履带式挖掘机的上车架总成，工件尺寸庞大，并且需要正反面加 工，如用普通翻转机，装夹很不安全，而且占地空间非常庞大。该机设计采用 空间定轨迹变位技术，使工件在原地翻转，最大限度地节省了占地空间。箱型 变位结构采用双驱动同步控制，有效保证空间变位时运动的平稳性。而翻转过 程中工件的重心先被提升，再下降，从而使工件原始的装
14、夹位置较低，并采用 由PLC控制的传感器测控同步系统，可对运行误差进行实时控制，使操作的安 全性大大增加。与普通翻转机相比，具有操作高度低，安全系数大，占地空间 小等特点。同时，采用了普通电机非相关驱动同步控制技术，其制造成本远小 于伺服电机驱动系统。B下车架总成双立柱升降式空间变位机该机用于CAT系列履带式挖掘机下车架总成结构件的焊接。下车架总成呈 扁状型箱式结构，焊接要求全空间变位，由于结构庞大，在空间变位时，不仅场 地受限制，安全也存在问题。按以上要求研制的变位机。采用全空间变位设计： 工作台可作360度连续旋转，同时可作360度空间翻转。保证了焊接位置的最优 化变位。不仅方便了焊接生产
15、，也大大提高了安全系数。2013届本科毕业设计（论文）C挖斗总成三轴空间焊接变位机由于挖斗的焊缝较分散，一次装夹焊接时焊缝的高低落差很大，操作不方便 ,针对该情况，上海交通大学焊接工程研究所设计的变位机工作台具有升降、倾 翻、旋转3种运动方式，特别适合具有复杂焊缝的大型工件的全方位变位焊接。1.2几种常见的焊接变位机的特点1.2.1座式通用变位机：座式通用变位机：座式焊接变位机工作台有一个整体翻转的自由度。可以将工作翻转到理想的 焊接位置进行焊接。另外工作台还有一个旋转的自由度。该种变位机已经系列化 生产，主要用于一些管，盘的焊接。具体形式见图1-2。1.2.2U型双座式头尾双回转型型双座式头
16、尾双回转型这种焊接变位机的焊接空间很大，工件可以被旋转到需要的位置，设计先进, 已经在很多地方成功使用。具体形式见图1-3。1.2.3L型双回转焊接变位机型双回转焊接变位机该变位机有两个方面的自由度，两个方向都可以进行360度的任意回转。开 徜性好，容易操作，焊接效果不错，很受使用者的欢迎。随着工程机械制造厂商对结构件的焊接质量、生产效率的要求小断提高，对 焊接工作的重要辅助设备一变位机的要求同样在提高。结构件采用变位机焊接， 对变位机提出的要求是:第一，要求组焊件上的焊道尽量避免遮挡，一次装夹完 成全部焊接工作;第一，要求各焊道能达到船焊位置，以保证焊缝质量;第下，要 求装卸工件时操作简便、
17、安全可靠;第四，要求焊接时操作高度最低，便于施焊。 一般变位机可以满足前几项要求，但要求操作高度最低有一定限制，尤其对那些 重量小大，但尺寸较大的结构件，降低焊接操作高度更为困难。L形双回转升降 式变位机较好地解决这一难题，即在高位下变位，在低位置上焊接，此运动是由 图1-2座式变位机简图图1-3双座式焊接变位机2013届本科毕业设计(论文)升降装置完成的。现己开发出基本型、加强型等一系列机型。通过配置不同的工 装夹具，可以适应多种工程机械结构件的焊接，己成功应用于履带式挖掘机的动 臂、上车架、下车架、履带架等一些结构件上。L形双回转升降式焊接变位机由：底座、升降机构、大回转机构、小回转机 构
18、、，以及电气控制部分组成。(1)底座底座是由槽钢焊接而成的框架结构，是变位机的基础部分，两条向前仲岀的 H形支腿起到平衡变位机重心的作用，支腿具有足够的强度和刚度，以保证变位 机工作时的稳定性。底座用预理地脚螺栓或膨胀螺栓与地面紧连接在一起。(2)升降和L构升降和L构形成变位机的直线运动自由度，其主体是用槽钢焊接而成的框架 结构，有足够的强度和刚度，用以支承大、小回转部分。其传动机构是由电机直 联型摆线针轮减速机，通过联轴器驱动丝杠旋转，丝杠带动螺母上下运动，使与 之相连的滑座上下移动，滑座固定在直线导轨上，滑座带动与其相连的大、小回 转部分上下运动。上下限位由行程开关控制，同时设有机械限位挡
