六轴机器人操作手册.pdf

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1、可编辑V A L IV A L IR O B O TR O B O T六轴机器人使使用用手手册册客户：版本：1.0 版日期：2013-1-1瓦瓦力力智智能能科科技技V a l iI n t e l l i g e n tT e c h n o l o g yCorporation精品可编辑操作前，请注意安全。操作前，请注意安全。确认人员与周边设备都在工作范围外。确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！精品可编辑目录目录第一章第一章安全安全.11.1保障安全.11.2专门培训.31.3操作人员安全注意事项 .31.4机器人的安

2、全注意事项 .51.5移动及转让机器人的注意事项.71.6废弃机器人的注意事项 .7第二章第二章 机器人菜单详解机器人菜单详解.82.1六轴机器人系统介绍 .82.2系统运行环境.92.3程序菜单介绍.92.4数据菜单介绍.112.5机器人菜单介绍.122.6显示菜单介绍.14第三章第三章手动操作机器人手动操作机器人 .17第四章第四章机器人编程教导机器人编程教导 .264.1建立新程序.264.2常用编程指令介绍 .30第五章第五章机器人的保养机器人的保养 .425.1机械手的保养.425.2控制柜的保养.43精品可编辑第一章第一章安全安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及

3、设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。1.11.1保障安全保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、 快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、 法规及条例。精品可编辑上图为安全注意事项：上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。精品可编辑 机器人的

4、示教维护必须遵照下列法规:- 有关工业安全和健康的法律。- 有关工业安全和健康法律的强制性命令。- 有关工业安全和健康法律的相应条例。其他有关法律是:- 美国的职业安全与健康法。- 德国的工厂法。- 英国的工作安全与健康法。- 欧盟的 89/392 机械行业指令和欧共体的 91/368 。 准备- 安全技术规则根据符合有关法规的具体政策进行安全管理。 遵守- 工业机器人的安全操作 (ISO 10218)。机器人的安全操作 ( 仅限日本) (JIS B 8433)。 增补- 安全管理系统指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。 示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“

5、危险操作”。( 仅限中国)操作人员需参加由首钢莫托曼机器人有限公司提供的专门培训。精品可编辑1.21.2专门培训专门培训 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。 关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。1.31.3操作人员安全注意事项操作人员安全注意事项整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。为机器人工作的所有人员 ( 安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员) 必须时刻树立安全第一的思想 , 以确保所有人员的安全。 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。精品可编辑 请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放,

6、 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。严格遵守下列条款： 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。 操作机器人时不许戴手套。内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋 ( 带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。不合适的衣服可能会造成人身伤害。 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。不遵守此提示可能会由于触动控制柜、工件、定位装置等而造成伤害。精品可编辑 绝不要强制地扳动机器人的轴。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 绝不

7、要倚靠在 机器人或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。 在操作期间，绝不允许非工作人员触动控制柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。精品可编辑1.41.4机器人的安全注意事项机器人的安全注意事项在作业区内工作时粗心大意会造成严重的事故，因此强令执行下列防范措施： 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。忽视此警示会由于接触机器人而可能造成严重的事故。 备用工具及类似的器材应放在安

8、全围栏外的合适地区内。工具和散乱的器材不要遗留在机器人或系统( 如焊接夹具）等周围，如果机器人撞击到作业区中这些遗留物品，即会发生人身伤害或设备事故。操作时，应该注意如下安全：精品可编辑 当往机器人上安装一个工具时， 务必先切断(OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安装过程中如接通电源, 可能会因此造成电击, 或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。 绝不要超过机器人的允许范围 ( 机器人的允许范围请参见说明书中的技术规范部分）。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应

9、遵守下列警示:- 始终从机器人的前方进行观察。- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。精品可编辑- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。- 确保您自己在紧急的情况下有退路。否则可能误操作机器人，造成伤害事故。 在操作机器人前，应先按前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。如果紧急情况下不能使机器人停止，则会造成机械的损害。 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认所有其他必须做的工作均已完成。- 检查机器人运动方面的问题。- 检查外部电缆的绝缘及护罩是否损害。1.51.5移动及转让机器人的注意事项移动

