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1、污水处理控制方法摘要：针对污水处理经过具有非线性、大时变等问题，提出了一种基于递归模糊神经网络的多变量控制方法。该方法通过递归模糊神经网络控制器自适应的获得对操作变量的控制精度，控制器在常规BP学习算法的基础上采用学习率自适应学习算法且引入了动量项来训练网络参数，避免网络陷入局部最优，提高了网络对系统的控制精度。最后，基于仿真基准模型BSM1平台对第五分区中的溶解氧和第二分区中的硝态氮控制进行动态仿真实验，结果表明，与PID、前馈神经网络和常规递归神经网络相比，该方法能有效提高系统的自适应控制精度。关键词：污水处理经过；递归模糊神经网络；控制；自适应学习算法；溶解氧；硝态氮；动态仿真活性污泥法
2、是目前污水处理厂采用最广泛的污水处理方法，其机理为利用生化反响对污水中的污染物进行分解、去除，具有非线性、大时变、大滞后的特点1-4。溶解氧(dissolvedoxygen,DO)浓度和硝态氮(nitratenitrogen,SNO)浓度是污水处理经过中的两个重要的运行参数，能否对其进行有效控制是污水处理的关键问题，直接决定了污水处理能否正常运行。目前，在实际应用中污水处理厂多采用PID回路控制对污水处理经过进行控制，但污水处理经过中存在的非线性、大时变特性，使得PID回路控制并不能有效的控制其运行。为了使污水处理经过稳定运行，很多学者把目光转向了智能控制方法。在这些研究中，神经网络具有的非线
3、性映射能力、自适应、自学习能力，以及模糊控制具有的模糊推理拟人机制，成为了人们研究污水处理智能控制经过的研究热门。Belchior等5采用一种自适应模糊控制策略和监督模糊控制结合的跟踪控制方法，控制器性能优于PI控制器以及常规模糊控制方法，实现了污水处理经过溶解氧浓度的准确控制。Pires等6搭建了污水处理碳和氮的去除实验平台，采用基于模糊逻辑规则的专家控制系统对污水处理经过碳和氮的去除，当HRT(hydraulicretentiontime)为3h时，实验结果表明脱氮效率高于85%，硝化效率从12%增加到了50%，提高了碳和氮的去除率。Traor等7采用模糊控制器对曝气经过中的溶解氧进行控制
4、，与常规控制相比，能耗指标下降了约40%，但推理规则确实定需要大量的先验经历，且不具备应对环境突变的自学习能力，因而控制精度有待提高。Zeng等8采用BP神经网络模型建立了污染物的去除率和化学药物添加量之间的非线性关系，并提出对BP网络训练复杂且存在局部极小值进行研究能够提高网络的建模精度。Baruch等9提出了应用对角递归神经网络进行建模和自适应控制，获得了良好的效果。Qiao等10提出了采用Elman神经网络对DO、SNO和MLSS进行控制，仿真实验显示其控制精度较PID、BP神经网络控制精度有显著提高。固然国内外学者利用模糊控制和神经网络对污水处理进行控制研究获得了成功应用，但是由于模糊
5、控制不具备自学习能力，控制规则不能动态优化，需要经过反复的实验进行调整才能到达理想的控制效果，而神经网路不能处理构造化知识，是一个“黑箱模型，不利于对污水处理经过进行知识表达。因而，结合多种智能控制方法的优势对污水处理经过进行控制成为提高运行精度的有效应用。相对于单纯的模糊系统、前馈神经网络和常规递归神经网络，递归模糊神经网络(RFNN)结合了两方面的优势。在处理非线性不确定系统时，RFNN不仅具有模糊推理能力，还包含神经网路的自学习能力；另一方面，递归模糊神经网络具有动态元素，内部的反应连接用于记忆历史信息。因而，RFNN近些年遭到了国内外研究者的关注11-17。通过对污水处理经过的分析，本