19、块，确保机构 安全。(3)大回转机构大回转机构传动链为:制动电机-蜗轮蜗杆减速机-小齿轮-回转支承，可以 360全回转。回转支承作为动力输出元件与小回转机构箱形梁连接，带动小回 转机构实现士 3600全回转。大回转机构整体通过导轨座和滑座与升降结构相连。(4)小回转机构小回转机构属于末级传动，与大回转机构的传动结构类似，也可以实现士 3600全回转。小回转机构通过箱形梁与大回转机构连接，箱形梁起到承载和连 接作用，在箱形梁与大回转机构连接处安装有下相导电滑环为小回转电机供电。 回转支承输岀端连接工作盘，工件通过夹具安装在工作盘上。(5)电气控制部分电气控制部分装在独自的电控箱中，面板上装有各机
20、构动作按钮和指示灯, 为便于现场远距离操作，电控系统配有手控盒，手控盒上装有各动作按钮和急停 开关，控制按钮线控并联控制（与屯控箱中各按钮并联）。电控系统基本配置包括 2013届本科毕业设计（论文）升降电机、大小回转电机的控制以及安全防护装置。在本设计中没有过多的提到。总电源开关采用带漏电保护装置的断路器，不仅有效地进行过流短路保护， 还对电气设备、器件绝缘使用的降低和操作人员触电进行有效的漏电保护。操作面板和手控盒上都装有急停开关按钮，当出现可能危及人身或设备安全 的紧急情况吋，只要按下此按钮，整机电源立即断开，从而保证人员与设备的安 全。工程机械中有很多较大的结构件
21、，采用普通的变位机时，需要中心高较大才 能转过去，变位后工件位置过高焊接操作方便;采用木变位机可以旋转到位后将 工件高度降下来，操作方便安全。对于中小型结构复杂的结构件，更显示出其独特的优越性可以变换不同的方 位进行手工焊接。其特点是具有更大的开敞空间、多种变换位置、较小的占地面 积，是一种性能优越的机型。1.2.4 C型双回转焊接变位机型双回转焊接变位机该种变位机适合焊接装载机的铲斗、挖斗等部件。1.3焊接变位机的变位在设计变位机的吋候，除了主自由度外，还应该考虑辅助的变位自由度，回 转、翻转是主自由度，可以添加上升等自由度。对于一些焊接位置简单的焊件，用简单的回转自由度就可以解决，但是对于
22、 位置复杂的构件必须有不同的自由度。为了解决这个问题，出现了使用不同的变位机联合使用，增加焊接的自由度。1.4变位机械中的机械传动机构的选择设计电力驱动的变位机方案时，需要选择从电机到工作台之间的机械传动方 式和相应的传动机构。在选择Z前必须根据装配和焊接工艺过程的特点明确下列 要求：A对变位机械的功能要求指变位机械应该能实现什么动作，如平移、升降 或者回转等。去国是平移，是直线平移还是曲线平移；去国是回转运动，是 连续回转还是间歇翻转等。2013届本科毕业设计(论文)B对运动速度的要求必须明确是快速还是慢速，是恒速还是变速，是级变速 还是无级变速。C对传动平稳性和精度的要求例如，用于自动焊接
23、的变位机，就要求传动具 有较高的精度，这时就可以选择蜗杆传动和齿轮传动。D对自锁、过载的保护，吸振等能力的要求 一般升降用的或翻转用的以及 有倾覆危险的传动，为了安全，传动机构必须有自锁能力。传动方式和其相 应的传动机构可能有多个，这时就要从它们之间的传动功率大小、尺寸紧凑 程度，传动效率高低和制造成本来综合考虑后择优选定了。1.5变位机的额定载荷焊接变位机的基本载荷就是焊件的重量。在国际上，第一主参数的量纲没有统一。对这一问题，需要做些讨论。在 欧洲，如德国Severt公司、CLOOS公司，瑞典ESAB公司等，用重力单位N 表示；美国Aroson公司用英美制质量单位Lbs (磅)表示；日本某
24、些公司用国 际质量单位kg表示；我国的焊接变位机行业标准，采用了国际质量单位kg,但 鼎盛公司采用了重力单位kNo如此可见，在我国乃至国际上，焊接变位机第一 主参数的量纲还没有统一。其次，对这一主参数的称呼也不统一。最大负荷kg、 最大负荷 N (Max load N)、基本承载能力 Lbs (Base load capacity in pounds)、 承重能力Lbs (Weight capacity Lbs)、踊 载荷kg (许容荷载)、最大有效负荷 (Max. payload)等等。从量纲发展的历史分析，用力和质量两种单位，各有个的道理。但是，无论 是从行业管理的角度考虑，还是从科学计算
