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1、发那科机器人视觉功能详解发那科导语：视觉堆垛程序通过相机视野内目的比例的变化来估算目的的高度并引导机器人的运动补偿目的的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。iRVision2.5D堆垛堆垛程序通过相机视野内目的比例的变化来估算目的的高度并引导机器人的运动补偿目的的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。使用iRVision2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目的。iRVision堆垛程序_1(从存放器R提取Z轴偏移)此功能通过计算寻找目的的2D位置和指定的存放器数值，并引导机器人的运动补偿目的的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y
2、平面旋转度R，也同时包括Z轴。存放器R被用作存储已知的目的Z轴高度，或通过间隔传感器检测出的Z轴高度信息。iRVision堆垛程序_2(从堆垛层数提取Z轴偏移)此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目的比例确定的目的层数(目的高度)计算目的的位置。目的层数按照参考比例和高度数据自动确定，因此，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数(目的高度)来计算目的的详细位置。iRVision2DV复数视野功能2D复数视野程序提供通过假设干固装式照相机定位大型目的的才能，对通过Robot-Mounted式照相机进展检测同样有效。iRVision3DL复数视野功能3D复数视野程序提供通过假
3、设干固装式3D照相机定位大型目的的才能，对通过Robot-Mounted式照相机进展检测同样有效。iRVision浮动坐标系功能(FloatingFrame)Robot-mounted式照相机的标定可以用于如下列图所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D状态下的挪动补偿与照相机实际位置相关联。照相机的标定可以在任意位置下进展。减少示教工作量。iRVision3DLLED光源控制此功能支持在3DL视觉程序中，在捕捉2D图象和激光照射图象时，同步控制LED光源的ON/OFF。通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的才能。iRVision自动曝光功能根据四周环境光线强度的变
4、化，iRVision将自动调节曝光时间，以获得和示教良好图象类似的成像效果，全天候运行可能。iRVision多重曝光功能通太多个不同曝光时间的成像，选择一个接近示教效果的成像，以获得一个具有广泛的、动态的曝光范围和成像效果。此功能在环境光线变化强烈时会有较好的效果。iRVision环形网络功能(RobotRing)通过此功能，未附有iRVision视觉系统的机器人可以通过网络调用附有iRVision视觉系统的机器人的偏移检测数据。iRVision斑点检测功能(BlobLocatorTool)在成像范围内检测与示教模型具有相似特性(如周长、曲率等)的二元(黑白)目的位置。与条件检测(Condit
5、ionalexecutiontool)同时使用，可以应用于目的排列和品质检测等多种场合。iRVision灰度检测功能(HistogramTool)在指定区域内检测光线强度(成像灰度)，且计算多种特性例如平均数、最大值、最小值等。与条件检测(Conditionalexecutiontool)同时使用，可以对应目的排列和目的在位检测等多种场合。此功能等同V-500iA/2DV中Associatetool。iRVision多窗口检测功能(Multi-WindowTool通过机器人控制器内存放器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口。iRVision多目的检测功能(Multi-LocatorTool)通过
6、机器人控制器内存放器R的数值变化切换对应的预设目的视觉程序。iRVision长度计测功能(CaliperTool)对应指定区域，侦测目的边沿并测量两条边沿间长度(单位：像素pixel)，乘以转换因子可以换算为mm。可以对应目的排列及品质检测等应用场合。iRVision截面检测功能(CrossSection)侦测目的的部分3D特性，显示沿激光衍条照射途径上的目的截面外形。对在3D视觉程序中因2D成像缺乏有效的特征量而无法进展准确定位时会比拟有效。iRVision子检测功能(ChildTool)允许在一个父目的检测(GPMlocatortool)下添加一个子目的检测(GPMlocatortool)
7、构成二级检测目录。子检测将根据父检测的结果进展动态的断定。与条件检测(Conditionalexecutiontool)同时使用，可以对应目的排列和目的在位检测等多种场合。iRVision定位调整功能(PositionAdjustTool)根据子检测的结果，对应目的外表明显特征(如孔，键槽)调整父检测的定位位置，获得更准确的偏移和旋转数据。对不能以整个示教模型进展方向性定位的应用较有效。对一个上级检测，可以使用多个下级子检测来分析目的的多种部分特性。iRVision曲面匹配功能(CurvedSurfaceMatchingTool)通过目的外表阶梯状的光线强度分布(亮或者暗，模型内显示为不同颜色
8、)来检测曲面目的的偏移与旋转。识别全圆形物体可能。iRVision计测输出功能(MeasurementOutputTool)输出测量数值(Locatortool中的Score/分值“、Size/比例“，Calipertool中的Length/长度“等)至视觉存放器VR。这些数据可以复制至机器人数据存放器R并在TP程序中自由调用。iRVision视觉交换功能(VisionShift)通过视觉程序调整机器人TP程序以对应实际的工件位置，只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。固定工件上的3处任意的参考点的位置数据将被自动检测并计算出补偿数据。在离线编程或者机器人系统搬迁后，使用此功能可极大减
9、少机器人重新示教的时间。iRVision视觉零位功能(VisionMastering)通过视觉程序补偿机器人J2J5轴的零位数据，只需在机器人手爪端添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态，相机与确定目的点间的相对位置数据将被自动检测并计算补偿数据。此功能可应用于提升机器人TCP示教准确性，Visionshift离线编程和其他视觉应用。iRVision视觉坐标系设置功能_1(VisionFrameSet)通过视觉程序设置机器人TCP，只需在机器人手爪端TCP对应位置添加一台相机即可执行此功能。机器人变换不同的姿态，基于对应用户坐标系下相机与目的点间的相对位置数据将被自动检测并计算机器人对应TCP。此功能可提升TCP示教的速度和准确性。iRVision视觉坐标系设置功能_2(VisionFrameSet)坐标系设置的另一种功能：通过视觉设置一个与视觉标定板对等的用户坐标系。通过装置在机器人手爪末端的相机，用户坐标系UF设置在视觉标定板的原点位置(四点法)，或者当视觉标定板装置在机器人手爪末端，那么工具坐标系UT设置在视觉标定板的原点位置(六点法)。