10、及转让机器人的注意事项移动及转让机器人时，应遵照下列安全防范事项： 移动或转让机器人时， 应附带机器人的有关说明书以便所有用户有权使用这些必须的精品可编辑说明书。 如果机器人及控制柜 上的警示牌模糊不清，请清理此警示牌，以便能被正确辨认。另请注意某些地方法规的规定，如安全警示牌不在适当的位置上，可能会被禁止该设备的使用。 绝不要对机器人或控制柜 做任何改动。不遵守此警示会引起火警、电力故障或操作错误，以致造成设备损坏及人身伤亡。1.61.6废弃机器人的注意事项废弃机器人的注意事项 废弃机器人必须遵照国家及地方的法律和有关规定。 废弃前即使是作临时的保管, 也应将机器人固定牢靠以防止倾倒。否则可

11、能会由于机器人摔倒而造成伤害。精品可编辑第二章第二章 机器人菜单详解机器人菜单详解2.1六轴机器人系统介绍Vali 六轴机器人的控制系统时基于VC+6.0开发的，如下图所示，具有较好的操作界面，方便用户操作。软件内部编制了空间直线算法，机器人的正运动学算法，机器人的逆运动学算法等。用关节空间法对机器人示教的路径进行了详细的规划，对机器人的试验流程做了详细的路径规划。 该软件系统具有很多功能， 能完成具体实验项目，如：机器的装配，搬运，弧焊，点焊，取件等等。通过软件和限位开关对各个关节的运动范围进行了限定。2.2系统运行环境精品可编辑内容内容开发语言操作系统WINDOWS/2000/Xp/win

12、7CPU内存空间硬盘空间586以上微机256M及以上512M及以上配置要求配置要求VC/C+2.3程序菜单介绍单击“程序” ，界面如下图所示精品可编辑程序菜单功能程序菜单功能程序内容：查看当前的程序内容选择程序：选择已有的程序，如下图新建: 新建一个程序复制：复制当前程序内容以及其对应的点位删除：删除选中程序以及其对应的点位重命名：更改当前程序的名称插入断点：插入一个断点方便用户调试清除断点：清除所有插入的断点调试运行：使程序运行到插入断点的那条语句单步调试（进入子函数） ：执行标记指向的那条指令，如果指令调用了某个函数，就进入该函数单步调试（跳过子函数） ：执行标记指向的那条指令，不进入当前

13、调用的函数终止执行：终止掉该程序的运行，退出调试模式循环设定：设定在不同模式下程序运行的方式，如下图精品可编辑循环模式分三种，单步模式时程序指令一条一条的执行，单循环模式是程序运行一遍， 连续循环模式时程序连续循环的运行下去。安全模式分为三种，操作模式，编辑模式和管理模式。编辑模式的密码为aaa，管理模式的密码为ggg。按键功能按键功能插入【F1】 ：插入运动指令并记录当前的点位编辑【F2】 ：编写用户需要的指令删除【F3】 ：删除程序里被选中的那一行运动类型【F4】 ：改变运动的方式，如：点动，直线，圆弧。点位【F5】 ：切换到数据界面，查看点位数据。2.4数据菜单介绍数据菜单界面如下：精品

14、可编辑数据菜单功能数据菜单功能查看点位：使当前页面进入数据页面改变坐标系：关节坐标系和直角坐标系的互换插入点位：插入当前示教点删除点位：删除被选中的示教点点对点运动：以走点动的方式运行到光标所指向的那一点直线运动：以走直线的方式运动到光标所指向的那一点按键功能按键功能插入【F1】 ：插入当前机器人所在的点位删除【F2】 ：删除被选中的点位精品可编辑插入工具坐标【F3】 ：将当前点位插入到工具坐标里后退【F4】 ：以点动方式移动到示教点的下一位前进【F5】 ：以点动方式移动到示教点的上一位2.5机器人菜单介绍机器人菜单界面如下所示：机器人菜单功能机器人菜单功能机构参数：显示机器人机构参数绝对零点

