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1、基于LabVIEW构建智能的移动机器人及无人驾驶车基于LabVIEW构建智能的移动机器人及无人驾驶车ronggang导语：LabVIEW图形化系统设计平台通过为所有机器人设计者提供一个统一的平台，鼓励设计更为精妙的机器人引言1956年，恩格伯格和乔治迪沃尔发明了第一个真正意义上的，Unimate，能够执行存储在磁鼓存储器中的系统任务。到1961年，Unimate已经被成功应用于压铸件的运输和焊接，传统上这样的工作由工人担任冒着因排出气体中毒或丧失肢体的风险。Unimate是机器人用于危险任务场合的早期例子，如今，机器人系统已经被广泛应用于工业、农业、军事、航空航天、教育等各个领域。分类复杂且关
2、键技术诸多，从广义范畴上讲，通常所讲的机器人主要包括教育机器人、移动机器人、工业机械臂三大类。机械臂发展时间早，产业化程度高，相对已经有了成熟的行业解决方案，十分在汽车制造等领域，机械臂已被广泛的运用于产线装配。移动机器人构成复杂、应用灵敏，目前商业化程度还不高，相对处于前沿研究的阶段，因而一直以来都是科学家和工程师们关注的重点。本文将主要讨论移动机器人及无人驾驶车的研究和开发。图1机器人系统的分类尽管移动机器人构成复杂且关键技术诸多，但具有某些共同的构架和组成部分，是一个融合了诸多机电系统和子系统的综合体系，并通过这些组成部分与子系统的有机结合协调工作，固然部分子系统已有现成的软硬件工具和解
3、决方案，但怎样快速地把各子系统集成在一起、进行早期的整体功能性验证，就成了决定机器人设计成败的关键性环节。图形化系统设计机器人设计的前沿方法在GoogleXPRIZE机构、FIRST组织科学技术的启示与认知组织、RoboCup以及美国国防高级研究计划局DARPA之间展开的竞争推进了机器人学领域的创新。富有创新思维的开发者们将机器人学的前沿方法推进到了图形化系统设计。在图形化编程平台下，机器人学的领域专家能够对复杂的机器人方案进行快速的原型设计。这些创新工作者能够不用关心底层的实现细节，能够将注意力集中到解决手上的工程问题中去。机器人设计通常包含下面部分的工作内容，如图2所示：感悟系统-连接到陀
4、螺仪、CCD、光电、超声等传感器，获取并处理信息决策规划-相当于机器人的大脑，根据算法进行控制决策，完成管理协调、信息处理、运动规划等任务执行控制-根据详细的作业指令，通过驱动控制器、编码器和电机完成机器人的伺服控制与运动执行网络通讯与控制-机器人各子系统间的通讯网络，完成分布式控制与实时控制图2移动机器人的设计平台过去，由于在每个领域中必须使用各自的传统工具，其中涉及的知识具有较大的纵向深度，机械工程师、电气工程师以及程序员团队都各自领导机器人学的开发。LabVIEW和NI硬件提供了一个独特的、功能多样的平台，它提供了一套标准的可供所有机器人设计人员使用的工具，进而使机器人开发得到了统一。来
5、自弗吉尼亚理工大学机器人学与机械实验室RoMeLa的工科学生，在DennisHong教授的领导下正在进行智能动态拟人机器人DARwin的双足类人机器人的开发和研究，目的是对假肢进行研究和开发。DARwin使用NILabVIEW图形化系统设计平台，能够实现全范围运动，并且能够准确地模拟人类运动。学生使用LabVIEW分析动态双足运动、设计并开发机器人控制系统的原型。假如开发的原型能够令人满意地工作，他们就将控制算法部署到运行LabVIEW实时模块的PC/104单板计算机上。通过LabVIEW，设计人员无需成为计算机专家或程序员，就能够开发高级机器人。例如，一位只要有限LabVIEW和机器视觉经历
6、的学生在短短几个小时之内，就设计了一个让机器人利用它带有的IEEE1394相机和NI机器视觉开发模块跟踪一个红球的算法。工程师们使用LabVIEW和NI硬件，就能够使用功能强大的图形化编程语言快速地设计并开发复杂算法的原型;并通过代码生成方便地将控制算法部署到PC、FPGA、微控制器或实时系统之中;还能够与几乎所有的传感器、执行器进行连接。此外，通过LabVIEW和NI硬件平台，能够支持CAN、以太网、串口、USB等多种接口，方便地构建机器人系统的通讯网络。如今，领域专家不仅仅能够完成机械工程师的工作，还能够成为机器人设计者。实例分析1：南洋理工大学使用NILabVIEW设计救生机器人蜘蛛南洋
7、理工大学开发了一个用于支持营救工作的六足机器人蜘蛛。它是一个尺寸较小、可移动的智能机器人，在搜索被陷的受害者时，它能够越过障碍并到达通常难以触及的地方。替代如清扫雷区使之无雷化等危险任务中的工作人员也是机器人蜘蛛的另一个潜在应用领域。他们设计了一个高度可移动的行走方案，它由六只独立的下肢组成，能够任意方向移动机器人，即便在机器人移动通常不可行或过于危险的地带。行走与旋转均属于模拟六足昆虫而得的基本的高层次运动形式。通过三条下肢移动而另外三条下肢抬高，机器人能够到达期望的行走速度，并提供恶劣地带所需的足够平衡。爬行时，机器人能够挤压通过紧凑的空间和狭缝。单下肢的低层次运动步态是3D空间内的几何原