25、的角度考虑，都应统一。一般认为量 纲的确定，在于一个概念，如果衡量焊接变位机的能力，选择负荷单位，即第一 主参数用重力表示，那么，他的量纲应该用N、kNo与此相关的回转技术参数 力矩，应该用Nm、kNm表示，这样，与国际单位制就统一了。焊接变位机是涉及人身安全的产品。对用户选择产品负荷等级，应该是明 确的。诸如上述的最大负荷（kg、N）或许用载荷（kg、N）,都不能说准确的表 达了这个量。现在给定一个公式：F = kd m g n（ 1-1）式中：m为焊件质量；g为重力加速度，即mg为重力；kd为动荷系数；n 为安全系数。称F为额定承载能力或额定负荷。动荷系数kd、安全系数n,应 2013届本
26、科毕业设计（论文）在产品设计时确定。在样本或使用说明书中给用户提供选择方法。1.6焊接变位机械应具备的性能通用的焊接变位机械应具备的性能是：（1）焊接变位机械和焊机变位机械要有较宽的调速范围焊接运行速度，以及良 好的结构刚度。（2）对尺寸和形状各异的焊件，要有一定的适用性。（3）在传动链中，应具有一级反行程自锁传动，以免动力源突然切断时，焊件 因重力作用而发生事故。（4）与焊接机器人和精密焊接作业配合使用的焊件变位机械，视焊件大小和工 艺方法的不同，其到位精度（点位控制）和运行轨迹精度（轮廓控制）应控制在0.1 2mm之间，最高精度应可达0.01mm。（5）回程速度要快，但应避免产生冲击和振动
27、。（6）有良好的接电、接水、接气设施，以及导热和通风性能。（7）整个结构要有良好的密闭性.以免焊接飞溅物的损伤，对散落在其上的焊 渣、药皮等物.应易被清除。（8）焊接变位机械要有联动控制接口和相应的自保护功能集中控制和相互协调 动作。（9）工作台面上应刻有安装基线，装各种定位工件和夹紧机构。（10）兼作装配用的焊件变位机械抗冲击性能。并设有安装槽孔，能方便地按其 工作台面要有较高的强度和抗冲击性能。（11）用于电子束焊、等离子弧焊、激光焊和钎焊的焊件变位机械，应满足导电、 隔磁、绝缘等方面的特殊要求。2013届本科毕业设计（论文）1.7国际和1. 7.1美国美国Aroson公司公司美国Aros
28、on公司生产的焊接设备有焊接变位机、操作机、滚轮架等，可称 世界之最。这个公司生产的焊接变位机，主要类型为倾翻一回转式、倾翻一回转 升降式、双座双回转式，双座单回转式和双座单回转升降式。其承载能力范围为 11 kg1810 吨。A手动双回式。C系歹U，型号C1000、2000、4000o承载能力25磅4000磅。 B小型倾翻回转式。LD系列，型号LD 60N、150N、300N,承载能力分别为 132 磅、330 磅、660 磅。C倾翻回转式，倾翻角度135% D、HD系列，承载能力314磅7万磅D倾翻回转（换销）定位升降式，倾翻角度135。AB系列（30AB1200）, 承载能力4300磅1
29、2万磅。E倾翻回转（齿轮齿条）无级升降式，GE系列，倾翻角度135。，型号（GE25 GE3500,承载能力2500磅35万磅。F倾翻回转式，倾翻角度90, G系列，G400-G4-MEGA型，承载能力4000 磅400万磅。G双座双冋转式，DCG系列，最大产品承载能力为500吨。H 单回转式 HTS 系歹【J, HTS5、9、12、20、32、40、50、60、90、160、240, 承载能力为500磅24万磅。I单回转（齿轮齿条）升降式，HTS-GE系列，HTS5GE、HTS 240GE,承载 能力为500磅24万磅。1.7.2德国德国LCOOS公司公司德国LCOOS公司是国际上生产焊接设
30、备的大型公司之一。生产焊接机器 人、焊机等产品。也生产作为焊接机器人外部轴的焊接变位机。在我国，除可见 到与焊接机器人系统配套进口的L型双回转式、倾翻-回转式和单回转式变位机 外，还生产卧式单座单回转WPV、立式单回转RR502以及各种多轴焊接机器 人配套的变位机，如立式多工位2x卧式单回转R-WPV 2型（3轴）、立式多工 位2xC型双回转式R- WPV2-CDC5自由度）、立式多工位2x倾翻回转GR-WPK 2 （5轴）、立式多工位厶倾翻-回转X单回移动转式GR-WPK2-CD （9轴）等。 这些产品的主参数，最大允许承载能力（max. admissible load capacity）用
