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2、24=1EF杆及其转动副E、F引入了虚约束。bF=3n-2pL-pH=38-211-1=1D、F处为复合铰链，B处有局部自由度，杆GI及其转动副G、I引入虚约束。cF=3n-2pL-pH=34-25-1=1B和C处有局部自由度，B或C处、D或E处各有一个虚约束。dF=3n-2pL-pH=38-211-1=1C处为复合铰链，H处有局部自由度，F或G处有一个虚约束。eF=3n-2pL-pH=35-27=1C处为复合铰链，EFG为重复构造引入了虚约束。fF=3n-2pL-pH=39-212-2=1M处为复合铰链，F和C处有局部自由度，三角形LKM为一个构件。4如下列图所示导杆机构中，已知，偏矩，试问:1欲使其为曲柄摆动导杆机构，的最小值为多少？2若不变，而，欲使其为曲柄转动导杆机构，的最大值为多少？3若为原动件，试比拟在和两种情况下，曲柄摆动导杆机构的传动角，哪个是常数，哪个是变数，郷种情况传力效果好？