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1、快速入门方便客户快速晋级固件与用户程序晋级(固件晋级、下载ZAR文件)。4、正运动技术ZDevelop在线命令在线命令与输出窗口可以查询与输出控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误信息，软件开发人员在程序中给出的打印输出函数(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等命令输出)。?为PRINT的简写，WARN为警告信息，ERROR为错误信息，TRACE打印信息。其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。语法：ERRSWITCH=switchswitch：调试输出的开关连接了控制器或者仿真器就可以使用在线命令功能，不受程序运
2、行状态的限制。“去除按钮用以清空“命令与输出窗口的所有内容。“捕获开启后，弹出“另存为窗口，默认保存文件类型为txt文本文件;“捕获开启后，原“捕获按钮变为“捕获中，将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕获中按钮停顿捕获，不再继续保存信息。执行在线命令和打印错误信息提示：5、正运动技术ZDevelop查找结果通过“编辑“整个工程中查找翻开“工程中搜索视图，输入查找的内容，将对该工程文件进展搜索，将匹配到的结果显示在“查找结果窗口。双击查找的结果，光标快速定位到程序文件中的该行指令上。6、正运动技术ZDevelop轴参数轴参数窗口可以监控运动控制中常见的参数
3、。可读写的参数在窗口内双击后直接修改，只读参数不支持修改。“轴选择窗口选择要监控的轴;轴参数窗口的参数显示通过“参数选择翻开“自定义视图从指令列表自行选择所需参数，参数指令含义可查看ZBasic帮助。7、正运动技术ZDevelop自定义视图通过“视图“自定义翻开自定义视图，除了可以更改“轴参数窗口的参数显示之外，还支持更改如下几类窗口的字体、字号、显示颜色等风格。8、正运动技术ZDevelop存放器窗口通过菜单栏“视图“存放器翻开。通过这个窗口可以查看控制器的存放器的数值，可以选择查看多种不同类型的存放器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。使用方法：1)选择要读取的存放器的类型、起始编号、
4、个数后点击“读取即可在窗口显示出数据，注意读取个数不要超出存放器范围，否那么会提示错误，勾选自动刷新功能便于自动实时收集存放器值的变化并显示出来，否那么需要再次点击读取才能获取的存放器的值变化情况。2)点击“导入/“导出可快速上传/下载存放器数据。3)导出数据方便客户把自己关注的局部存放器导出到文本保存。4)导入数据方便客户把关注的已保存的存放器数据直接更改到控制器内部。9、正运动技术ZDevelop示波器窗口通过这个窗口可以捕获控制器轴的速度曲线或者位置变化曲线等多种数据信息。示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个局部，在“视图“示波器中翻开。示波器必须先启动后触发才能成功采样，翻开示波器
5、设置好之后点击启动，可手动触发，可以在程序里参加“TRIGGER指令自动触发示波器采样。示波器详细使用方法参见公众号历史文章“快速入门|篇九。10、正运动技术ZDevelop其他窗口手动运动：手动操作电机转动，排查电机接线是否正确。输入口：查看输入口状态和特殊输入定义。输出口：查看输出口状态。文件视图：工程包含的文件数量、类型和文件任务号。经过视图：所有文件中含有的SUB函数列表。组态视图：Hmi文件中含有的所有窗口及每个窗口中包含的元件。11、ZDevelop控制器状态通过“控制器“控制器状态能显示出控制器状态信息，包括控制器根本信息、ZCAN节点状态、槽位0节点状态、通讯配置。根本信息：包
6、含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类存放器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID和各轴上可配置的类型及映射等。ZCAN节点：查看ZCAN节点上的设备信息。一般用于查看ZCAN扩展模块的CANID、轴数、各模块数字量输入输出编号范围和模拟量输入输出编号范围。槽位0节点：查看总线驱动器上的节点设备。如右图，节点0为扩展模块，需要使用NODE_IO指令映射输入输出IO编号，节点1、2为驱动器设备，各带一个电机。通讯配置：查看CAN通讯配置和RS232/RS485/RS422串口参数配置。此时CAN通讯的设置：CANIO_