31、N 表示。2013届本科毕业设计（论文）1.7. 3日本松下日本松下（Panasonic）公司公司日本松下公司也是机器人制造公司。这个公司生产的机器人外部设备一焊接 变位机有12个系列。他们把传动装置、机座、夹具体等做成了标准模块，集合 而成这些产品系列。按轴数和结构型式分类。1轴变位机3个系列，即：立式单 回转、卧式单座单回转、双座单回转式；2轴变位机有5个系列，即：C、L、H、 准L型双回转式及2x卧式单座单回转式；3轴变位机有3个系列，即：立式多 工位2x立式单回转、卧式多工位2x双座单回转式、2x卧式单座单回转式；5轴 变位机有1个系列，立式多工位2xL型双回转式。最大有效负荷（Max
32、. payload） 200kg、 500kg、 1000kg01.7.4国内变位机的产品简介国内变位机的产品简介现在我国生产焊接变位机的厂家已经不少，大都不成规模。以变位机为主导 产品发展起来的企业，尚未形成。天津鼎盛公司工程机械有限公司、无锡市阳通 机械设备有限公司、长沙海普公司、威达自动化焊接设备公司等单位生产的变位 机在国内占有较大市场。到2000年，国内已开发的变位机产品约70余品种规 格。以下简述这些变位机的基本型式。A全双回转式。包括L、H（双座）、C型双回转式（BZ2-、BZ2A-、BZ2B-、BZ2D- 系列）。B倾翻-回转式焊接变位机（BZ2C-薮！J ）oC单回转式焊接变
33、位。包括三种型式：双座单回转式（B乙、BZ1-> BZA-、BZA1-系列）、双座 单冋转尾架移动式（BZY-、BZAY-、BZA1Y-系列）、单座单冋转（立式BZAL-、 BZL-,卧式 BZW-、BZAW-斜式 BZAX-系列。以上基本型产品发展了 17个系列，主要为普通型，用于手把焊。此外，还有调 速型、联控型（PLC、微机控制）和机器人配套型产品。与焊接机器人配套用的变位机，开发了十余个品种。包括：工位变换变位机（不 参与焊接），如，立式双工位、四工位、八工位变位机，双座单回转式双工位和 倾翻回转式双工位变位机等；与机器人配套焊接变位机(机器人外部轴)，如, 倾翻-回转伺服传动式
34、、双座单回转伺服传动式、多轴单回转伺服传动式等。2013届本科毕业设计(论文)1.8任务的提出焊接变位机尚属新兴行业，很多都属于厂家口己制定规格，口主研制，特别 是在大吨位焊接变位机的设计方面，有许多发展的空间，在总结国内外关于焊接 变位机的设计研制和使用方面的经验和存在的问题的前提下，本论文主要设计一 个普通座式焊接变位机。1.8.1设计要求：设计要求：(1)变位机具有两个主自由度：冋转和翻转；(2)变位机的最大载重量为l.Ot；(3)变位机的动力来源于两个电动机；(4)本设计的机械传动部分包含圆柱齿轮传动，蜗轮蜗杆传动，v型带传动(5)要求结构简单，操作方便，还应该节省材料。1.8.2主要
35、的设计内容：主要的设计内容：(1)方案的优化设计； (2)传动比和传动效率的计算； (3)回转和翻转力矩的计算； (4)传动部分各部件尺寸的计算和强度的校核； (5)机架和导电机构的设计： (6)传动部件的润滑条件分析。2013届本科毕业设计（论文）第2章焊接变位机的总体方案设计2.1焊接变位机的总体设计和适用范I焊接变位机设计是为了满足焊接生产的功能，分析设计时要从该变位机在整 个生产系统中的功能来考虑：对待焊接部件的装夹和固定；1、在设计参数许可的范围内对不同外形部件的焊接；2、使焊接工件能够沿着一定的轨迹运动到合适的焊接位置；3、对常见的工作环境能够适应。4、能适应尺寸要求下的不同形状的
36、工件焊接；5、结构简洁，外形尺寸小，成本低；6、多数采用标准件，方便制造。本焊接变位机适用与中小工件的手工焊接，自动焊接等。能有效的将工件调 整到合适的焊接位置。特点是操作简单，安全，成本较低。表2-1设计的基本数据基本承载能力（吨）1.0匚作台直径（mm）1000翻转角速度（r/min）().5r/min翻转角度（度）0-120工作台的回转角度0-360工作台回转角速度()().6i7min2.2焊接变位机的自由度本焊接变位机的主自由度为回转和翻转，此外，还有其他一些辅助的自由度, 像升降自由度。另外，还有一些变位机，为了适应焊接工位的要求，添加一些与施焊无关的 自由度，并且可以根据需要而将
