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1、直流电机驱动控制在自带动力靶车中的应用 huanglj 导语：介绍自带动力靶车的电力拖动系统的设计，经过对沟通拖动和直流拖动的论证和比拟，确定采用直流拖动方案。考虑到详细要求和环境的影响，给出了自带动力靶车设计中计算直流电机功率的实用方法。 摘要：介绍自带动力靶车的电力拖动系统的设计，经过对沟通拖动和直流拖动的论证和比拟，确定采用直流拖动方案。考虑到详细要求和环境的影响，给出了自带动力靶车设计中计算直流电机功率的实用方法。对设计中必须的电压反应电路、阻容吸收回路及电动机能耗制动回路进展了详尽介绍和分析。 关键词：脉宽调制 直流电机 电源 反应balign=centerApplication o
2、f DC Motor Drive into the Setting-force Target-vehicleWangLinli Liu Lijun/align/bHebei University of Economics and BusinessAbstract：This paper introduced the design of the electric traction system of the setting force target vehicle detailedly ，DC drving was to adopted drag the target vehicle after
3、comparing the difference between AC driving and DC draggingConsidering the effect to the concrete request and adverse circumstance at the same time，the methods of calculating DC motor power was put forwardWe also introduced and analyzed the voltage feedback circuit，capacitanceresistance absorb circu
4、it and electric motor energy consumption braking circuit in detailKeywords：PW M DC motor Power supply Feedback1 问题的提出 为了配合靶场实弹射击训练的需要，国内外已经开发了几种遥控靶车。近年来，为适应部队当代化训练要求，已有一些靶场装备了由卷扬机拖动靶架在轨道上往复运行装置或者轨道式运动靶车，但这类靶车以直流或者沟通电为动力源，需轨道和动力线，配套设施多，维护保养复杂，在多尘的现场由于接触不良而造成失控、速度调节精度差，且需操纵人员在目的区靶房操纵，不平安因素突出。本设计采用直流电机
5、驱动控制的自带动力靶车构造简单，方便易用。靶车速度可调、设置简便、自带动力、无需轨道，不依靠场地设施，不需要保障人员在目的区操控，进而解决了长期困扰部队实弹射击训练时的人员平安问题。从经济效益分析，不需要修建隐蔽部，也不需要架设动力线，效益显著。 2 电力拖动方案 在电力拖动方案中，有沟通拖动和直流拖动。长期以来，由于直流电机具有良好的起动性能，且能在宽广的范围内平滑而经济的调速、起动、制动和正反转等，因此被广泛应用于起动和调速要求较高的消费机械上。直流传动系统直在变速传动领域占统治地位。在进展自带动力靶车设计中，根据“既要优化，又要继承的原那么，沿用了这套成熟的方案，采用进口高性能汽油发电机
6、为车体内电动机及电气控制系统提供电源，电压220VAC；采用直流电动机为靶车提供动力；采用接触器换向，直流调速器调节直流电机速度的方式实现了电力拖动问题。 本设计对靶车的重量有严格的要求500kg600kg，电动机的功率过大必定会增加车体的总重量，使得控制车体的快速起动、制动、正反转以及变速增加了障碍；功率过小，那么不能拖动系统正常运行，因此选用电动机的功率为55kVA。 由于系统对动态性能要求较高，而直流调速装置恰能很好地知足系统的这一要求，所以选用直流调速装置，并配以10kVA单相沟通发电机提供电源。可控硅调速控制器是目前应用相当普遍的晶闸管电动机直流调速装置。根据部队提出的实际的射击状况
7、和射击要求，加上减速机，可以把目的的运动速度控制在0kmh25kmh，并可以连续调节。 本设计中，系统经常要正、反转运行，为了尽量缩短起动和制动经过的时间，在电机最大电流转矩受限的条件下，希望充分利用电机的允许过载才能，最好在过度过程中始终保持电流转矩为最大允许值，使靶车尽可能用最大的加速度起动；到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载平衡，进而转入稳态运行。直流调速系统仍采用双闭环构造，电流环内环仍采用传统的PI调节器以进步系统响应时快速性和限流的必要性，电压环外环以进步其鲁棒性，二者之间实行串级连接。这样就构成了电压、电流双闭环调速系统，分别调节转速和电流。 3 可控硅直流调速
8、器 本设计使用了可控硅直流调速器，它是由可控整流桥构成主回路，由集成电路及触发专用电路等组成给定积分、速度调节、故障保护及触发脉冲电路，组装在同一单元内的直流电动机调速装置。 可控硅信号触发单元采用进口的芯片，包括型号为TCA785的锯齿波集成移相触发器、ULN2004七重达林顿反相驱动器、或者逻辑门和KCB472104B的可控硅触发变压器芯片。其中TCA785为第三代晶闸管单片移相触发器，对过零点识别更可靠、输出脉冲整洁度更好，移相范围更宽，其输出脉冲宽度可手动调节。另外，可控硅触发变压器接在可控硅设备控制触发单元与可控硅控制极之间，一方面传递触发脉冲，另一方面对强弱电之间起到了可靠的隔离作
