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1、当代运动控制系统中的运动控制器及其应用的GT系列运动控制器产品和美国NI公司的NI系列运动控制器。从用户使用的角度来看，这些基于PC机的运动控制器之间的差异主要是硬件接口输入/输出信号的种类、性能和软件接口运动控制函数库的功能函数。2Soft型开放式运动控制器基于Soft型开放式运动控制器提供应用户很大的灵敏性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件局部仅是计算机与伺服驱动和外部L/O之间的标准化通用接口，如同计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM和相应的驱动程序一样。用户可以在Windows平台和其它操纵系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动
2、控制系统，进而提供应用户更多的选择和灵敏性。IMG=图1典型运动控制系统组成/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111313585775289D.jpg/IMG图1典型运动控制系统组成3嵌入式构造的运动控制器这类运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它可以独立运行。运动控制器与计算机之间的通讯仍然是靠计算机总线，本质上是基于总线构造的运动控制器的一种变种。在使用中，采用如工业以太网、RS485、SERCOS、Profibus等现场网络通讯接口联接上级计算机或者控制面板。嵌入式的运动控制器也可配置软盘和硬盘驱动器，甚至可以通过internet进展远程诊断，如美
3、国ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU嵌入式运动控制平台系列产品等。2.3按被控量性质和运动控制方式分类运动控制器应用场合的控制形式有：1点位运动控制。即仅对终点位置有要求，与运动的中间经过即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。在加速运动时，为了使系统可以快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用S曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的才能。2连续轨迹运动控制，又称为轮廓
4、控制，主要应用在传统的数控系统、切割系统的运动轮廓控制。相应的运动控制器要解决的问题是怎样使系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证刀具沿轮廓运动时的切向速度的恒定。对小线段加工时，有多段程序预处理功能。3同步运动控制，指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进展同步，也可以是在运动经过中的部分有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制中。工业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输入端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系
5、统的同步控制。3运动控制器的应用举例3.1开放式运动控制系统的硬件构造IMG=图2二轴运动控制系统构造图/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111314032480905C.jpg/IMG图2二轴运动控制系统构造图IMG=图3二轴系统软件模块/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111314053216575J.jpg/IMG图3二轴系统软件模块如图2所示，整个系统以基于“PC机+运动控制器为核心，采用NI公司N17340系列运动控制器N17342、Telemecanique驱动器和沟通伺服电动机构成一个开放式硬件构造。在该伺服控制系统中，控制器上
6、专用CPU与PC机CPU构成主从式双CPU控制形式。PC机负责人机交互界面的治理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的治理、系统状态的显示、控制指令的发送和外部信号I/O的监控等。运动控制器装备内容丰富、功能强大的运动函数库，供用户使用，完成电动机的运动规划。系统采取模拟量输出的位置控制方式，图2中，模拟信号的大小控制电机的速度，信号的正负控制电机正反转，以实现二轴的位置控制。X轴和r轴原点、限位检测是通过一组机械来实现，原点检测开关作为每个轴的零点位置，限位检测开关确保每轴工作行程极限。这些状态信号送人运动控制卡状态存放器后由CPU随时读出，到达对I/O状态信号的检测。在硬件上，
7、运动控制器上的光电隔离措施既隔离了外设对内部数字系统的干扰，能有效防止过电压、过电流等外界突发事件对计算机系统的损坏，大大进步了系统的控制精度和可靠性。3.2运动控制系统的软件开发运动控制器同时还装备有运动函数库，函数库为单轴及多轴的步进或者伺服控制提供了很多运动函数，如单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动以及多轴同步运动等等。基于N17342运动控制器组成的控制系统，可采用LabVIEW、VB、VC多种语言开发用户自己的应用程序。由于LabVIEW本身同为NI公司产品，利用它开发是最支持也是最方便的。作为一种图形化编程语言，它和其它高级语言一样，提供各种循环和构造，以虚拟仪器Virtuall
8、nstrument的形式代替其它语言的函数功能，NI专门为用户提供了运动控制的VI-NI-Motion，用户利用labVIEW技术编写图形程序可以方便地实现调用，同时也便于设计友好的人机界面，便于人机交互和治理。系统的程序构造模块如图3所示，除了主体的运动控制程序外，还包括初始化、与PC实时数据交互、系统保护、状态监测等局部。4运动控制器的开展现状与趋势运动控制器采用了开放式构造，使用简便，功能丰富，可靠性高。假设采用PC机的PCI总线方式，卡上无需进展任何跳线设置，所有资源自动配置，并且所有的输入、输出信号均用光电隔离，进步了控制器的可靠性和抗干扰才能；在软件方面提供了丰富的运动控制函数库，
9、以知足不同的应用要求。用户只需根据控制系统的要求编制人机界面，并调用运动函数库中的指令函数，就可以开发出既知足要求又本钱低廉的多轴运动控制系统。运动控制器已经从以单片机或者微处理器为核心的运动控制器和以专业芯片ASIC作为核心处理器的运动控制器，开展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。同时，将运动控制技术与网络技术有机结合是当前一个新的研究开展方向，可以更好地实现多电机的同步控制和各控制器间的通讯。在一般的控制器与驱动器的控制架构下，存在配线多、同步特性差、非全数字化等缺点，而且很难由外界控制器读取并实时调整伺服参数。随着以太网技术的开展与运用，可以运用网络通讯的方案来解决传统运动控制架构中的问题。如在串行运动控制网络中，IEEE-1394、SER-COS-等通讯协议被广泛采用，它们的硬件传输媒介主要是RS-485、光纤、FireWire和以太网。5完毕语运动控制器的应用已经普及诸多领域，十分是在沟通伺服和多轴控制系统中。它可以充分利用计算机资源，方便地帮助用户实现运动轨迹规划、完成既定运动和高精度的伺服控制。运动控制技术将不断和沟通伺服驱动技术、直线电机驱动技术等相结合，促使我国机电一体化技术不断进步。