37、两台或者更多的焊接变位机组合起来，形成多组 2013届本科毕业设计（论文）合自由度的变位机产詁。（1）用主自由度设计变位机，可有三种基本型式。单回转式，其转角为360。n；双回转式，其转角为一个为土360 - n,另一个为180。360。 n；倾 翻-回转式，其转角一个为360。- n,另一个为土（0。90、135） 1.24800+1704=7805(N.mm)图33翻转机构力矩计算示意2013届本科毕业设计（论文）(3-6)(3-7)3. 4.3转机构电机额定功率的确定转机构电机额定功率的确定式中:F工作机的阻力（N）Vw工作机的线速度（m/s）T工作机的阻力矩（N.m）77W工作机的效率
38、n-工作机的转速（r/min）工作机效率选取0.83. 4.2回转机构电机额定功率的确定回转机构电机额定功率的确定, ,由公式p额定=（113）PPd =Pw/ r/w得到P额定=0.45皿p 额定二（1 1.3） PdPd =Pw/ rjw得到P 额定二0.49KW3.5电动机转速的确定P额定相同的电动机有不同的转速。我所选择的Z2系列直流电动机有以下 儿种转速供选择：3000r/min-600r/mino电机的转速高，传动结构的尺寸也增大, 成本高，所以应当综合考虑选用合适的电机转速。具体的转速由下面的公式确定：n'd = 1 an =（讥 i2i'n）n（3-8）式中：2
39、013届本科毕业设计（论文）n ' d-电动机可选转速范围（r/min）；r a传动装置总传动比的合理范围；iTi' n-各级传动比的范围；n一一工作机的转速。根据公式得到：A回转机构电机的额定转速范围nfd=ran=2Q00x （00.6） =2001200B翻转机构电机的额定转速的范围nd-Ya 二2800x0.5=1420由此，确定电机的转速为l500r/mino3.6电机类型的确定3. 6.1回转部分回转部分考虑到理论计算与实际的差距，经济性，可靠性等，选用额定功率为0.6KW 的Z222电动机，具体参数见下表：Z2系列小型直流电机为中华人民共和国机械工业部JB1104
40、-68部颁标准所 规定的标准系列小型直流电机。Z2系列电机根据使用要求可制成湿热地区使用的具有防潮、防霉、防盐雾 性能的湿热带型（TH）直流电机。型号含义：Z表示“直”流，2表示第二次全国定型设计，横线后数字表示 机座号与铁心长短，例如Z2-11前一个1代表1号机座，后一个1代表短铁心， 而Z2-112中11代表11号机座，2代表长铁心。3. 6. 2翻转电机翻转电机考虑到理论计算与实际的差距，经济性，可靠性等，选用 BWDE130-473-2-0.75的摆线针轮减速器所带的电机符合要求。2013届本科毕业设计（论文）3. 7蜗轮蜗杆的设计3.7.1蜗杆传动的特点：蜗杆传动的特点：A单级传动比
41、大，结构紧凑2013届本科毕业设计（论文）蜗杆和螺旋一样，也有单线、双线和多线之分，螺纹的线数就是蜗杆的头数Z1，通常Z|较小（常取单头或双头），在动力驱动中，一般单级取传动比为1080； 当功率很小并且主要用来传递运动时，传动比甚至可达到1000c表3-2转速为1500r/min的Z2直流电机基本参数额定功率额定电压额定电流削弱磁场时最人转速效率飞轮力矩重量 型号kWVAr/min%kg m2kg0.41105. 51200066 Z2-21 0.42202. 7552000660. 045500. 61107. 68200071 Z2-22 0.62203. 792000720. 0555
42、50.811010200072. 5 Z2-31 0.82204. 95200073.50. 085671. 111013.33200075 Z2-32 1. 12206. 582000760. 105791. 511017.8200076. 5 Z2-41 1. 52208.9200076. 50. 15852.211025.32200079 Z2-42 2.222012.662000790. 18100311034.3200079. 5 Z2-51 322017.2200079. 50. 35144B传动平稳，噪音小和螺旋传动一样，由于蜗杆与蜗轮啮合过程是连续的，因此其传动比齿轮平 稳，噪音小。