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1、六腿智慧型机器人导语：这台机器人看起来就像一只宏大的竹节虫。事实上，HectorHExapodCognitiveauTonomouslyOperatingRobot，即自主认知六脚操控机器人的设计灵感正是;于竹节虫这种昆虫，它具备极有弹性的关节和超轻的外骨骼。这台六腿机驱动器确保它可以灵敏地运动。1引言这台机器人看起来就像一只宏大的竹节虫。事实上，HectorHExapodCognitiveauTonomouslyOperatingRobot，即自主认知六脚操控机器人的设计灵感正是;于竹节虫这种昆虫，它具备极有弹性的关节和超轻的外骨骼。这台六腿机驱动器确保它可以灵敏地运动。2介绍Hector小
2、心翼翼地越过重重障碍，动作是如此优雅，几乎没有任何其它机器人比得上。由AxelSchneider教授指导的比勒费尔德大学仿活力电一体化研究小组根据竹节虫的运动特性研发了这一款六腿运动机器人。该机器人按原昆虫的20倍尺寸设计，最终长度大约为90cm，看起来真的很像一只宏大的竹节虫。这项研究的目的是为了更好地解析这种昆虫的运动特性，并将它的根本协调机制应用到技术系统中。此外，该研究小组还致力于进一步拓宽对弹性驱动机器人系统控制根本设计理念的研究。这款机器人的超轻外骨骼采用碳纤维增强塑料CFRP制成。其腿部的所有驱动部件及连接元件均为铝合金材质，且全部由比勒费尔德大学自行设计制造。这台机器人重12公
3、斤，其独特之处在于它装备有多台传感器，并根据一种生物分散控制机制运作。借助自行设计的驱动器和接触传感器，它可以在运行经过中根据地面情况灵敏地进展调整。目前，Hector可以在细微起伏的路面上行走，并能顺利跨越比方台阶等较小的障碍。3每条腿装备三台麦柯升电机运动机器人的每条腿有三个关节，因此必须同时控制18个关节的运动。为到达这一目的，它的每条腿上都安装有三台麦柯升EC45盘式电机。电机的驱动功率为50W，是一种不带侧接线板的特殊规格。18个腿关节通过受生物运动原理启发的控制演算法进展控制。为此，驱动器中嵌入了装备相应控制装置的驱动电子装置。此外，自主研发的弹性体连接器也直接内置于驱动器中，进而
4、使驱动器更有弹性。对于研究小组来讲，所使用的电机必须具有体积小、扭矩高、重量轻的特点。另外，电机长度还必须尽可能短，因为除其它因素外，整个驱动器的长度也会限制机器人腿部的运动空间。因此我们选用了功率50W的EC45flat电机，研究小组科研人员、Hector的设计者和制造者JanPaskarbeit解释讲。4简单的智力行为尽管Hector在智力上远不如昆虫，但它却可以处理复杂的传感器数据，以协调腿部的运动。它可以独立行走并对障碍物作出反响。不可否认，昆虫具有一定的简单的智力。在此意义上，我们可以以讲Hector具有一种简单的智力。智力行为的一个重要特性便是可以进展短期的预先规划。目前，我们正在对一种更高级的机器人控制系统进展系统测试，它将赋予机器人简单的预先规划才能，使之在此意义上变得更为智慧，Paskarbeit讲。到2017年度，这种运动机器人将通过比勒费尔德大学认知互动科技中心的专项合作工程获得更多其它的功能。