7、ADDRESS=32,CANIO_ENABLE=1结合CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE的信息可以知晓，此时控制器是ZCANMaster主站形式，CAN总线通讯速率500kbps，CAN使能状态。如需修改CAN通讯的设置，修改CANIO_ADDRESS与CANIO_ENABLE相关参数即可。Port0为RS232串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS存放器是两片独立区间。Port1为RS485串口，ModbusSlave状态，地址1，VR与MODBUS存放器是两片独立区间。串口更详细的解释请查看SETCOM指令相关的参数讲明。12、正运动技术ZDevel
8、op固件晋级固件晋级用于对控制器现有固件版本更新，当前固件版本假设无法知足程序运行要求，或者局部指令功能不支持，就需要对固件进展晋级。固件晋级有两种方法，一种是使用ZDevelop软件自带的固件晋级功能，另一种是采用zfirmdown工具软件下载zfm固件包，进展固件晋级。两种晋级操作方法类似。先下载好需要晋级的固件，注意固件版本要与当前的控制器型号一致，点击ZDevelop软件菜单栏“控制器“固件晋级后，在弹出的窗口里点击“阅读选择目的固件包进展固件晋级操作。固件晋级详细操作参见公众号历史文章“快速入门|篇一。13、正运动技术ZDevelop修改IP地址控制器出厂IP为192.168.0.1
9、1，修改控制器网口的IP地址可以通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改，或者通过“控制器“修改IP地址窗口直接修改。IP地址在连接上控制器之后修改，修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，需要选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，修改成功后永久有效。14、正运动技术ZDevelop控制器比拟通过“控制器“控制器比拟，可以比拟当前工程程序和控制器里的程序是否一致，同时比照版本。左方为PC端当前文件，右方的为控制器内保存的文件，对工程工程所包含的文件进展逐个比拟，文件内程序完全一样显示“YES，程序不同显示“NO。15、ZDevelop控制器锁定解锁控制器L
10、OCK后将不能进展调试。控制器锁定用来保护控制器内下载的程序，锁定之后上位机程序将无法下载到控制器，但生成的ZAR文件仍可下载。密码可设置为数字、字母和特殊符号，长度不超过16个字符。密码采用不可逆算法加密，一旦忘记，将无法知晓。锁定控制器后操作控制器会弹出信息提示。解锁控制器输入密码即可解锁。操作途径：菜单栏“控制器“锁定控制器/“解锁控制器。16、ZDevelop编译为库文件为便于程序保密或者防止修改，ZDevelop软件的“编译为Lib功能可以把一个程序文件编译为一个库文件后保存，库文件的文件名后缀为“.zlb。将源程序调试无误后，点击菜单栏“文件“编译Lib，将生成的.zlb文件保存在
11、工程工程.zpj的文件夹下。编译后将Lib重新添加到工程中，在软件左侧的工程窗口点击鼠标右键，点击增加到工程，选择编译的Lib文件添加后如下列图所示。将生成Lib文件的源文件删除，给编译的文件设置自动运行任务号0，将编译文件重新下载到控制器即可运行。翻开当前编译文件的程序可以看到程序主体定义的声明，只有全局定义的名称可以查看，无法看到部分变量定义和SUB子函数详细经过，合适多人合作开发时子程序的保密。17、正运动技术ZDevelopZAR下载通过生成专门的ZAR加密下载文件，可以实现独立的程序下载，这样可以把下载文件传给终端客户而不用担忧程序泄密。还支持绑定控制器ID(控制器ID是出厂时控制器
12、的唯一序列号，控制器ID可以在“控制器状态里查看，可以通过指令SERIAL_NUMBER查看)，绑定后该ZAR文件仅供此控制器使用。设置密码后再下载ZAR文件，需要使用APP_PASS指令将密码写入程序中校验。1)ZAR下载操作途径：菜单栏“工程“生成ZAR文件翻开如下窗口，保存文件即可，注意下载之前需要将程序调试无误后再下载。2)ZAR加载运行途径：菜单栏“工程“下载ZAR文件，选择ZAR文件翻开之后，文件自动加载运行。18、ZDevelop程序调试调试功能可以快速调试程序，查看程序中各任务的运行情况。ZDevelop连接控制器后，从菜单栏选择“调试“启动/停顿调试弹出以下窗口，进入调试有以