15、：弹出设置零点对话框，界面如下精品可编辑定义原点【F1】 ：自定义绝对原点全部重置【F2】 ：对所有轴的编码器清零，重置其原点重置选定【F3】 ：对选定轴的编码器清零，重置其原点读取数据【F4】 ：读取编码器数据，显示机器人时坐标点动回原点【F5】 ：以点动的方式让机器人回到原点输入输出：实时显示并控制IO的状态操作条件设定：设定操作的模式通讯参数设定：根据当前的电机，端口来设定正确的值工具坐标系：选择需要的工具序号并设置工具坐标系用户坐标系：设置用户坐标系按键功能按键功能确认【F4】 ：将重新设置好的机构参数保存起来，并重新初始化精品可编辑系统取消【F5】 ：取消所修改的机构参数，并返回上一

16、个页面2.6显示菜单介绍显示菜单界面如下所示：显示菜单功能显示菜单功能关节坐标：显示机器人当前关节坐标的数据直角坐标：显示机器人当前直角坐标的数据反馈位置：适时读取编码器的位置报警记录：显示历史记录的报警的信息开启仿真：打开机器人模拟仿真图精品可编辑关闭仿真：关闭机器人模拟仿真图按键功能按键功能关节坐标【F1】 ：显示机器人当前关节坐标数据直角坐标【F2】 ：显示机器人当前直角坐标数据报警记录【F3】 ：显示历史记录的报警的信息开启仿真器【F4】 ：打开机器人模拟仿真图关闭仿真器【F5】 ：关闭机器人模拟仿真图精品可编辑第三章第三章手动操作机器人手动操作机器人手动操作机器人步骤：手动操作机器人

17、步骤：1. 打开控制柜开关当开启电源时，先打开主电源开关，如图：顺时针旋转为开，逆时针旋转为关主电源开启后，系统自动开启，在开启时，确保机械手周围的区域是安全的。此时电柜的绿灯亮起，表示系统准备就绪。ONOFF2. 打开软件伺服开关精品可编辑刚打开软件时，软件未给伺服上电，图标显示为，按击示教盒的“伺服准备” 。过秒后，伺服准备就绪，图标显示为。3. 进入示教操作模式将档位调到“TEACH”即进入示教模式，状态栏的图标变为4. 选择坐标模式按击用来切换机器人的坐标类型，其类型有如下种：关节坐标：关节坐标：机械手的每一个轴相互独立运动。直角坐标：直角坐标：以基座为原点，平行于X轴，Y轴，Z轴中的

18、任意一轴运动。工具坐标：工具坐标：机械手末端平行于工具坐标运动。用户坐标：用户坐标：机械手末端平行于用户坐标运动。坐标系切换的顺序为：关节直角工具用户。图标显示的顺序为：W0表示选用0号用户坐标系，T0表示选用0号工具坐标系。关节模式下，默认为W0 T0。精品可编辑同时按下+，将弹出如下对话框，用户可根据需求选择设定好的用户坐标系和工具坐标系。在此，作为范例我们选择关节模式，然后单击“确认” 。5. 速度的设定当要开始让机械手运动时，首先设定好运动的速度。按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。选择确定后，页面的进度条会显示。在示教操精品可编辑作模式下速度最高为20%。6. 各轴的移动在移

