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1、精选优质文档-倾情为你奉上目录专心-专注-专业第1章 课题分析11实验目的1. 熟悉、了解一个液压回路的设计过程2. 掌握常见典型液压回路的设计、安装及调试3. 掌握继电器控制电路的设计；PLC控制程序的设计、安装及调试4. 培养学生综合运用机械、液压、电气等知识及设计、安装调试等综合技能12实验任务1.2.1机械动作要求图1.11.2.2设计参数工作时最大负载F=1800N;液压缸工作压力为P1=1.7M;快进、快退速度V快=5m/min;I工进速度V1=0.8m/min;II工进速度V2=0.6m/min;夹紧油缸工作压力P=1MPa;夹紧时间T=0.02min;夹紧行程L=0.02m,油
2、缸内径与活塞杆直径比d/D=0.75;回油腔背压P2=0.5Mpa;油路压力损失P=0.3Mpa;Qmin=0.2L/min。（具体参数根据需要单独布置）1.2.3设计内容 （1）液压缸内径D，活塞杆直径d的确定及绘制液压缸总图和活塞零件图 （2）液压泵及匹配的电动机选择 （3）液压元件的选择 （4）按规定机械动作要求，设计液压传动系统原理图，设计电器控制系统 （5）液压传动装置的安装及电气控制系统的连接 （6）调试第2章液压传动系统的设计及元件选型2.1结构初型根据设计原始依据和设计任务书，查阅有关参考资料设计或选择油缸的结构初型（画图附于说明书中）。液压缸的安装形式很多，但大致可分为两类：
3、1）轴线固定类这类安装形式的液压缸在工作时，轴线位置固定不变。机床上的液压缸大多是采用这种安装形式。（1）通用拉杆式 在两端缸盖上钻出通孔，用双头螺杆将缸和安装座连接拉紧。一般用于短行程、压力低的液压缸。（2）法兰式 用液压缸上的法兰将其固定在机器上。法兰设置在活塞杆端的缸头上，外侧面与机械安装面贴紧，这叫头部外法兰式。由于液压缸工作时反作用力的作用，安装螺栓承受液压力的拉伸作用，因而安装螺栓的直径较大，并且要求强度计算。法兰设置在活塞杆端的缸头上，内侧面与机械安装面贴紧，这叫头部内法兰式。液压缸工作时，安装螺栓受力不大，主要靠安装支承面承受，所以法兰直径较小，结构较紧凑。这种安装形式在固定安
4、装形式中应用得最多。法兰设置在缸的底部，与机械安装面用螺栓紧固，这叫尾部法兰式。这种安装形式使液压缸悬伸，安装长度较大，稳定性差。（3）支座式 将液压缸头尾两端的凸缘与支座紧固在一起。支座可置于液压缸左右的径向、切向，也可置于轴向底部的前后端。径向安装时，安装面与活塞杆轴线在同一平面上，液压缸工作时，安装螺栓只承受剪切力；切向和轴向安装时，活塞的轴线与支座底面有一定的距离，安装螺栓既受剪切力，又承受因存在倾翻力矩而产生的弯曲力。切向安装时倾翻力矩比轴向安装时要小一些。对于支座安装形式，GS376683的2.2.2条规定：“支座式液压缸如不采用键或销承受剪切力时，则底脚固定螺栓必须经受全部剪切力
5、而不致引起危险”。2）轴线摆动类液压缸在往复运动时，由于机构的相互作用使其轴线产生摆动，达到调整位置和方向的要求。安装这类液压缸，安装形式也只能采用使其能摆动的铰接方式。工程机械、农业机械、翻斗汽车和船舶甲板机械等所用的液压缸多用这类安装形式。（1）耳轴式 将固定在液压缸上的铰轴安装在机械的轴座内，使液压缸轴线能在某个平面内自由摆动。耳轴设置在液压缸头部的叫头部耳轴式。这种安装形式的液压缸，摆动幅度较小，但稳定性较好。耳轴设置在液压缸尾部的尾部耳轴式。这种安装形式的液压缸，摆动幅度较大，但稳定性较差。耳轴设置在液压缸中部的叫中间耳轴式，其摆动幅度和稳定性一般。（2）耳环式 将液压缸的耳环与机械
