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1、永磁同步伺服电机PMSM的根本构造 和控制单元驱动器原理永磁同步伺服电机PMSM的根本构造 和控制单元驱动器原理导语：永磁沟通伺服系统的驱动器经历了模拟式、形式混合式的开展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克制了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的上风和控制方法的灵敏，使伺服驱动器不仅构造简单，而且性能更加的可靠。 随着当代电机技术、当代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、沟通可调速技术及控制技术等支撑技术的快速开展，使得永磁沟通伺服技术有着长足的开展。永磁沟通伺服系统的性能日渐进步，价格趋于公道，使得永磁沟通伺服系统取代直流尤其
2、是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了当代电伺服驱动系统的一个开展趋势。永磁沟通伺服系统具有以下等优点： 电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；定子绕组散热快；惯量小，易进步系统的快速性；适应于高速大力矩工作状态； 一样功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，知足了传动领域的开展需求。 永磁沟通伺服系统的驱动器经历了模拟式、形式混合式的开展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克制了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的上风和控制方法的灵敏，使伺服
3、驱动器不仅构造简单，而且性能更加的可靠。如今，高性能的伺服系统，大多数采用永磁沟通伺服系统其中包括永磁同步沟通伺服电动机和全数字沟通永磁同步伺服驱动器两局部。伺服驱动器有两局部组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定沟通伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外沟通伺服技术封闭的主要局部，也是在技术垄断的核心。 沟通永磁伺服系统的根本构造 沟通永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反应检测器件组成，其构造组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的沟通永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非
4、常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还表达了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比较的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器dsp作为控制核心，其优点是可以实现比拟复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块ipm为核心设计的驱动电路，ipm内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还参加软启动电路，以减小启动经过对驱动器的冲击。 伺服驱动器大体可以划分为功能比拟独立的功率板和控制板两个模块。如图2所示功率板驱动板是强电部，分其中包括两个单元，一是功率驱动单元ipm用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系
5、统提供数字和模拟电源。 控制板是弱电局部，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出pwm信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，以到达控制三相永磁式同步沟通伺服电机的目的。 功率驱动单元 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或市电进展整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或者市电，再通过三相正弦pwm电压型变频器来驱动三相永磁式同步沟通伺服电机。功率驱动单元的整个经过可以简单的讲就是ac-dc-ac的经过。整流单元ac-dc主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 逆变局部dc-ac采用采用的功率器件集驱动电路，保护电路和功
6、率开关于一体的智能功率模块ipm，主要拓扑构造是采用了三相逆变电路原理图见图3，利用了脉宽调制技术即pwmpulsewidthmodulation通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率，改变每半周期内晶体管的通断时间比，也就是讲通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以到达调节功率的目的。 图3中vt1vt6是六个功率开关管，s1、s2、s3分别代表3个桥臂。对各桥臂的开关状态做以下规定：当上桥臂开关管“开状态时此时下桥臂开关管必然是“关状态，开关状态为1；当下桥臂开关管“开状态时此时下桥臂开关管必然是“关状态，开关状态为0。三个桥臂只有“0和“1两种状态，因此s1、
7、s2、s3形成000、001、010、011、100、101、111共八种开关管形式，其中000和111开关形式使逆变输出电压为零，所以称这种开关形式为零状态。输出的线电压为uab、ubc、uca，相电压为ua、ub、uc，其中udc为直流电源电压，根据以上可得到附表分析。 控制单元 控制单元是整个沟通伺服系统的核心，实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。所采用的数字信号处理器dsp除具有快速的数据处理才能外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路，如a/d转换器、pwm发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、can总线收发器以及高速的可编程静态ram和大容量的程序存储器等。伺服驱动器
8、通过采用磁场定向的控制原理foc和坐标变换，实现矢量控制vc，同时结合正弦波脉宽调制spwm控制形式对电机进展控制。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或者估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或者电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置一样，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，进而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。 伺服驱动器控制沟通永磁伺服电机pmsm伺服驱动器在控制沟通永磁伺服电机时，可分别工作在电流转矩、速度、位置控制方式下。系统的控制构造框图
9、如图4所示由于沟通永磁伺服电机pmsm采用的是永久磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定；同时沟通永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得沟通伺服驱动器在驱动沟通永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出，系统是基于测量电机的两相电流反应ia、ib和电机位置。将测得的相电流ia、ib结合位置信息，经坐标变化从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系，得到id、iq分量，分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系，得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令，经过反向、延时后，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运行。系统在不同指令输入方式下，指令和反应通过相应的控制调节器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，q轴的转矩电流分量iq是速度控制调节器的输出或者外部给定。而一般情况下，磁通分量为零id=0，但是当速度大于限定值时，可以通过弱磁id（0，得到更高的速度值。 从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克clarke和帕克park变换来是实现；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。 结语 本文简单的介绍了伺服驱动器的几个主要的功能模块的实现及原理，谨帮助大家对伺服驱动器有进一步理解之用，大家假如想更深化的理解伺服驱动器的设计原理，请参考其它的文献。