19、动机器人的时候，首先要将确定操作模式为示教模式，其次按下示教盒背面黄色的安全开关，在按击示教盒上的各轴控制键来操作。如下图： 关节运动模式: 第一轴向反方向移动: 第一轴向正方向移动: 第二轴向反方向移动: 第二轴向正方向移动: 第三轴向下移动: 第三轴向上移动: 第四轴向反方向移动精品可编辑: 第四轴向正方向移动: 第五轴向反方向移动: 第五轴向正方向移动: 第六轴向反方向移动: 第六轴向正方向移动 直角运动模式: 机械手末端沿X轴负方向移动: 机械手末端沿X轴正方向移动: 机械手末端沿Y轴负方向移动: 机械手末端沿Y轴正方向移动: 机械手末端沿Z轴负方向移动: 机械手末端沿Z轴正方向移动:

20、 机械手末端沿RX轴反方向移动: 机械手末端沿RX轴正方向移动精品可编辑: 机械手末端沿RY轴反方向移动: 机械手末端沿RY轴正方向移动: 机械手末端沿RZ轴反方向移动: 机械手末端沿RZ轴正方向移动 工具运动模式: 机械手末端沿设定的工具的X轴负方向移动: 机械手末端沿设定的工具的X轴正方向移动: 机械手末端沿设定的工具的Y轴负方向移动: 机械手末端沿设定的工具的Y轴正方向移动: 机械手末端沿设定的工具的Z轴负方向移动: 机械手末端沿设定的工具的Z轴正方向移动: 机械手末端沿设定的工具的RX轴反方向移动: 机械手末端沿设定的工具的RX轴正方向移动: 机械手末端沿设定的工具的RY轴反方向移动精

21、品可编辑: 机械手末端沿设定的工具的RY轴正方向移动: 机械手末端沿设定的工具的RZ轴反方向移动: 机械手末端沿设定的工具的RZ轴正方向移动 用户运动模式: 机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴负方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的X轴正方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴负方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的Y轴正方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴负方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的Z轴正方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴反方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的RX轴正方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的RY轴反方向移动: 机械

22、手末端沿设定的用户坐标系的RY轴正方向移动精品可编辑: 机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴反方向移动: 机械手末端沿设定的用户坐标系的RZ轴正方向移动7.插入点位机械手的位置确定好了之后，在数据界面下单击“插入” ，如下图：任意输入当前点位的编号（以0为例） ，点击确定后，位置变量页面如下：精品可编辑用户也可以根据自己的需求，对点位的数据进行修改，例如：双击示教点0号X轴的数据，弹出对话框，输入400，然后确定，这时，示教点0号的X轴就被改成400。精品可编辑第四章第四章4.1建立新程序单击“程序”“新建”机器人编程教导机器人编程教导，这时会弹出如下界面。精品可编辑用户输一个合适的程序名，然

23、后单击“OK” ，新程序就建立了。如果选择“Cancel” ，即放弃了新建程序。写入一段小程序。 将机器人移动到某一点， 然后单击 “插入” ，如图：精品可编辑然后按击示教盒上的“Enter” ，指令 “MOVEP 0”插入到程序中，表示移动到方式移动到示教0点，如下图精品可编辑在将机械手移动到另一点，单击“插入” ，如果用户想换用走直线的方式移动到该点位，则单击“运动类型” ，如下图：按击示教盒上的“Enter” ，即可写入到程序里去。然后将再机器人移动到某个点位，用上述的方法插入第三条指令。如下图：精品可编辑这时，单击“点位”会切换到数据界面，刚才示教的三点会记录下来，如下图：设定运行速度

24、。按击弹出如下对框框，一般设定初始速度为10。精品可编辑选择确定后，页面的进度条会显示作模式下速度的范围为020%。运行程序。在示教操运行程序之前用户可以根据自己的需求设定运行程序的循环模式，单击“机器人”“操作条件设定” 。系统默认在示教模式下循环模式为 “单循环” ， 非示教模式下为 “连续” 。按击示教盒上绿色按钮钮即可终止程序。在示教模式下，机器人运行的速度范围为 020%。在非示教模式下，机器人运行的速度范围为0100%。4.24.2常用编程指令介绍常用编程指令介绍，即可运行程序。黄色按按照字母顺序排列的指令一览表指令指令ACCVELAPPROACHBLENDCHANGETOOLCH