6、上的耳环用销轴连接在一起，使液压缸能在某个平面内自由摆动。耳环在液压缸的尾部，可以是单耳环，也可以是双耳环，还可以做成带关节轴承的单耳环或双耳环。（3） 球头式 将液压缸尾部的球头与机械上的球座连接在一起，使液压缸能在一定的空间锥角范围内任意摆动。这种安装形式自由度大，但稳定性差。船舶起货吊杆液压缸多用这种形式。应该指出，轴线摆动安装的液压缸往往工作时都是倾斜的，随着活塞杆的逐渐伸出，轴线与水平面的夹角也逐渐变化，其工作出力随着夹角的变化而变化，因此，计算液压缸的有效工作出力时，一定要以夹角处于最小时能推动的负载为依据。2.2局部结构初选根据设计条件，查阅资料确定油缸各零件的结构、材料及联接方
7、式。2.21缸筒的结构设计缸筒的两端分别与缸盖相连，构成密闭的压力腔，因而它的结构形式往往和缸盖及缸底密切相关。设计缸筒的结构时，也应该一起加以考虑。缸筒是液压缸的主体，其余零件装配其上，它的结构形式对加工和装配有很大影响，因此其结构必须尽量便于装配、拆卸和维修。缸筒与缸盖、缸底的连接形式很多，不少于60多种，把他们按连接方法分类，大致有以下几种。（1） 法兰连接 缸筒端部设计有法兰，用螺栓将其与端盖连接起来。法兰连接结构简单，加工和装拆都很方便，只是外形尺寸和重量都较大。法兰与缸筒为整体式（见图2.1-a）的多为铸件和铸件缸筒，加工余量较大，浪费材料；焊接法兰式（见图2.1-b）多为钢质缸筒
8、，将无缝钢管制成的缸筒与法兰焊接在一起，其焊缝要进行强度计算。法兰连接是液压缸中使用最普遍的结构形式。 图2.1 缸筒与端盖（或缸底）的连接形式（2） 螺钉连接 将缸盖用螺钉固定在缸筒端部（见图2.1-c）。这种连接方式简单，但因缸筒壁薄，需要数量较多的螺钉才能承受液压力。这种方式多用于柱塞液压缸和低压液压缸。（3） 外螺纹连接 这种方式装拆方便，但需要专用工具。它使缸筒端部结构复杂化，螺纹要与缸筒的内径同心。螺纹对缸筒壁厚尺寸要求不大，很适合无缝钢管做缸筒的液压缸。密封槽一般都设置在缸筒端面或端盖上，以免削弱缸筒强度。为了防止螺纹因冲击震动而松动，往往增加锁紧螺母或紧定螺钉，如图2.1-d所
9、示。（4）内螺纹连接 在缸筒端部加工出内螺纹和退刀槽，虽然会削弱缸筒强度，而且螺纹与缸筒要求同心，但其结构紧凑，外形美观，不易损坏。连接螺纹可以设计在端盖上，也可以用螺纹压圈紧固，如图2.1-e所示。（5）外卡键连接这种连接的强度好，结构紧凑，重量轻，装拆容易，但缸筒端部要切出卡键槽，使强度有所降低。外卡键一般由两个半环卡键组成，固定卡键可以用卡键帽，如图2.1-f所示。（6）内卡键连接这种连接方式的优缺点同外卡键差不多，但装拆不便。为了便于装拆，卡键一般由三瓣组成，第三瓣的剖切口平面必须与轴线平行，否则是装不进去的。装配卡键时，端盖外端面不能高出卡键槽，装好卡键后，端盖才能装到位，如图2.1
10、-g所示。卡键与卡键槽的配合精度要适当，间隙过大，缸筒卡键槽处会因受到冲击而产生剪切破坏。（7） 弹性卡圈式 弹性卡圈有孔用弹性卡圈和钢丝弹性卡圈两种，如图2.1-h和图2.1-i所示。由于它们都是标准件，因此使用方便，装拆容易。但因厚度较薄，只能用于中低压缸筒上。（8）焊接式如图2.1-j所示，将端盖直接焊在缸筒上，强度高，制造简单，但容易引起焊接变形，维修时需破坏端盖才行。（9）销钉式如图2.1-k所示，将端盖装入缸筒后，相配钻铰，装上销钉。这种连接方式简单方便，但销钉承受的剪切力较大，要校核强度和销钉数量。（10）拉杆式如图1-l所示，起结构简单，工艺性好，通用性大，但端盖的体积和重量较