13、下四种方式：再次下载到RAM：表示程序再次下载到RAM运行，RAM掉电不保存。再次下载到ROM：表示程序再次下载到ROM运行，ROM掉电保存。不下载，复位程序：表示不下载程序，重新运行之前下载的程序，并翻开任务窗口显示目前的运行状态。附加到当前程序：表示此时程序不下载，仅翻开任务窗口显示目前的运行状态。选择进入调试的方式后，即可翻开任务与监视窗口。1)任务窗口用于查看任务的运行状态，任务所在的文件和任务运行行号。2)可以把全局变量和文件模块变量等有效表达式参加到监视窗口，部分变量不支持，程序运行时自动获取参数值显示出来。可以以在调试状态下，在程序编辑区域选择变量后点击右键“增加到监视参加到监视
14、内容，或者通过双击监视内容名称来修改或者增加监视项。快速调试工具栏：开启调试时有效。1)复位：从起始处开场运行。2)运行：开场自动运行，遇到断点暂停扫描，再按一下恢复扫描。3)暂停：暂停运行。4)单步进入(F11)：运行到程序里面，按一下向下扫描一行。5)单步跳过(F10)：运行到下一条程序。6)单步跳出：跳出SUB子程序运行。7)运行到：运行到光标指定行。8)设置断点：按一下设置，在原位置再按一下取消。9)强迫停顿所有程序运行。当程序与控制器不一致或者是对程序进展再修改后没有及时下载，会导致调试指定的行号产生偏移。暂停时当前已经提交的运动并不会暂停。可以通过增加断点来捕获和暂停程序的运行。断
15、点调试可以查看程序运行的详细经过，主要用于判断程序逻辑错误。配合监视内容和轴参数变化情况可以查看程序每执行一步对存放器、变量、数组等的影响。断点快捷键F9添加，或者菜单栏“调试“增删断点，断点可以添加多个，菜单栏“调试“去除断点用于一次性去除工程文件中的所有断点。编辑断点窗口可快速移除目的断点或者定位到断点处编辑代码。程序停顿在断点处后，就可以进展逐步调试，快捷键F11，按一次程序向下执行一步。假如断点是设置在循环中，那么下次循环运行到断点处时还是会暂停程序。程序调试完成后，需要去除所有断点再下载到控制器运行。否那么打印信息提示Warnfile:BASIC1.BASline:16task:0,
16、Paused.断点后的程序暂不扫描。程序在运行途中出现warn警告，仍可以继续运行，程序下载运行后打印ERROR错误会停顿运行。19、ZDevelop故障诊断菜单栏“调试“故障诊断窗口，方便查看控制器软/硬件型号、日期、版本号、任务运行状态和错误信息提示，方便客户现场查看故障和程序停在哪里。故障诊断窗口的Run灯、Alm可以以手动开关，可以在诸多控制器里快速找到当前连接的控制器。任务运行状态显示如下，运行出错时显示提示信息，同时Alm灯亮。20、ZDevelop总线状态诊断菜单栏“调试“总线状态诊断窗口，方便查看控制器当前支持的总线，总线上连接的所有节点的设备信息。打印信息含义参见?*ETHE
17、RCAT指令帮助。该窗口与?*ETHERCAT和?*RTEX打印数据结果一致。21、ZDevelop使用帮助点击“帮助直接翻开以下文档，可查看相关指令的讲明、使用例程与局部功能的介绍。在程序中，选中目的指令，按下F1键或者双击指令快速在帮助视图翻开该指令帮助，Basic指令、PLC指令、ZV视觉指令支持快速翻开指令帮助。正运动技术运动控制器ZDevelop编程软件的使用就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手。本文由正运动小助手原创，欢送大众转载，共同学习，一起进步中国智能制造程度。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章;。正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、消费、销售和效劳。公司聚集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极结合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域开展最快的企业之一，也是国内完好掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。0