25、ANGEWORKDECVELDELAYDEPARTDRIVE设置机械手运行的加速度移动机械手工具末端到指定TP 点开闭运动平滑功能更改机械手工具坐标系更改机械手工件坐标系设置机械手运动的减速度机械手延时指定时间才开始动作控制工具末端在工具坐标系Z 轴方向做相对移动控制单个关节轴做相对移动，关节14功能功能精品可编辑DRIVEAGETROBJOINTGETROBPOSGETTEACHPOSGOHOMEINIOINITPALMOVECMOVELMOVEPMOVLJMOVLPMOVJPMOVJJMOVJDLEMOVJPOSDLEMOVLDLEMOVLPOSDLEMOVJRELPOSMOVLRELPO

26、SMOVSOUTIOPALMOVEROTATEROTATEPSETJOINTHOMESPEEDTRACKWAIT控制单个关节轴做绝对移动，关节14获取处于停止状态的机械手关节角度获取处于停止状态的机械手的位姿获取示教点的位姿移动机械手到初始位置（原点）读取指定输入端口的状态初始化码垛坐标上的点位控制机械手在两个示教点之间做圆弧运动控制机械手直线运动到示教点控制机械手以点对点方式运动到示教点控制机械手直线运动到指定的关节型位置控制机械手直线运动到指定的位姿型位置控制机械手点动到指定的位姿型位置控制机械手点动到指定的关节型位置控制机械手点动到参数给定的关节角度控制机械手点动到参数给定的位置控制机械

27、手直线运动到参数给定的关节角度控制机械手直线运动到参数给定的位置控制机械手以点动方式做相对运动控制机械手以直线方式做相对运动在 XY 平面上，控制机械手工具末端做正弦曲线运动输出信号给 IO 端口控制机械手移动到码垛初始化后的点位上控制机械手绕固定点做旋转运动移动工具末端到视觉目标点设定关节型的初始位置（原点）设置机械手运行速度移动工具末端（控制点）至视觉目标点待机，直至外部输入信号与指定状态一致编程指令详述（以功能为单位）编程指令详述（以功能为单位）动作指令动作指令1、命令：DRIVEDRIVEpara1，paral2输入参数：para11为关节轴序号 16paral2相对运动的角度功能：控

28、制单个关节轴做相对移动，关节轴 16精品可编辑返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速度DRIVE1，10关节轴序号为1 的关节相对正方向移动 10mm注意事项：无2、命令：DRIVEADRIVEApara1, paral2输入参数：para11为关节轴序号 16paral2double 型关节数据，单位用度功能：控制单个关节轴做绝对移动，关节轴 16返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速度DRIVEA1,20注意事项：无3、命令：MOVEPMOVEPpara1输入参数：para1为示教点号功能：由当前位置以点到点方式移动到指定示教点返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速

29、度MOVEP5移动到序号为5 的示教点注意事项：无4、命令：MOVELMOVELpara1输入参数：para1为示教点号精品可编辑功能：由当前位置以直线方式移动到指定示教点返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速度MOVEL5移动到序号为5 的示教点注意事项：若出现脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿态5、命令：MOVECMOVECpara1，para2输入参数：para1为示教点序号（中间点） ，para2为示教点序号（目标点）功能：由当前位置经示教点 1 以圆弧方式移动到目标点返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速度MOVEC5，6序号5为中间点，序号6 为目标点注意事项：一

30、般与Blend 指令同时使用，Blend 指令开启运动平滑功能，以提高机构运行速度，并减弱机构的震动6、命令：MOVSMOVSpara1，para2, para3输入参数：para1为相对 X 轴移动的距离paral2为周期长度paral3为震荡幅度功能：由当前位置在 XY 平面上，做正弦曲线运动返 回 值：无示例：SPEED100设定运行速度MOVS100，20，5沿X轴移动100mm的长度，每20mm为一精品可编辑个周期， 5mm的幅度做正弦曲线运动注意事项：若出现脉冲超过限定值错误，则需调整机械手姿态7、命令：ROTATEROTATEpara1，para2输入参数：para1指定旋转中心