11、大，拉杆受力后会拉伸变长，影响密封效果，只适用于中低压液压缸。除了缸筒与缸盖和缸底的结构形式外，安装液压缸时，如结构允许，进出油口位置必须在最上面。液压缸必须装成使其能自动放气或装有方便的放气口。缸筒上的进出油口和排气阀的阀座，一般都焊接在缸筒的最上面，以利于安装和空气的排除。2.2.2缸筒的材料缸筒常用20、35、45号无缝钢管，当缸筒上需要焊接缸底、耳轴或管接头时，多采用35号钢管。在承受的负载很大时，如液压支架中的立柱等，常用低合金无缝钢管，如27SiMn和30CrMnSi等。2.2.3缸底缸底的材料常用35号或45号钢。缸筒采用无缝钢管时，缸底与缸筒多采用焊接结构，它的特点是结构紧凑，
12、加工简单，工作可靠，但容易产生焊接变形。通常缸底上口与缸筒内孔间采用过渡配合，以限制焊接后的变形。除焊接结构外，缸底与缸筒可采用螺纹连接、半环连接和法兰连接等多种连接方式。要根据具体设计要求灵活选择。2.2.4缸盖缸口部分一般由密封圈、导向套、防尘圈和锁紧装置等组成，用作活塞杆的导向和密封等。缸孔和活塞杆直径不同，缸口部分的结构也有所不同，缸盖与缸筒的典型连接结构有，外螺纹连接，它的外径小，质量轻，但结构工艺性较差；内半环连接，内卡环常由三个半环组成，其结构简单而且紧凑，拆装也较方便，但缸壁上的环槽削弱了缸筒的强度；法兰连接，特点是结构简单而且紧凑，拆装和加工容易。缺点是外形和质量都比较大；钢
13、丝连接，这种连接方式的结构最简单、紧凑，已逐渐被推广使用。值得注意的是缸盖与缸筒的连接很少采用焊接结构。缸盖材料一般用35、45号钢锻件。当缸盖兼作导向套时，应采用铸铁并在其工作表面堆焊青铜，黄铜或其它耐磨材料，导向套也可单独制成后压入缸盖内孔。2.2.5缸体与外部的连接结构油缸依与机器的设置与固定方式可分为两大类：a、刚性固定：采用底座或法兰连接b、铰接固定：采用耳环或铰轴油缸的安装一般是通过两端的耳环或中部铰轴与工作机构连接。缸底耳环通常做成整体或焊接。活塞杆耳环可做成整体或采用焊接或螺纹连接。铰轴可根据工作机构的要求焊接在缸体的头部、尾部或任意中间位置，其中以头部铰轴对活塞杆的弯曲作用最
14、小。耳环与铰轴的材料可采用45号钢或ZG35铸钢。2.2.6活塞活塞材料通常用钢或铸铁，也有用铝合金制成的，它的结构上主要考虑的问题是：活塞与缸筒的滑动和密封，活塞与活塞杆之间的连接与密封。2.2.7活塞杆活塞杆是油缸的主要传力零件，必须有足够的强度和刚性。活塞杆有空心和实心两种结构。空心活塞杆的一端留有透气孔，使焊接和热处理时能排出热气。实心活塞杆的材料多用35、45号钢，空心活塞杆一般用35、45号无缝钢管。有特殊用途的油缸（如液压支架）应按照使用条件来选定材料、结构和尺寸。活塞杆头部与工作机械的连接，根据不同的要求，选择符合要求的结构型式。2.2.8缓冲装置一般的油缸可以不考虑缓冲要求。
15、当活塞的运动速度很高和运动部分质量很大时，就有很大的惯性力。如果活塞在行程终端与缸底（或缸盖）产生机械碰撞，会出现冲击和噪声，甚至导致油缸、管路以及阀类元件的破坏，为了防止或缓和这种冲击，可以在液压回路中设置减速阀和制动阀，使活塞减速制动，也可在液压缸内部设置缓冲装置。2.2.9排气装置液压系统在安装过程中或长时间停止工作之后会渗入空气，油中也会混入空气，由于气体具有较大的可压缩性，将使油缸工作中产生振动、颤抖和爬行，并伴随有噪声和发热等系列不正常现象。因此在设计油缸结构时，要保证能及时排除积聚在缸内的气体。一般利用空气比重较油轻的特点，在油缸内腔的最高部位设置进出油口或专门的排气装置如排气螺
