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1、第九节机床刀架和自动换刀装置设计第九节机床刀架和自动换刀装置设计本节主要内容有：本节主要内容有：一、机床刀架和自动换刀装置的功能、类型和应一、机床刀架和自动换刀装置的功能、类型和应满足的要求满足的要求 二、机床刀架及其转位、定位机构设计二、机床刀架及其转位、定位机构设计 三、自动换刀装置的工作原理和构成三、自动换刀装置的工作原理和构成 四、刀具编码和识别装置四、刀具编码和识别装置 一、机床刀架和自动换刀装置的功能、类型和一、机床刀架和自动换刀装置的功能、类型和应满足的要求应满足的要求（一）机床刀架和自动换刀装置的功能（一）机床刀架和自动换刀装置的功能机床上的刀架是安放刀具的重要部件，许多刀架机
2、床上的刀架是安放刀具的重要部件，许多刀架还直接参与切削工作。这些刀架既安放刀具，而还直接参与切削工作。这些刀架既安放刀具，而且还直接参与切削，承受极大的切削力，所以它且还直接参与切削，承受极大的切削力，所以它往往成为工艺系统中的较薄弱环节。随着自动化往往成为工艺系统中的较薄弱环节。随着自动化技术的发展，机床的刀架也有了许多变化，特别技术的发展，机床的刀架也有了许多变化，特别是数控车床上采用电（液）换位的自动刀架，有是数控车床上采用电（液）换位的自动刀架，有的还使用两个回转刀盘。加工中心则进一步采用的还使用两个回转刀盘。加工中心则进一步采用了刀库和换刀机械手，实现了大容量储存刀具和了刀库和换刀机
3、械手，实现了大容量储存刀具和自动交换刀具的功能。自动交换刀具的功能。（二）机床刀架和自动换刀装置的类型（二）机床刀架和自动换刀装置的类型按照安装刀具的数目可分为单刀架和多刀架。按按照安装刀具的数目可分为单刀架和多刀架。按结构形式可分为方刀架、转塔刀架、回轮式刀架结构形式可分为方刀架、转塔刀架、回轮式刀架等。按驱动刀架转位的动力可分为手动转位刀架等。按驱动刀架转位的动力可分为手动转位刀架和自动（电动和液动）转位刀架。和自动（电动和液动）转位刀架。数控车床的自动换刀装置主要采用回转刀盘，刀数控车床的自动换刀装置主要采用回转刀盘，刀盘上安装盘上安装8-12 把刀。有的数控车床采用两个刀盘，把刀。有的
4、数控车床采用两个刀盘，实行四坐标控制，少数数控车床也具有刀库形式实行四坐标控制，少数数控车床也具有刀库形式的自动换刀装置。的自动换刀装置。 图图3-119a 是一个刀架上的回转盘，刀具与主轴中心是一个刀架上的回转盘，刀具与主轴中心平行安装，回转刀盘既有回转运动又有纵向进给平行安装，回转刀盘既有回转运动又有纵向进给运动（运动（s 纵）和横向进给运动（纵）和横向进给运动（S 横）。横）。 图图3-119b 为刀盘中心线相对于主轴中心线倾斜的回为刀盘中心线相对于主轴中心线倾斜的回转刀盘，刀盘上有转刀盘，刀盘上有6-8 个刀位，每个刀位上可装个刀位，每个刀位上可装两把刀具，分别加工外圆和内孔。两把刀具
5、，分别加工外圆和内孔。 图图3-119c是装有两个刀是装有两个刀盘的数控车床，刀盘的数控车床，刀盘盘1 的回转中心与主的回转中心与主轴中心线平行，用轴中心线平行，用于加工外圆；刀盘于加工外圆；刀盘2 的回转中心线与主的回转中心线与主轴中心线垂直，用轴中心线垂直，用以加工内表面。以加工内表面。 图图3-119d 是安装有是安装有刀库的数控车床，刀库的数控车床，刀库可以是回转刀库可以是回转式或链式，通过式或链式，通过机械手交换刀具。机械手交换刀具。 图图3-119e 是带鼓轮式刀库是带鼓轮式刀库的车削中心，图中的车削中心，图中3 为为回转刀盘，上面装有回转刀盘，上面装有多把刀具，多把刀具，4是鼓轮
6、式是鼓轮式刀库，其上可装刀库，其上可装6-8 把把刀，刀，5是机械手，可将是机械手，可将刀库中的刀具换到刀刀库中的刀具换到刀具转轴具转轴6上去，上去，6可由可由电动机驱动回转进行电动机驱动回转进行铣削加工，铣削加工，7 为回转头，为回转头，可交换采用回转刀盘可交换采用回转刀盘3和刀具转轴和刀具转轴6 ，轮番进，轮番进行加工。行加工。因为加工中心有立式、卧式、龙门式等几种，所因为加工中心有立式、卧式、龙门式等几种，所以这些机床上的刀库和换刀装置也各式各样。以这些机床上的刀库和换刀装置也各式各样。加工中心上刀库类型有：鼓轮式刀库、链式刀加工中心上刀库类型有：鼓轮式刀库、链式刀库、格子箱式刀库和直线
7、刀库等。库、格子箱式刀库和直线刀库等。如下图所示。如下图所示。 鼓鼓轮轮式式刀刀库库 换刀机械手分为单臂单手式、单臂双手式和双手换刀机械手分为单臂单手式、单臂双手式和双手式机械手。单臂单手式结构简单，换刀时间较式机械手。单臂单手式结构简单，换刀时间较长。适用于刀具主轴与刀库刀座轴线平行、刀长。适用于刀具主轴与刀库刀座轴线平行、刀库刀座轴线与主轴轴线平行以及刀库刀座轴线库刀座轴线与主轴轴线平行以及刀库刀座轴线与主轴轴线垂直的场合。单臂双手式机械手可与主轴轴线垂直的场合。单臂双手式机械手可同时抓住主轴和刀库中的刀具，并进行拔出、同时抓住主轴和刀库中的刀具，并进行拔出、插入，换刀时间短，广泛应用于加