31、点para2指定旋转角度，单位用度功能：绕指定中心点在法兰面的投影点，旋转指定角度返 回 值：无示例：ROTATE50，360绕50号示教点在法兰面的投影点旋转 360度注意事项：无8、命令：PALMOVEPALMOVEpara1，para2输入参数：para1点动到的点para2点动到的点的相对高度功能：点动到指定的点相对高度上返 回 值：无示例：PALMOVE0，10点动到码垛坐标的 0 号点的相对高度为 10mm的位置上注意事项：无9、命令：ROTATEPROTATEPpara1，para2输入参数：para1指定旋转中心点para2指定旋转角度，单位用度功能：绕指定中心点在法兰面的投影

32、点，旋转指定角度精品可编辑返 回 值：无示例：ROTATE50，360绕50号示教点在法兰面的投影点旋转 360度注意事项：无10、命令：MOVJJMOVJJpara1输入参数：para1为 Joint 型位置数据功能：点动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：DimjposAs Joint定义Joint型位置变量jpos.j1 = 30 : jpos.j2 = 10 : jpos.j3 = 90 : jpos.j4 = 10：jpos.h5 =20:jpos.j6 = 30MOVJJjpos注意事项：Joint 型位置数据的单位用度，

33、赋值指令写在同一行时，用分号：隔开11、命令：MOVJPMOVJPpara1输入参数：para1为 Pose 型位置数据功能：点动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：精品可编辑DimpposAs Pose定义Pose型位置变量ppos.x = 430 : ppos.y = 0 : ppos.z = 780 : ppos.rx = 10:ppos.ry = 30:ppos.rz = 180ppos.fig = 1MOVJPppos注意事项：Pose 型位姿数据中x,y,z的单位用mm，rx,rx,rz的单位用度，fig姿态序号的取值范围

34、为 132影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK12、命令：MOVLJMOVLJpara1输入参数：para1为 Joint 型位置数据功能：直线运动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：DimjposAs Jointjpos.j1 = 30 : jpos.j2 = 10 : jpos.j3 = 90 : jpos.j4 = 10: jpos.j5 = 20:jpos.j6 = 30MOVLJjpos注意事项：无13、命令：MOVLPMOVLPpara1输入参数：para1为 Pose 型位置数据功能：直线运

35、动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：DimpposAs Pose精品可编辑ppos.x = 430 : ppos.y = 0 : ppos.z = 780ppos.rx = 10: ppos.ry =2 :ppos.rz = 0ppos.fig = 1MOVLPppos注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK14、命令：MOVJDLEMOVJDLEpara1, para2, para3, para4, para5, para6输入参数：para1 para6是 6 个 double 型关节数据，单

36、位用度功能：点动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：Dimres As Integerres = MOVJDLE( 30，10，90，10, 20 ,30)需要返回值时，要用括号或 MOVJDLE30，10，90，10 , 20 , 30 不需要返回值时，不用加括号注意事项：无15、 命令： MOVJPOSDLEMOVJPOSDLEpara1, para2, para3, para4, para5, para6,para7输入参数：para1 para3为指定位置，单位是mmpara4 para6为指定姿态，单位是度para7指定机械

37、手姿态序号，取值范围是 132功能：点动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：精品可编辑Dimres As Integerres = MOVJPOSDLE( 300，10，790，180，0，90，1 )或MOVJPOSDLE300，10，790，180，0，90，1注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK16、命令：MOVLDLEMOVLDLEpara1, para2, para3, para4, para5, para6输入参数：para1 para6是 6 个 double 型关节数据，单位用度