16、钉、排气阀等，使积聚于缸内的气体排出缸外。图2.2 排气装置的形式排气装置的形式和结构见图2，一般有整体排气塞和组合排气塞两种。整体排气塞（图2.2c、e）由螺纹与缸筒或端盖连接，靠头部锥面起密封作用。排气时，拧松螺纹，缸内空气从锥面空隙中挤出并经斜孔排出缸外。这种排气装置简单方便，但螺纹与锥面密封处同心度要求较高，否则拧紧排气塞后不能密封，会造成外泄漏。组合排气塞一般由螺塞和锥阀组成。螺塞拧松后，锥阀在压力的推动下脱离密封面而排出空气。锥阀可以采用图a所示的锥面密封，也可以采用图2.2 b所示的锥面密封，还可以采用图2.2 g所示的钢珠密封。后两种排气密封形式对高压缸比较适用。2.2.10耳
17、环和铰轴耳环和铰轴是液压缸的安装连接零件，见图2.3，液压缸的全部出力和负载重力 全靠耳环或铰轴承载或传递，所以要保证其有足够的强度。 图2.3 耳环和铰轴的形式 a）不带衬套单耳环 b）带衬套单耳环 c）球铰形单耳环 d）、e）、f）铰轴一般情况下，不带衬套的单耳环尺寸，；带衬套的单耳环尺寸，其余同不带衬套的；球铰型单耳环尺寸，铰轴尺寸。2.2.11油口油口有油口孔和油口连接螺纹。油口孔是压力油进出的直接通道，如果孔小了，不仅造成进油时流量供不应求，影响液压缸的活塞运动速度，而且会造成回油时受阻，形成背压，影响活塞的退回速度，减少液压缸的负载能力。油口孔大多数属于薄壁孔（孔的长度与直径之比的
18、孔）。通过薄壁空的流量按下式计算式中 流量系数，接头处大孔与小孔之比大于7时为0.60.62，小于7时为0.70.8。 油孔的截面积 液体的密度 油孔前腔压力 油孔后腔压力从式中可见，、是常量，对流量影响最大的因素是油孔的面积。根据此式，可以求出孔的直径大小，以满足流量的需要，从而保证液压缸的正常工作运动速度。2.2.12密封件的选用（1）对密封件的要求在液压元件中，液压缸的密封要求是比较高的，特别是一些特殊液压缸，如摆动液压缸等。液压缸不仅有静密封，更多的部位是动密封，而且工作压力高，这就要求密封件的密封性能要好，耐磨损，对温度的适应范围大，要求弹性好，永久变形小，有适当的机械强度，摩擦阻力
19、小，容易制造和装拆，能随压力的升高而提高密封能力和利于自动补偿磨损。密封件一般以断面形状分类，有O形、Y形、U形、V形和Yx形等。除O形外，其他都属于唇形密封件。（2）O形密封圈的选用液压缸的静密封部位主要有活塞内孔与活塞杆、支撑座外圆与缸筒内孔、端盖与缸体端面等处。静密封部位使用的密封件基本上都是O形密封圈。（3）动密封部位密封圈的选用由于O型密封圈用于往复运动存在起动阻力大的缺点，所以用于往复运动的密封件一般不用O形圈，而使用唇形密封圈或金属密封圈。液压缸动密封部位主要有活塞与缸筒内孔的密封、活塞杆与支撑座（或导向套）的密封等。活塞环是具有弹性的金属密封圈，摩擦阻力小，耐高温，使用寿命长，
20、但密封性能差，内泄漏量大，而且工艺复杂，造价高。对内泄漏量要求不严而要求耐高温的液压缸，使用这种密封圈较合适。V形圈的密封效果一般，密封压力通过压圈可以调节，但摩擦阻力大，温升严重。因其是成组使用，模具多，也不经济。对于运动速度不高、出力大的大直径液压缸，用这种密封圈较好。U形圈虽是唇形密封圈，但安装时需用支撑环压住，否则就容易卷唇，而且只能在工作压力低于10MPa时使用，对压力高的液压缸不适用。比较而言，能保证密封效果，摩擦阻力小，安装方便，制造简单经济的密封圈就属Yx型密封圈了。它属于不等高双唇自封压紧式密封圈 ，分轴用和孔用两种。2.3 选用液压元件如下表2-1 表2-1序 号名 称型