6、文提出基于递归模糊神经网络对DO和SNO进行控制组成多变量污水处理系统，并对学习算法进行了改良，文中将RFNN应用在污水处理多变量控制中，提高了溶解氧和硝态氮的跟踪控制精度。1前置反硝化污水处理工艺前置反硝化工艺A/O工艺是污水生物脱氮的典型工艺之一18-19。A/O工艺将反硝化和硝化反响串联组成生化反响池，废水首先进入以反硝化反响为基础的缺氧区，然后经过以消化反响为基础的好氧区，一部分好氧区出水回流至缺氧区为反硝化反响提供NO3-N。前置反硝化的工艺布局构造如图1所示。A/O工艺主要包含生化反响池和二沉池两部分。生化反响池分为五个分区，前两个分区为厌氧池，后三个分区为好氧池。好氧池出水一部分
7、通过内回流返回生化池第一分区，一部分进入二沉池。二沉池设计为十层分层构造，通过物理沉降分离污泥和清水，上层清水直接排入受纳水体，一部分沉积的污泥通过外回流返回生化反响池。生物脱氮工艺依靠各种厌氧菌和好氧菌的共同作用产生生化反响，使得污泥中有机物分解，是一个及其复杂的经过。国内污水处理厂多采用PID控制器对污水处理进行控制，而常规的控制器难以准确控制这一复杂经过，需借助智能优化算法提升对污水处理经过的控制精度。固本文采用具备混合智能算法优势以及其丰富的动力学特性的递归模糊神经网络来控制污水处理经过。2基于RFNN的控制系统设计2.1控制系统构造设计针对污水处理经过的非线性、大时变的特性，采用递归
8、模糊神经网络作为控制器对生化池第五分区的DO和第二分区的SNO进行设定值误差跟踪控制，运用实际输出与设定值的误差以及误差变化率输入递归模糊控制器，通过递归模糊神经网络的非线性映射能力以及丰富的动力学特性自适应的获得准确的控制量增量。并通过引入动量项的梯度下降法逐步对误差进行消除，使系统输出跟踪设定值。控制系统构造如图2所示。在图2中，yr1、yr2分别为溶解氧浓度和硝态氮浓度的设定值，y1、y2分别为溶解氧和硝态氮的实际输出值，e为设定值与实际输出值之间的误差，de/dt为误差变化率，u为控制量增量，u1、u2分别为KLa与Qa。误差e以及误差变化率de/dt作为RFNN控制器的输入，用误差e
9、来修正RFNN控制器中的参数。控制器输出为控制量增量u，BSM1输入为u1、u2，u1,2为控制量增量与上一时刻的值的加和，如公式(11)、(12)所示。2.2RFNN控制器设计污水处理经过作为典型的非线性离散系统能够表示。其中：x(k)代表k时刻系统的状态，u(k)代表k时刻的输入，G表征为系统的非线性函数关系。RFNN神经网络具有的非线性动态映射能力能够实现对污水处理经过的准确控制。RFNN控制器设计。RFNN控制器构造由前尖部分和后件部分两部分组成，其多输入单输出的网络拓扑构造如图3所示。网络由六层组成：输入层、从属函数层、规则层、递归层、TSK层和输出层。网络的前四层为前件网络，用来匹
10、配模糊规则的前件，后两层为后件网络，用来产生模糊规则的后件。网络包含n个输入神经元，其中每个输入包含m个从属度，m个规则数，m个递归层神经元，m个TSK神经元和一个输出神经元。用ui(k)和oi(k)分别表示网络第k层的第i个神经元的输入和输出，则信号在网络中的传输经过以及各层之间的连接关系能够描绘如下：2.3在线学习算法及参数调整RFNN控制器的参数学习采用自适应学习率且引入动量项的梯度下降算法，公式如(13)(17)。在线学习参数包括前件参数和后件参数。以溶解氧控制器网络为例，其回路控制的性能指标定义。在控制经过中，由式(4)(12)计算RFNN控制器的控制量增量输出，由式(1)、(2)计