38、功能：直线运动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：Dimres As Integerres = MOVJDLE( 30，10，90，10)或MOVJDLE30，10，90，10注意事项：无17、 命令： MOVLPOSDLEMOVLPOSDLEpara1, para2, para3, para4, para5, para6,para7输入参数：para1 para3为指定位置，单位是mmpara4 para6为指定姿态，单位是度para7指定机械手姿态序号，取值范围是 132功能：直线运动到指定位姿返 回 值：1 或运动指令在命令队列

39、的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：Dimres As Integer精品可编辑res = MOVJPOSDLE( 300，10，790，180，0，90，1 )或MOVJPOSDLE300，10，790，180，0，90，1注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK18、命令：MOVJRELPOSMOVJRELPOSpara1输入参数：para1为 Pose 型数据，指定相对位移量功能：以点动方式做相对移动返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：Dimres As Integer，pposAs Po

40、seppos.x = -30 : ppos.y = -10指定x、y 相对位移量res = MOVJRELPOS( ppos)或MOVJRELPOS ppos注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK19、命令：MOVLRELPOSMOVLRELPOSpara1输入参数：para1为 Pose 型数据，指定相对位移量功能：以直线方式做相对移动返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：Dimres As Integer，pposAs Poseppos.rx = -30 : ppos.ry = -10指定rx、ry相对角

41、位移量res = MOVLRELPOS( ppos)需要返回值或MOVLRELPOSppos不需要返回值注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK20、命令：APPROACHAPPROACHpara1，para2精品可编辑输入参数：para1为 TP 示教点序号，取值范围 02para2指定运动方式：0 为点动方式，1 为直线运动方式功能：移动机械手工具末端到示教点返 回 值：无示例：APPROACH2，0以点动方式运动 2号TP示教点或APPROACH0，1以直线方式运动 0号TP示教点注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWO

42、RK21、命令：DEPARTDEPARTpara1，para2输入参数：para1指定相对运动距离值，负数代表反方向para2指定运动方式：0 为点动方式，1 为直线运动方式功能：移动机械手工具末端延工具坐标系的 Z 轴移动指定距离返 回 值：无示例：DEPART30，0以点动方式延工具坐标系 Z轴正向移动30mm或DEPART-32，1以直线方式延工具坐标系 Z轴负向移动32mm注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWORK22、命令：TRACKTRACKpara1输入参数：para1指定运动方式：0 为点动方式，1 为直线运动方式功能：移动工具末端到视觉模块输

43、出的目标点。若视觉没有发现目标，则程序会进入等待状态， 在等待 60 秒之后， 仍无视觉目标出现，则返回-1，提示用户进入出错处理。返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号，精品可编辑-1 表示命令执行出错，如视觉没有发现目标或位姿求解出错示例：Dimres As Integerres = TRACK(0 )以点动方式运动视觉目标点，需要返回值IF res = -1 THENmsgbox( “OBJECT NO FOUND! ”)STOP终止机械手运行程序END IF或TRACK1以点动方式运动视觉目标点，不需要返回值注意事项：影响该指令的命令有 CHANGETOOL 和 CHANGEWOR

44、K23、命令：GOHOMEGOHOME输入参数：无功能：移动工具末端到初始位置（原点）返 回 值：1 或运动指令在命令队列的序号（110000）-1 表示命令执行出错示例：GOHOME注意事项：默认初始位置是第 3 轴 90 度，其余关节为 0 度获取机械手参数指令获取机械手参数指令24、命令：GETROBPOSGETROBPOSpara1输入参数：para1为 Pose 型位置变量功能：获取机械手当前位姿参数，机械手必须处于停止状态返 回 值：0 表示成功，非 0 表示失败示例：Dimrpos As Pose,res As Integerres = GETROBPOS( rpos )需返回值

