《高性能永磁同步电机伺服控制系统怎样开展？.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《高性能永磁同步电机伺服控制系统怎样开展？.docx（9页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、高性能永磁同步电机伺服控制系统，怎样开展？高性能永磁同步电机伺服控制系统，怎样开展？网络转载导语：伺服系统是以机械运动的驱动设备，伺服电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。【导读】是以机械运动的驱动设备，伺服电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。组合机床通常由标准通用部件和加工专用部件组合构成，动力部件采用电动机驱动或者采用液压系统驱动，由电气系统进展工作自动循环的控制，是典型的机电或者机电液一体化的自动加工设备。这类系统控制电动机的转
2、矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动机械的运动要求。一、前言电气伺服技术应用最广，主要原因是控制方便，灵敏，轻易获得驱动能源，没有公害污染，维护也比拟轻易。十分是随着电子技术和计算机软件技术的开展，它为电气伺服技术的开展提供了广阔的前景。早在70年代，小惯量的伺服直流电动机已经实用化了。到了70年代末期沟通伺服系统开场开展，逐步实用化，AC伺服电动机的应用越来越广，并且还有取代DC伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流。永磁转子的同步伺服电动机由于永磁材料不断进步，价格不断下降，控制又比异步电机简单，轻易实现高性能的缘故，所以永磁同步电机的AC伺服系统应用更为广泛研究具有自主知识产权的高
3、性能沟通伺服控制技术，尤其是最具应用前景的永磁同步电动机伺服控制技术，具有重要的理论意义和实用价值。随着高效率的逆变器、数字信号控制器、高性能伺服电机和控制理论的开展，沟通伺服系统取代直流伺服系统成为必然的趋势。PMSM转子无励磁绕组，电机运行效率高，采用高效的稀土永磁材料励磁可以有效地减少电机体积重量，实现高力矩输出，转子转动惯量明显降低。因此PMSM广泛应用于高性能的沟通伺服驱动系统中。脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或者基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或者晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的
4、数字输出来对模拟电路进展控制的一种非常有效的技术。WM控制技术以其控制简单，灵敏和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式，也是人们研究的热门。由于当今科学技术的开展已经没有了学科之间的界限，结合当代控制理论思想或者实现无谐振软开关技术将会成为PWM控制技术开展的主要方向之一。80年代Broeck博士提出了一种新的脉宽调制方法-空间矢量PWM调制，将空间矢量引入到脉宽调制中。它具有线性范围宽，高次谐波少，易于数字实现等优点，在新型的驱动器中得到了普遍应用。分析了三相沟通电机空间矢量脉宽调制的原理，讨论了采用空间矢量脉宽调制三相桥式电压型逆变器的电压输出才能。将SVPWM和基于载波
5、的SPWM进展了比拟分析，指出了SVPWM和叠加了三次谐波的SPWM之间的联络。零序矢量放置的不同可以导致不同的SVPWM调制方式，每个PWM周期只插入一个零序矢量可减少1/3的开关次数，即可实现最小开关损耗SVPWM调制。近年来，伺服电机控制技术正朝着沟通化、数字化、智能化三个方向开展。作为数控机床的执行机构，伺服系统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随着数字脉宽调制技术、特种电机材料技术、微电子技术及当代控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到沟通的开展历程。二、沟通伺服电动机的组成构造沟通伺服电动机的构造主要可分为两大局部，即定子局部和转子。其中定子的构造与旋转变压器的定子
6、根本一样，在定子铁心中也安放着空间互成90电角度的两相绕组。其中L1-L2称为励磁绕组，k1-k2称为控制绕组，所以沟通伺服电动机是一种两相的沟通电动机。转子的构造常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。鼠笼形转子沟通伺服电动机的构造，它的转子由转轴、转子铁心和转子绕组等组成。转子铁心是由硅钢片叠成的，每片冲成有齿有槽的外形，然后叠压起来将轴压入轴孔内。铁心的每一槽中放有一根导条，所有导条两端用两个短路环连接，这就构成了转子绕组笼转子。非磁性杯形转子沟通伺服电动机的构造外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样，内定子由环形钢片叠成,通常内定子不放绕组，只是代替鼠笼转子的铁心，作为电机磁路的一局部
