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1、项目六、机器人工作站项目六、机器人工作站3D3D工装工装模型的动态处理模型的动态处理 【教学目标教学目标】 1、知识目标： 了解Smart组件与机器人的同步设置； 掌握码垛工作站的搬运程序设计； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。6.3 Smart组件与机器人的同步设置组件与机器人的同步设置及搬运程序设计及搬运程序设计 同步设置同步设置主要作用是主要作用是将将Smart组件的输入组件的输入/输出信号与输出信号与机器人端的输入机器人端
2、的输入/输出信号作信号关联输出信号作信号关联。使Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此时就可以将Smart组件当作一个与机器人进行I/O通信的一个独立的逻辑控制器（如：PLC）来看待。一、Smart组件与机器人的同步设置 1、添加、添加I/O信号：信号： 添加I/O信号的操作过程如图6-58至图6-61所示。 （1）在“控制器”功能选项卡下，单击“配置编辑器”，选择“I/O system”；图6-58 进入“I/O system”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 1、添加、添加I/O信号：信号： （2）右键单击“Signal”，选择
3、“新建Signal”；图6-59 新建Signal 二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 1、添加、添加I/O信号：信号： （3）依次添加如下三个信号：图6-60 添加三个信号二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 1、添加、添加I/O信号：信号： （4）单击“重启”，选择“重启动（热启动）”。图6-61 重启动（热启动）二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑： 设定工作站逻辑的操作过程如图6-62至图6-64所示。 （1）在“仿真”功能选项卡中单击“工作站逻辑”；图6-62 进入“工作站逻辑”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑
4、： （2）进入“信号和连接”选项卡；图6-63 进入“信号和连接”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 2、设定工作站逻辑：、设定工作站逻辑： （3）单击“添加I/O Connection”,依次添加如下三个连接；图6-64 添加三个连接二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计： 搬运程序设计的操作过程如图6-65至图6-69所示。 （1）在“基本”功能选项卡下单击“其它”，选择“创建工件坐标”，采用三点法在码垛平台上创建与大地坐标方向一致的工作坐标；图6-65 创建工件坐标二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计： （2）单击“路径”，选
5、择“空路径”； 图6-66 创建空路径二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计： （3）在新建路径“Path_10”下编写机器人搬运程序如右图所示：图6-67 编写机器人搬运程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计： （4）新建空路径“Path_20”，并重命名为“main”； （5）左键点击“Path_10”，并拖放到“main”中；图6-68 创建主程序main二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 3、搬运程序设计：、搬运程序设计： （6）单击“同步”，选择“同步到RAPID”。图6-69 同步到RAPID二、工作站的逻辑设定及搬运
6、程序设计 4、查看机器人程序：、查看机器人程序： 查看机器人程序的操作过程如图6-70至图6-71所示。 （1）单击“RAPID”功能选项卡；图6-70 进入“RAPID”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 4、查看机器人程序：、查看机器人程序： （2）在左侧“控制器”窗口依次展开“RAPID”、“T_ROB1”,双击Module1,查看程序。图6-71 查看程序二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 5、仿真运行：、仿真运行： 仿真运行的操作过程如图6-72至图6-73所示。 （1）单击“仿真”功能选项卡；图6-72 进入“仿真”二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计 5、仿真运行：、仿真运行： （2）单击“播放”，机器人运动；图6-73 播放后机器人运行二、工作站的逻辑设定及搬运程序设计小结：小结： 1、Smart组件与机器人的同步设置的主要作用。（重点）（重点） 2、同步设置的操作步骤。（重、难点）（重、难点） 3、搬运程序设计；（重、难点）（重、难点） 作业：作业： 1、Smart组件与机器人的同步设置的主要作用？ 2、同步设置的操作步骤？