45、精品可编辑或GETROBPOSrpos注意事项：该指令用于获取命令缓冲队列为空时的机械手位姿25、命令：GETROBJOINTGETROBJOINTpara1输入参数：para1为 Joint 型位置变量功能：获取机械手当前关节参数，机械手必须处于停止状态返 回 值：0 表示成功，非 0 表示失败示例：Dimrjnt As Joint,res As Integerres = GETROBJOINT( rjnt )需返回值或GETROBJOINTrjnt注意事项：该指令用于获取命令缓冲队列为空时的机械手关节角度26、命令：GETTEACHPOSGETTEACHPOSpara1，para2输入参数

46、：para1为示教点序号para2为 Pose 型位置变量功能：获取指定示教点的位姿数据，赋值给 Pose 型变量返 回 值：1 表示成功，-1 表示失败示例：Dimrpos As Pose,res As Integerres = GETTEACHPOS( 5, rpos )需返回值或GETTEACHPOS5, rpos注意事项：无坐标变换指令坐标变换指令精品可编辑27、命令：CHANGETOOLCHANGETOOLpara1输入参数：para1为工具坐标系序号功能：启用指定序号的工具坐标系返 回 值：无示例：CHANGETOOL3注意事项：默认工具坐标系为 0，原点为第 6 轴末端的法兰面中

47、心点28、命令：CHANGEWORKCHANGEWORKpara1输入参数：para1为工件坐标系序号功能：启用指定序号的工件坐标系返 回 值：无示例：CHANGEWORK1注意事项：默认工件坐标系为基座坐标系，原点为机械手底座中心辅助控制指令辅助控制指令29、命令：BLENDBLENDpara1输入参数：para1为整型数据 0 或 1，0：关闭平滑，1：开启平滑功能：开关运动平滑功能返 回 值：无示例：BLEND1MOVEP0 :MOVEL1:MOVEL2BLEND0注意事项：开启运动平滑功能后，会把后面的运动指令融合在一起执行，直精品可编辑到关闭平滑的前一条运动指令。当最后一条指令执行完

48、毕时，机械手的运动状态才会处于停止状态，即MCC_GETMOTION = GMS_STOP开启平滑运动功能后，有利于提高机械手的运动速度，减弱机构的震动。 但是， 机械手工具末端与各个目标点的距离误差会增大。30、命令：DELAYDELAYpara1输入参数：para1为 dobule 型数据，单位为ms功能：机械手延时指定时间后，才开始动作返 回 值：无示例：DELAY300机械手延时300ms后继续动作注意事项：无31、 命令： INITPALINITPALpara1， para2, para3, para4, para5, para6, para7输入参数：para1, para2, p

49、ara3为 int 型数据，分别代表X 轴行数， Y 轴行数，Z 轴层数para4, para5, para6, para7 为确定码垛坐标中点位的示教点，para4表示码垛坐标的原点， para5确定X 轴的方向以及确定X轴的末端点位， para6确定Y 轴方向以及确定Y 轴的末端（在X轴的最后一行上），para7确定Z 轴的方向以及确定码垛的总高度功能：初始化码垛坐标上的各个点位返 回 值：无精品可编辑示例：INITPAL3，3，1，0，1，2，3初始化一个3 X 3层数为1的码垛坐标点位注意事项：无32、命令：SPEEDSPEEDpara1输入参数：para1为 dobule 型数据，0

50、100功能：设定机械手运行速度的百分值返 回 值：无示例：SPEED80注意事项：无33、命令：ACCVELACCVELpara1输入参数：para1为 into 型数据功能：设定机械手运行加速度的值返 回 值：无示例：ACCVEL500注意事项：无34、命令：DECVELDECVELpara1输入参数：para1为 into 型数据功能：设定机械手运行减速度的值返 回 值：无示例：精品可编辑DECVEL500注意事项：无35、命令：SETJOINTHOMESETJOINTHOMEpara1输入参数：para1为 Joint 型位置变量功能：设定机械手的初始位置返 回 值：无示例：Dimjpo