11、算实时控制量的值，由式(13)(16)实现参数的在线调整，并且控制器参数学习经过中能够根据污水处理工况的变化通过公式(17)(20)自适应的调整学习率的大小。硝态氮控制器的性能指标定义及参数调整方法同溶解氧控制器。2.4性能分析BSM1定义了对控制方案仿真结果的评价标准，其底层评价指标主要是对回路控制器的跟踪性能(如控制精度、控制量波动情况等)进行评价。3仿真分析仿真实验中，采用BSM1模型作为模拟污水处理厂的对象。BSM1包含晴好天气、阴雨天气和暴雨天气三个数据文件，每个文件给出了14天的污水入水数据，采样周期为15min.，采用前7天的数据进行训练，后7天的数据作为测试数据，DO浓度设定为
12、2mg/L,SNO浓度设定为1mg/L。通过凑试法，经过反复试验验证，最终确定RFNN的规则数为6，溶解氧控制器参数学习率DO自适应策略，动量项学习率DO为0.005，硝态氮控制器参数学习率NO采用自适应策略，动量项学习率NO为0.005；PID控制系统中溶解氧控制器的参数Kp_DO、Ti_DO、Td_DO分别设置为200、15、2，硝态氮控制器的参数Kp_SNO、Ti_SNO、Td_SNO分别设置为50000、5000、400；BP神经网络的拓扑构造均选择为1-12-1，BP神经网络溶解氧控制器学习率为0.15，BP神经网络硝态氮控制器的学习率为0.12；Elman神经网络拓扑构造选择为1-
13、8-1，Elman神经网络溶解氧控制器的学习率为0.1，Elman神经网络硝态氮控制器的学习率为0.08。仿真结果如图4图6所示。从图4中能够看出，在控制溶解氧时，基于RFNN的控制方法与基于Elman、BP和PID的控制方法相比具有更好的控制性能；从图5中能够看出，在控制硝态氮时，基于RFNN的控制方法与基于Elman、BP和PID的控制方法相比具有更好的控制性能。图6为控制器网络在控制中调整参数时学习率的变化曲线，从图中能够看出，随着控制进程的不断变化，学习率能够根据控制需要不断的调整以适应工况的变化。表1为四种控制器控制溶解氧精度的比拟，基于RFNN控制器的控制系统相较于PID控制器、B
14、P神经网络控制器和Elman神经网络控制器来讲，其IAE、ISE和Devimax均有效的降低，表明RFNN控制器较其他控制器控制溶解氧时具有更高的精度。表2为四种控制器控制硝态氮精度的比拟，基于RFNN控制器的控制系统相较于PID控制器、BP神经网络控制器和Elman神经网络控制器来讲，其IAE、ISE和Devimax均有效降低，表明RFNN控制器较其他控制器控制硝态氮时具有更高的精度。通过实验证实，基于RFNN控制器的多变量控制系统相较于其他三种控制器提高了对溶解氧浓度和硝态氮浓度的控制精度，实现了准确跟踪设定值的目的。4结论根据污水处理经过非线性、大时变等特点，本文提出基于递归模糊神经网络作为控制器对第五分区中的溶解氧和第二分区中的硝态氮进行控制，组成了多变量自适应控制系统。提出的多变量控制系统能够自适应的根据污水处理环境的变化调节控制量参数，使溶解氧浓度和硝态氮浓度以较高的精度跟踪期望值。RFNN控制器学习经过中自适应学习率的设计及动量项的引入使控制器网络避免陷入局部最优，提高了网络的收敛精度，进而保证了整个系统的控制精度。仿真实验表明，通过以上设计，提出的方案能够使第五分区中的溶解氧浓度稳定在0.01mg/L的误差范围之内，使第二分区中的硝态氮浓度稳定0.03mg/L误差范围之内。总之，该方法能有效提高污水处理经过中的控制精度。