《你知道工业机器人伺服系统构造和原理吗？.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《你知道工业机器人伺服系统构造和原理吗？.docx（6页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、你知道工业机器人伺服系统构造和原理吗？网络转载导语：伺服系统的构造是如何的？一个最简易的伺服控制单元，就是一个伺服电机加伺服控制器，今天就来解析下伺服电机与伺服控制器。的构造是如何的？一个最简易的伺服控制单元，就是一个伺服电机加伺服控制器，今天就来解析下伺服电机与伺服控制器。电机动作的原理右手螺旋法那么安培定那么通电生磁安培定那么，也叫右手螺旋定那么，是表示电流和电流激发磁场的磁感线方向间关系的定那么。通电直导线中的安培定那么：用右手握住通电直导线，让大拇指指向电流的方向，那么四指的指向就是磁感线的环绕方向；通电螺线管中的安培定那么：用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所
2、指的那一端是通电螺线管的N极。确定载流导线在外磁场中受力方向的定那么。又称电动机定那么。左手平展，大拇指与其余4指垂直，手心冲着N级，4指为电流方向，大拇指为载流导线在外磁场中受力方向。SERVO语源自拉丁语，原意为“奴隶的意思，指经过闭环控制方式到达一个机械系统的位置，扭矩，速度或者加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或者角速度输出。1.控制器：动作指令信号的输出装置。2.驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。3.伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。的控制原理的最大特色：透过回馈信号的控制方式可做指令值与目的值的比拟，因此大幅减少误
3、差状况。何谓回馈信号：向控制对象下达指令后，正确的追踪并查明如今值，且随时回馈控制内容的偏向值、待目的物到达目的地后，回馈位置值，如此反复动作。控制流程：检测机械本体之位置检出，回路为封闭系统，称之为全闭回路。相反，检测马达轴端之回路系统就称为半闭回路。伺服驱动器的内部构成整流部：通过整流部，将沟通电源变为直流电源，经电容滤波，产生平稳无脉动的直流电源。逆变部：由控制部过来的SPWM信号，驱动IGBT，将直流电源变为SPWM波形，以驱动伺服电机。控制局部：伺服单元采用全数字化构造，通过高性能的硬件支持，实现闭环控制的软件化，如今所有的伺服已采用DSP数字信号处理芯片，DSP，可以执行位置、速度
4、、转矩和电流控制器的功能。给出PWM信号控制信号作用于功率驱动单元，并可以接收处理位置与电流反应，具有通讯接口。编码器：伺服电机配有高性能的转角测量编码器，可以准确测量转子的位置与电机的转速，逆变器采用新型电力电子半导体器件目前，伺服控制系统的输出器件越来越多地采用开关频率很高的新型功率半导体器件，主要有大功率晶体管GTR、功率场效应管MOSFET和绝缘门极晶体管IGPT等。这些先进器件的应用显着地降低了伺服单元输出回路的功耗，进步了系统的响应速度，降低了运行噪声。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系统已经开场使用一种把控制电路功能和大功率电子开关器件集成在一起的新型模块，称为智能控制功率模块IntelligentPowerModules，简称IPM。这种器件将输入隔离、能耗制动、过温、过压、过流保护及故障诊断等功能全部集成于一个不大的模块之中。其输入逻辑电平与TTL信号完全兼容，与微处理器的输出可以直接接口。它的应用显着地简化了伺服单元的设计，并实现了的小型化和微型化。