8、语，如长方形或圆形轨道。图3基于NILabVIEW设计的救生机器人蜘蛛1.24个自由度的多功能机电系统及智能运动控制下肢构造与运动控制构成了机器人蜘蛛关键特性的一部分。24只智能DC有刷电机共同驱动这些下肢，并充当行走构造中不可或缺的关节。这样得到了一个坚固的轻型构造，进而降低了功耗并改善了运动动态特性。除了这些下肢，机器人蜘蛛的特性还在于典型的自主机器人子系统，其中包括机器视觉、远程测量和无线通信。机器人坚固的壳体内包含有嵌入式硬件、两节7.2伏的锂聚合物电池和电量测量装置。任务参数、I/O设置和新的运动步态均能够通过无线通信或可移动存储介质传递。机器人蜘蛛的低层次运动有赖于运行时计算的复杂
9、数学模型。凭借ADI公司的Blackfin处理器的高级嵌入式计算能力和LabVIEW确实定性实时性能，机器人的运动表现得有力而平稳。基于NILabVIEW嵌入式模块的程序连续运行一个逆动力学算法，算法包含三角函数和矩阵运算，求解恰当的关节角1与2，以沿着3D空间内的期望轨线准确移动末端执行装置。所有六足的关节角度的计算并行完成以确保动态运动，相应地也得到了连续计算所得的24个电机的设置点。这些设置点通过一个串行RS485网络传递至每只电机，并由分散PD控制器转换为实际执行动作。通过同样的网络，完成所有24只执行装置的位置、反应和温度读数的收集。2.图形化的实时系统设计平台机器人蜘蛛应用软件是利
10、用面向Blackfin处理器的LabVIEW嵌入式模块编程实现的。LabVIEW为高层次编程、图形化调试、图形化多任务处理和确定性的实时行为，提供了一个理想的嵌入式软件平台。面向对象的设计形式有助于进一步控制图形化层次上的复杂度。例如电机或传感器等主要对象，通过LabVIEW中表示类的功能性全局变量加以抽象。主要的应用框架由下面多个任务组成：顶层主循环对由一个经典状态机表示的动作进行规划，而状态机通过软件队列和同步方法如信号量与其它循环连接。通信任务保持一个与外部世界的无线数据连接。视觉任务负责低层次的图像处理和距离读数。运动控制任务管理高层次的运动形式与低层次的肢体控制，并监测马达的位置与状
11、态。日常任务充当一个通用错误处理器。检测事件与异常，并将其及时间记录到可移动的存储介质，以供后续读取。通过采用LabVIEW嵌入式模块所提供的图形化编程环境，以及Blackfin处理器的高处理器性能，开发周期也大为缩短。基于LabVIEW的图形化快速调试形式在算法的工程实现经过中非常有用，缩短了5倍的开发时间。实例分析2：弗吉尼亚理工大学使用NILabVIEW设计全自主地面车参加DARPA城市挑战赛DARPA城市挑战赛需要设计一辆全自主地面车能够在城市环境中自动导航行驶。在整个赛程中，全自主车需要在6小时内穿越60英里，途经道路、路口和停车场等各种交通状态。在比赛开场时，参赛者会拿到任务档案公
12、路网地图，并指定需要按一定顺序访问的检查站。车辆需要考虑所选道路的车速限制，可能的道路堵塞，以及其他交通状况。车辆在行驶中必须遵守交通规则，在十字路口注意安全驾驶和避让，妥善地处理与其他车辆之间的互动，以最高30英里的时速避让静态和动态的障碍物。来自弗吉尼亚理工大学的团队需要在12个月开发出全自主地面车，他们将开发任务分成四个主要部分：基础平台、感悟系统、决策规划和通讯架构，如图4所示。每一部分都基于NI的软硬件平台进行开发：通过NI硬件与现有车载系统进行交互，并提供操作接口;使用LabVIEW图形化编程环境来开发系统软件，包括通讯架构、传感器处理和目的识别算法、激光测距仪和基于视觉的道路检测
13、、驾驶行为控制、以及底层的车辆接口。图4无人驾驶车Odin的系统构架他们的参赛车Odin是2005年福特翼虎Escape混合动力型越野车，并为自主驾驶做了一定程度的改装。NICompactRIO系统与翼虎操控系统进行交互，通过线控驱动drive-by-wire的方式控制油门、方向盘、转向和制动。学生们利用LabVIEW控制设计与仿真模块开发了途径曲率和速度控制系统，并通过LabVIEW实时模块和FPGA模块部署到CompactRIO硬件平台加以实现，进而建立了一个独立的车辆控制平台。与此同时，学生使用LabVIEW触摸屏模块和NITPC-2006触摸屏构建用户界面并安装在控制台。LabVIEW
14、平台提供了一个直观，易于使用的调试环境，能够让开发团队实时地监测源代码的运行，进而方便的实现硬件在环调试。通过LabVIEW开发环境，团队快速能够构建系统原型并加快设计的往复周期。此外，LabVIEW与硬件的无缝连接，对于执行某些关键操作如传感器处理和车辆控制是至关重要的。由于城市挑战赛问题复杂且开发时间很短，这些因素对于开发团队的成功发挥了关键作用。总结图形化系统设计对于继续加快机器人设计中的创新而言是必不可少的。复杂的传统工具可能会阻碍机器人技术的进步。LabVIEW提供了一个综合的、可扩展的平台，能够横跨设计、原型开发和部署阶段，因而工程师们能够不用为微小的实现细节所困扰，能够愈加关注机器人本身。他们能够使用同样强大的平台，对微控制器直至FPGA等各种控制器进行编程;还能够同几乎任何传感器和执行器发送与接收信号;设计并仿真动态控制系统;以及实现进行远程监视或控制机器人的接口。LabVIEW图形化系统设计平台通过为所有机器人设计者提供一个统一的平台，鼓励设计更为精妙的机器人。0