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1、 71 平面连杆机构的特点 72 铰链四杆机构的组成与分类73 铰链四杆机构的基本性质74 铰链四杆机构的演化连杆机构应用举例连杆机构应用举例 四杆机构四杆机构最常用的平面连杆机构，具有四个构件（包括机架）的低副机构。 平面铰链四杆机构平面铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，简称铰链四杆机构铰链四杆机构。 72 铰链四杆机构的组成与分类 机架：机架：固定不动的构件4。连杆：连杆：不与机架直接相连的构件2。连架杆：连架杆：与机架相连的构件1、3。 l 曲柄l 摇杆一、曲柄摇杆机构 二、双曲柄机构 三、双摇杆机构 曲柄曲柄与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件。 摇杆摇
2、杆与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件。 曲柄机构曲柄机构一、曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构铰链四杆机构的两个连架杆中，其中一个是曲柄，另一个是摇杆。 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构的应用 剪板机剪板机雷达雷达汽车雨刷汽车雨刷缝纫机踏板缝纫机踏板二、双曲柄机构二、双曲柄机构 双曲柄机构双曲柄机构铰链四杆机构中两连架杆均为曲柄。 类型：类型： l 不等长双曲柄机构l 平行双曲柄机构l 反向双曲柄机构l 不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。 不等长双曲柄机构不等长双曲柄机构l 平行双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。 平
3、行双曲柄机构平行双曲柄机构l 反向双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。 反向双曲柄机构反向双曲柄机构双曲柄机构的应用 惯性筛惯性筛天平天平汽车车门启闭汽车车门启闭三、双摇杆机构三、双摇杆机构 铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。 机构两极限位置：l B1C1Dl C2B2A双摇杆机构双摇杆机构73 铰链四杆机构的基本性质 一、曲柄存在条件 一、曲柄存在条件 1最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。 2连架杆和机架中必有一杆是最短杆。 铰链四杆机构三种基本类型的判别方法铰链四杆机构三种基本类型的判别方法 l 曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆l 双曲柄机构的条件：机架为最短杆l 双摇杆机构的条件：连杆为最短杆 当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。