5.3辅助工具及使用.ppt

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1、项目五、工业机器人离线编程项目五、工业机器人离线编程 【教学目标教学目标】 1、知识目标： 了解机器人离线编程辅助工具； 掌握机器人的运动监控； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。5.3 辅助工具及使用辅助工具及使用 机器人离线编程辅助工具主要用在机器人模拟仿真中验证轨迹的安全可行性。比如与周边发生干涉、碰撞等问题。因此在机器人轨迹生成后使用碰撞监控碰撞监控和TCP跟踪功跟踪功能能是非常有必要的，并需要设置醒目的预报警颜色易于识别。

2、一、机器人离线编程辅助工具 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： 模拟仿真的一个重要任务就是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运行的过程中是否会与周边的设备发生碰撞。此外在轨迹应用过程中，例如焊接、切割等，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理的范围之内，即不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。 在RS软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能“碰撞监控碰撞监控”。当机器人沿轨迹路径运动时，此功能可以用于监控机器人工具与工件对象之间的距离，当两者距离过近而发生碰撞时，显示设置的“碰撞颜色”；当两者距离过远时，显示设置的“接近丢失颜色”。二、机器人的运动监控 1、

3、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： 使用碰撞监控功能的操作步骤图5-35至图5-43所示。 （1）在“仿真”功能选项卡中单击“创建碰撞监控”，生成“碰撞检测设定_1” ； 图5-35 创建碰撞监控二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （2）展开“碰撞检测设定_1”，显示ObjectionA和ObjectionB； 说明：说明：碰撞集包含了ObjectionA、ObjectionB两组对象，我们需要将检测的对象放入到两组中，从而检测两组中的对象之间的碰撞。当ObjectionA内任何对象与ObjectionB内任何对象发生碰撞，此碰撞将显示在图形视图里并记录在输出窗口内。

4、可在工作站内设置多个碰撞集，但每一个碰撞集只能包含两组对象。 图5-36 碰撞集对象A、B组二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （3）将工具“MyTool”拖放到ObjectionA组中； （4）将工具“轨迹板1”拖放到ObjectionB组中； 图5-37 对象组实例化二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （5）右击“碰撞检测设定_1”，单击“修改碰撞监控” ； 图5-38 进入碰撞设置二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： 接近丢失：接近丢失： 选择的两组对象之间 距离小于该数值时，则颜色提示。 碰撞：碰撞： 选择的两

5、组对象之间发生 了碰撞，则颜色显示。 两种监控均有对应的颜色设置。 在此处，先暂时不设定接近丢失数据，碰撞颜色默认为红色，然后可以利用手动拖动的方式，拖动机器人工具与工件发生碰撞，查看一下碰撞监控效果。 二、机器人的运动监控图图5-39 碰撞检测参数设置碰撞检测参数设置 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （6）在“基本”功能选项卡的“Freedhand”中选中“手动线性”； （7）单击工具末端，出现框架则可线性拖动； 图5-40 “手动线性”方式拖动工具二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （8）拖动工具与工件轨迹板发生碰撞，则颜色显示，并且在输出框中显示相关碰撞

6、信息； 图5-41 鼠标拖动观察碰撞情况二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （9）机器人回到原点位置，接近丢失距离设定为6mm，接近丢失颜色默认黄色，单击“应用”； 图5-42 接近丢失距离参数设置二、机器人的运动监控 1、机器人碰撞监控：、机器人碰撞监控： （10）执行仿真，当机器人沿轨迹路径运动时，如果工具和工件的距离过远，则显示黄色。 图5-43 工具与工件距离过远时效果图二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： 在机器人运行过程中，可以监控TCP的运动轨迹以及运动速度，以便分析利用。为了便于观察，先将之前的碰撞功能关闭，使用过程如图5-44至

7、图5-52所示。 （1）右击“碰撞检测设定_1”， 单击“修改碰撞监控”，在弹出对话 框中取消勾选“启动”，单击“应用 ” ； 二、机器人的运动监控图5-44 关闭碰撞功能 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （2）单击“仿真”功能选项卡中的“监控”； 图5-45 开启仿真监控二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： 仿真监控对话框如图5-46所示。 二、机器人的运动监控图5-46 仿真监控TCP跟踪 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： 仿真监控对话框如图5-46所示。 二、机器人的运动监控图5-46 仿真监控警告 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （3）在“基本”功

8、能选项卡中单击“显示/隐藏”，取消勾选“全部目标点/框架”和“全部路径”； 图5-47 路径与目标点隐藏二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （4）勾选“使用TCP跟踪”，跟踪长度设为10000mm； （5）追踪轨迹颜色设定为黄色，提示颜色为红色，单击“确定”； 图5-48 TCP跟踪监控设置二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （6）勾选“使用仿真提醒”，并把TCP速度设为350mm/s，单击“确定” ； 图5-49 警告设置二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （7）在“仿真”功能选项卡中单击“播放” ； 图5-50 仿真播放二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （8）开始记录机器人运行轨迹，并监控机器人运行速度是否超出限值； 图5-51 仿真运行及分析二、机器人的运动监控 2、机器人、机器人TCP跟踪：跟踪： （9）单击“消除轨迹”，则可将记录的轨迹消除。 图5-52 已记录的轨迹清除二、机器人的运动监控小结：小结： 1、机器人碰撞监控。（重点）（重点） 2、机器人TCP跟踪。（重、难点）（重、难点） 作业：作业： 1、机器人离线编程辅助工具的作用是什么？ 2、什么是碰撞监控？ 3、什么是机器人TCP跟踪？