7、。在内、外定子之间有细长的空心转子装在转轴上，空心转子作成杯子外形，所以又称为空心杯形转子。空心杯由非磁性材料铝或者铜制成，它的杯壁极薄，一般在0.3mm左右。杯形转子套在内定子铁心外，并通过转轴可以在内、外定子之间的气隙中自由转动，而内、外定子是不动的。与鼠笼形转子相比拟，非磁性杯形转子惯量小，轴承摩擦阻转矩小。由于它的转子没有齿和槽，所以定、转子间没有齿槽粘合现象，转矩不会随转子不同的位置而发生变化，恒速旋转时，转子一般不会有抖动现象，运转平稳。但是由于它内、外定子间气隙较大(杯壁厚度加上杯壁两边的气隙)，所以励磁电流就大，降低了电机的利用率，因此在一样的体积和重量下，在一定的功率范围内，
8、杯形转子伺服电动机比鼠笼转子伺服电动机所产生的启动转矩和输出功率都小；另外，杯形转子伺服电动机构造和制造工艺又比拟复杂。因此，目前广泛应用的是鼠笼形转子伺服电动机，只有在要求运转非常平稳的某些特殊场合下(如：积分电路等)，才采用非磁性杯形转子伺服电动机。三、沟通伺服电动机的工作原理沟通伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，沟通伺服电机必须具备一个性能，就是能克制沟通伺服电机的所谓“自转现象，即无控制信号时，它不应转动，十分是当它已在转动时，假如控制信号消失，它应能立即停顿转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。当电机原来处于静止状态时，如控制绕
9、组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组或者杯形壁并感应出大小一样，相位相反的电动势和电流或者涡流，这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏向信号，控制绕组就要承受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等与原椭圆旋转磁场转向一样的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小，但以
10、一样的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等正转者大，反转者小合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。假如改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因此产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。假设控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。鼠笼转子(或是非磁性杯形转子)所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。旋转磁场切割转子导条，在转子
11、导条中产生感应电势和电流，转子导条中的电流再与旋转磁场互相作用就产生力和转矩，转矩的方向和旋转磁场的转向一样，于是转子就随着旋转磁场沿同一方向转动。随着液压技术的不断开展与进步和应用领域与范围的不断扩大，系统柔性化与各种性能要求更高，采用传统的以完成执行机构预定动作循环和限于系统静态性能的系统设计远远不能知足要求。因此，当代液压系统设计研究人员对系统动态特性进展研究，理解和把握液压系统动态工作特性与参数变化，以进步系统的响应特性、控制精度以及工作可靠性，是非常必要的。液压系统动态特性是其在失去原来平衡状态到达新的平衡状态经过中所表现出来的特性，原因主要是由传动与控制系统的经过变化以及外界干扰引
12、起的。在此经过中，系统各参变量随时间变化性能的好坏，决定系统动态特性的优劣。系统动态特性主要表现为稳定性系统中压力瞬间峰值与波动情况以及过度过程品质执行、控制机构的响应品质和响应速度问题。液压系统动态特性的研究方法主要有传递函数分析法、模拟仿真法、实验研究法和数字仿真法等。数字仿真法是利用计算机技术研究液压系统动态特性的一种方法。先是建立液压系统动态经过的数字模型状态方程，然后在计算机上求出系统中主要变量在动态经过的时域解。该方法适用于线性与非线性系统，可以模拟出输入函数作用下系统各参变量的变化情况，进而获得对系统动态经过直接、全面的理解，使研究人员在设计阶段就可预测液压系统动态性能，以便及时
13、对设计结果进展验证与改良，保证系统的工作性能和可靠性，具有准确、适应性强、周期短以及费用低等优点。四、PWM调制技术及死区补偿技术IGBTInsulatedGateBipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管，是由BJT双极型三极管和MOS绝缘栅型场效应管组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件，兼有MOSFET的高输入阻抗和GTR的低导通压降两方面的优点。GTR饱和压降低，载流密度大，但驱动电流较大；MOSFET驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。IGBT综合了以上两种器件的优点，驱动功率小而饱和压降低。非常合适应用于直流电压为600V及以上的变流系统如沟通电机、变频器、开关电源、照明电路、牵引传动等领域。在感应电机的SVPWM调制方式控制中，对定子电流进展预测，计算死区的影响，提出了预测补偿的算法。通过仿真分析了逆变器死区的特性，建立死区的数学模型和整个系统的非线性模型，采用自适应变构造控制策略消除逆变死区的影响。不需要测量死区的参数，具有较强的鲁棒性，可使系统全局稳定并且到达准确的位置跟踪。