21、号数 量1二位二通电磁换向阀22D-10B 220V12二位三通电磁换向阀23D-10B 220V13三位四通电磁换向阀34D-10B 220V14压力表K1-3B25先导式溢流阀Y-10B16调速阀Q-10B27可调节流器L-10B18先导式减压阀J-10B19压力继电器DP-63B1 根据动作要求和提供的元件，设计液压传动系统，其工作情况由表2-2所示 油路中用到的上述提供的元器件有：二位二通电磁换向阀、调速阀、先导式溢流阀、三位四通电磁换向阀。表2-2动作名称YA1YA2YA3YA4快进+-工进1+-+工进2+-+快退-+-停止-2.4计算和选择液压元件2.4.1确定液压泵的规格和电动机
22、功率 (1) 计算液压泵的最大工作压力液压缸在工进时工作压力最大，最大工作压力为p1=1.7MPa，如在调速阀进口节流调速回路中，选取进油路上的总压力损失p=0.3Mpa，则小流量泵的最高工作压力估算为: （2.1）2.4.2 计算液压泵的流量油源向液压缸输入的最大流量为：所以泵的流量 ：qvq工进时的流量为:qg 2.4.3 确定液压泵的规格和电动机功率据以上压力和流量数值查阅产品样本，并考虑液压泵存在容积损失，最后确定选取CB-D外齿合齿轮泵。泵的排量为50mL/r，当液压泵的转速np=940r/min时，其理论流量为47L/min，若取液压泵容积效率v=0.9，则液压泵的实际输出流量为:
23、由于液压缸在快进时输入功率最大，若取液压泵总效率p=0.8，这时液压泵的驱动电动机功率为 （2.2）根据此数值查阅产品样本，选用规格相近的Y132S-6型电动机，其额定功率为3.0KW，额定转速为960r/min。2.4.4确定其它元件及辅件（1）确定阀类元件及辅件根据系统的最高工作压力和通过各阀类元件及辅件的实际流量，阅产品样本，选出的阀类元件和辅件规格如表2-3所列。表2-3序号元件名称通过的最大流量q/L/min规格型号额定流量qn/L/min额定压力Pn/MPa额定压降Pn/MPa1外齿合齿轮泵70CB-D47104调速阀0.708mm,满足要求。3.4活塞杆的校核 (3.5) = /
24、1.4=357Mpa式中：F- 最大负载（N） 据式1.5计算得d6.809mm上述计算得d=50mm6.809mm,所以满足要求。3.5 缸盖固定螺栓的校核 (3.6)式中：F-液压缸负载 K-螺纹拧紧系数，K=1.121.5 Z-固定螺栓个数 -螺栓许用应力，= 3/(1.222.5), 3为材料的屈服点为355Mpa其中负载为1800N，拧紧系数取1.5，螺栓个数取6个，根据式3.6计算得：d34.77mm,选取M8的螺栓。3.6 缸体与缸盖采用螺纹连接时的校核 缸体螺纹处的拉应力： (3.7) 螺纹处的切应力为: （3.8） (3.9)式中：-螺纹处的拉应力（pa） K-螺纹拧紧系数，
25、静载荷时，取K=1.251.5；动载荷时，取K=2.54,(取K=3) K1-螺纹内摩擦系数，（取K1=0.12） d0-螺纹外径m （d0=121mm） d1-螺纹内径m (d1=120mm) D-液压缸内径m (D=100mm) -螺纹外的切应力pa -螺纹材料的许用应力pa =s/n s-螺纹材料的屈服点pa （s=355Mpa） n-安全系数 （n=2） n-合成应力（pa） F-缸体螺纹处所受到的拉力（N）将各参数带入式1.7、1.8、1.9得： =15.63Mpa =5.39Mpa n =18.2Mpa =175Mpa 所以n =18.2Mpa =175Mpa,其螺纹联接符合要求。
26、 3.7 活塞与活塞杆采用螺纹连接时的校核螺纹连接：结构简单，在振动的工作条件下容易松动，必须用锁紧装置。应用用较多，如组合机床与工程机械上的液压缸。 活塞杆危险截面处的拉应力： （3.10）切应力为： （3.11） 合应力为： （3.12）式中：F1-液压缸输出压力 式中：d-活塞杆直径；-活塞杆材料的许用应力 ； Mpa 将各参数带入式2.0、2.1、2.2得： =3.19Mpa =1.51Mpa n=4.13Mpa所以n=4.13Mpa=175Mpa,其螺纹联接满足要求。第4章 电气控制系统的安装与调试4.1 液压传动系统回路设计图4-1 图4.1 液压传动系统油路图4.2电气控制系统设