9、用，对设备起到了保护的作用。直流调速器的上板是控制、调节单元。包含了给定积分电路、速度调节器、电流调节器、电流断续补偿、逻辑电路、故障综合及保护电路，以及用于张力控制的限幅调节电路。直流调速器的下板是电源及触发单元。由控制电源变压器及三端集成稳压器组成控制电源，它们提供了控制系统所需的+24V整流电源，以及15V,压电源，变压器同时提供了同步信号；由集成电路及脉冲变压器组成移相脉冲行程及输出电路。 可控硅调速器主要使用了原装进口的SKKT5716E集成可控硅模块参数：55A、1600V和大功率的快速二极管集成模块，将可控硅模块和二极管模块组合成单相桥式半控整流电路，整流后的直流电源提供应直流电
10、机工作用，这时假如调节可控硅的触发角，即可实现电机电枢电压的调节，进而实现直流电机的速度调节，其电路原理图如图1。 二极管模块在这里充当了逻辑门和续流二极管的双重作用，压敏电阻和阻容吸收电路可以实现可控硅的过电压保护，其原理可以参考电力电子技术的相关教材，这里不再详述。 直流调速器第一次开机接电时，必须仔细检查外部接线是否正确，内部短接线是否与预定的工作状态相一致。 内部短接线的检查： 本直流调速器的控制电源与主电源同时供电，其相序一样。控制电源提供控制电路的常用电源标准，主电源提供直流电机工作电源。另外，励磁电源通过全桥整流把AC 220V电源转变成DC 22O、供应直流电机作为恒定的励磁电
11、源，其相序和控制电源以及主电源的相序一致。当确认供电电源以及外部接线、内部短接线正确无误后就可以开机并调试了。 直流调速器的调试按以下步骤进展： 1断开电机电枢回路，接通控制电源及主电源，检查15V、10V和+24V是否正常。由给定电位器给出正给定，检测给定端子上的电压应当在0V10V之间可调，然后将给定端子上的电压调为0V。 2切断控制电源及主电源，恢复电机电枢回路接线，接通励磁电源、主电源，缓慢调节给定电位器，电机开场旋转。留意此处的电位器就是速度的控制信号给定，手动操纵只需要调节这个10K的电阻就可以实现电机速度变化。自动时，可以不用这个电位器，利用单片机的DA转换功能直接给出0V-10
12、V的速度控制电压信号就可以了，这个就是单片机调速的接口。 3检查反应极性及电机的旋转方向：假设反应极性相反，交换反应信号两线接头；假设电机的旋转方向相反，交换电机电枢的两接线及反应信号两线接头。 4调整给定电压，使电机转速缓慢上升到额定值。此时的给定电压应为10V，否那么调整电位器，使系统知足；当给定10V时，转速到达额定值。 4 电动机的功率计算 靶车带动靶运动要抵抗外力，包括风力、车体重、摩擦力等，还要有加速度，考虑这些因素，根据工程提出的速度要求，首先计算出拖动力，然后计算出电动机的功率和电流，再根据电动机的功率和电流选择发电机的型号。按给定，靶车重量为500kg，靶车速度要求是7kmh
13、-255kmh或者194ms-694ms，靶车行进的摩擦系数取01，靶车行进的最大加速度为2ms ，通过这些已知条件可以计算出最大推动力，式1是最大推动力的计算式，进而计算出最大功率，式2列出了最大功率的计算式。 F=ma+mkv+5002+5000.16.94=1347N 1 Pm=FV=13476.94=9348.18W 2 最大功率是额定功率的15倍，所以理想的额定功率为623kW。而由于发电机过载才能较小，实际选定的额定功率是55kW。此时的最大负载时电机过载系数稍大，但可以知足要求。 5 电压反应 在本系统的调速电路中，使用测速反应和电枢电压反应的区别主要有2点：其一是调速比，采用直
14、流测速电机反应可以控制调速比在l：100，而使用电枢电压反应却只可以到达1：50；其二，采用直流测速电机可以有03的控制精度，而采用电枢电压反应却只能做到2。 假如为了宽范围、高精度的电机转速调节，那么采用直流测速电机反应无疑是一个好的方案，但假如对调速范围和转速精度要求不是非常严格的情况下，采用电枢电压反应将是一个简单、方便的措施。在本设计中，为了省却测速电机，并节约系统空间和减轻重量，采用了简单易用的电枢电压反应。考虑到正、反转的要求，根据2个接触器切换设计的反应接线图如图2。接触器1在主拖动电机正转时接入速度反应电压；接触器2在主拖动电机反转时接入速度反应电压。 反应是通过改变晶闸管导通
15、角的大小，调节输出电压。将给定电压与反应电压比拟，差值决定导通角大小，差值大，导通角大；差值小，导通角小。 6 阻容吸收回路及电动机能耗制动回路 直流电动机一般都加阻容吸收回路。假如不加保护措施，当电路分断时感应电压会在接触器的触头问产生火花，损害触头，使触头不能可靠吸合。 为了电动机快速停转，必须给电动机并联一个大功率的电阻，当电机停转瞬间，电阻接入电机回路，电机线圈释放反电势，电阻加以消耗，进而起到能耗制动的作用。电动机能耗制动和阻容 保护电路的接线原理图如图3所示。 从测试结果看，这种直流电机驱动系统具有驱动平稳、测速精度高等优点。靶车的无级调速通过可控硅直流调速器实现，实际使用中，曾因使用不当，导致调速器损坏。通过设置相应适宜的保护电路，公道设置了过电流报警和保护以后，经反复试验，运行良好! 参 考 文 献1 徐跃成直流电机换向性能的综合评述电机技术200712 万文斌，黄夫阳无刷直流电机无位置传感器的一种新型控制方案电机技术2006，13 王果，朱大鹏直流电机双闭环调速系统的工程设计方法仿真电机技术200534 贾辉然先进沟通调速装置及其可靠性分析中国科学院自动化研究所博士学位论文19990