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1、理解电机驱动器电流环路中非理想效应影响的系统方法驱动板中的电流反应电路在电机三个相位中利用了霍尔效应传感器。可在软件中选择2相或3相电流测量。失调校准在电机未运行时执行，因而在正常工作时没有时间产生漂移效应，失调和增益误差相当小。由于温度漂移尽管有校准程序，通常都会出现此类误差，为了描绘此类误差的影响，校准程序后控制软件中还引入了人工偏移量和增益误差。由控制算法得出的测得量将与实际量不同，实际量将包含误差的影响，如以上各节所讨论。图5描绘了设定速度参考为520rpm的情况，此时电机电频率为35Hz。显然，当驱动器将d轴和q轴电流控制在相对恒定的数值时，为了维持设定速度，实际电流包含大量谐波分量
2、，尤其是在失调误差的情况下。这些谐波分量会直接影响输出扭矩纹波。如图6所示。必须注意，由于测试设备中有稍微的轴错位，因而存在显著的机械扭矩脉动。这出如今机械频率和部分低次谐波处。但是，仍然能够清楚看到与失调和增益误差源相关的谐波成分变化。对于失调误差，电频率(35Hz)处的谐波分量将与失调误差百分比成比例地增大，如下图，同时电频率两倍处的谐波成分随增益误差非对称性增加，正如此理论预测的。此外，3相测量的影响可在图7中清楚看到，失调误差感应扭矩纹波完全消除，且增益误差感应扭矩纹波减少1.73倍再一次证明了理论计算的结果。结论通过分析和测量，本文描绘了电流反应系统中的非理想效应怎样影响系统性能。前文讲明采用三相电流测量的系统明显比采用两相电流测量的系统更耐受测量误差。图5.实际值红色和测得值蓝色从上至下；具有1%失调误差的iq和id；具有不对称增益误差(1.05/0.95)的iq和id。图6.进行2相电流测量时测得的扭矩纹波的标称值百分比，以及左越来越大的失调误差和右越来越大的增益误差。图7.进行3相电流测量时测得的扭矩纹波的标称值百分比，以及左越来越大的失调误差和右越来越大的增益误差。