27、计4.2.1电气控制系统流程图如图4.2所示图4-2图4.2 电气控制系统流程图4.2.2 PLC I/O分配表及接线原理图如下表4.1 I/O分配表输 入输 出输入继电器电路元件作用输出继电器电路元件作用X0X0启动Y1YA1电磁阀X1传感器1快退到位Y2YA2电磁阀X2传感器2快进到位Y3YA3电磁阀X3传感器3工进1到位Y4YA4电磁阀X4传感器4工进2到位X5X5复位图4.3 PLC接线原理图4.2.3 PLC电气控制系统梯形图课程设计总结经过这两周的机电液综合实验课程设计，基本掌握了液压回路的设计过程，掌握常见典型液压回路的设计、安装及调试； PLC控制程序的设计、安装及调试；培养了
28、我们综合运用机械、液压、电气等知识及设计、安装调试等综合技能。设计过程主要包括3大部分：液压传动系统的设计计算及元件选型、液压缸的设计计算以及电气控制系统的安装及调试。 在对液压缸的设计过程中其中有些细节问题需要特别注意，比如像缸盖与缸体采用的联接方式是否满足要求；设计的缸体本身虽满足参数上的要求，但还得考虑加工是否简单；绘制液压缸的装配图时，要注意哪些是标准件，不能随便想当然地画上去。设计液压系统控制电路时，要注意的很多。在做实验前一定要先设计好电气控制油路图、得失电表、电器控制系统的设计，在做实验前先分工明确，哪些同学接电路图哪些同学接油路图，一些细节问题需要注意比如：机械设计的首要理念是
29、以最少的元器件来达到要满足的动作要求，尽量简单易懂，不要太繁琐。考虑一定要周全，假如液压缸在运动中途停了怎么办，此时就需要设计一个强退开关，细节问题要注意，一定要把可能出现的情况都考虑在内。同时，接线要特别细心，一个同学在旁读电路、一个同学负责接、一个同学在旁检查，一条支路一条支路的接，不要看到哪个就接哪个，容易乱。接好后要特别注意先检查一遍，不仅是检查电路图还要检查油路图，看用了哪些行程开关、哪些电磁换向阀不要接错了，接了几个常开开关或常闭开关，基本线路接的是否正常，检查下来没问题才能通电调试。油路连接中最重要的细节是分清哪个是进油口哪个是出油口，特别是接调速阀的时候。最难忘的是做实验调试是
30、我们第一次接的油路图和电路图都正确了但就是不能完成相应的动作，大家反复检查了几遍还是找不出问题最后请老师帮忙检查。最后老师让我们把传感器换了一个位置才使得液压缸完成规定的动作回路。感谢老师花了那么长的时间帮我们检查，张老师还说只有这样你们才会体会到成功的快乐，虽然花了很长时间身上也弄得很脏但我们从中体会到了成功的快乐。感谢老师的谆谆教导，有了你们的亲切关怀和悉心指导，我才能顺利完成课程设计任务。参考文献1李仁. 电气控制. 北京：机械工业出版社，1987.2杨培元 朱福元. 液压系统设计简明手册. 北京：机械工业出版社，1998.3雷天觉. 新编液压工程手册. 北京：机械工业出版社，1998.4张利平. 液压与气压传动设计手册. 北京：机械工业出版社，1997.5杨尔庄. 二十一世纪液压技术现状及发展趋势J. 液压与气动,1, 6:1.6成大先.机械设计手册液压压传动单行本. 北京：化学工业出版社.2010.7许福玲，陈尧明.液压与气压传动.北京：机械工业出版社.2007.8肖兴明.机电控制及自动化. 徐州：中国矿业大学出版社.2003.9徐炳辉.气动手册.上海：上海科学技术出版社.2007.