8、工中心上的插入，换刀时间短，广泛应用于加工中心上的刀库刀座轴线与主轴轴线相平行的场合。刀库刀座轴线与主轴轴线相平行的场合。双手式机械手，结构较复杂，换刀时间短，这种双手式机械手，结构较复杂，换刀时间短，这种机械手除完成拔刀、插刀外，还起运输刀具的机械手除完成拔刀、插刀外，还起运输刀具的作用。作用。 单单臂臂单单手手式式 单单臂臂双双手手式式 双双手手式式机机械械手手 （三）机床刀架自动换刀装置应满足的要求（三）机床刀架自动换刀装置应满足的要求l ）满足工艺过程所提出的要求。）满足工艺过程所提出的要求。 2 ）刀具交换前后都能处于正确位置。）刀具交换前后都能处于正确位置。 3 ）刀架、刀库、换刀
9、机械手都应具有足够的刚度。）刀架、刀库、换刀机械手都应具有足够的刚度。 4 ）可靠性高。）可靠性高。 5 ）刀架和自动换刀装置的换刀时间应尽可能缩短。）刀架和自动换刀装置的换刀时间应尽可能缩短。 6 ）操作方便和安全。）操作方便和安全。 二、机床刀架及其转位、定位机构设计二、机床刀架及其转位、定位机构设计 （一）机床上的刀架（一）机床上的刀架刀架是机床的重要组成部分，用于夹持切削用刀架是机床的重要组成部分，用于夹持切削用的刀具，因此其结构直接影响机床的切削性能的刀具，因此其结构直接影响机床的切削性能和切削效率。和切削效率。在一定程度上，刀架的结构与性在一定程度上，刀架的结构与性能体现了机床的设
10、计制造技术水平。能体现了机床的设计制造技术水平。图图3-122 是卧式车床的四方刀架。逆时针转动手柄是卧式车床的四方刀架。逆时针转动手柄1 ，通过销子通过销子2 带动轴套带动轴套3 、4和端面凸轮和端面凸轮5 回转，抬回转，抬起定位销起定位销7 ，继续逆时针转动手柄，继续逆时针转动手柄1 ，销子，销子8 带动带动四方刀架转位。转位后靠弹簧四方刀架转位。转位后靠弹簧10 将钢球将钢球9 压在刀压在刀架座的圆锥孔内，实现方刀架粗定位。然后，顺架座的圆锥孔内，实现方刀架粗定位。然后，顺时针方向转动手柄时针方向转动手柄1 ，端面凸轮被复位，定位销，端面凸轮被复位，定位销7 在弹簧在弹簧6 的作用下，重
11、新插入另一定位孔内完成的作用下，重新插入另一定位孔内完成精定位。继续转动手柄精定位。继续转动手柄1 ，依靠螺纹夹紧刀架。，依靠螺纹夹紧刀架。 卧式车床刀架只能装四把刀，卧式车床刀架只能装四把刀，加上尾座也最多装五把刀。加上尾座也最多装五把刀。而有些零件加工表面很多，而有些零件加工表面很多，需要更多的刀具才能完成。需要更多的刀具才能完成。因而出现了将尾座去掉，因而出现了将尾座去掉，在此位置上安装能纵向移在此位置上安装能纵向移动的多工位转塔刀具，这动的多工位转塔刀具，这样在转塔上可装六把刀具，样在转塔上可装六把刀具，加上前刀架、后刀架，可加上前刀架、后刀架，可使刀具增加到使刀具增加到10 把以上，
12、把以上，形成转塔车床。形成转塔车床。半半自自动动转转塔塔车车床床的的转转塔塔刀刀架架装装配配图图 经济型数控车床采用的自动经济型数控车床采用的自动转位刀架转位刀架 1、电动机、电动机 2、联轴器、联轴器 3、蜗杆轴、蜗杆轴 4、蜗轮丝杠、蜗轮丝杠 5、刀架底座、刀架底座 6、粗定位、粗定位盘盘 7、刀架体、刀架体 8、球、球头销头销 9、转位套、转位套 10、电刷座、电刷座 11、发信体、发信体 12、螺母、螺母 13、14电刷电刷 15、粗定位销、粗定位销WZD4数控车床方刀架结构1、电动机、电动机2、联轴器、联轴器3、蜗杆轴、蜗杆轴4、蜗轮丝杠、蜗轮丝杠5、刀架底座、刀架底座6、粗定位盘、
13、粗定位盘7、刀架、刀架体体8、球头销、球头销9、转位套、转位套10、电刷座、电刷座11、发信体、发信体12、螺母、螺母13、14电刷电刷15、粗定、粗定位销位销WZD4树控车床方刀架结构随着数控车床的不断发展，刀架结构形式也在不断翻新，但随着数控车床的不断发展，刀架结构形式也在不断翻新，但大体分为排刀式刀架和转塔式刀架两大类。大体分为排刀式刀架和转塔式刀架两大类。排刀式刀架一排刀式刀架一般用于小规格般用于小规格数控车床，以数控车床，以加工棒料为主加工棒料为主的机床较为常的机床较为常见。它仅适用见。它仅适用于加工直径小于加工直径小于于100 mm 的车的车床。直径大于床。直径大于100mm 的车
14、床的车床多采用转塔刀多采用转塔刀架。架。 数控数控车床车床1212个个刀位刀位的回的回转刀转刀架结架结构图构图 电电动动回回转转刀刀架架 1、定位套、定位套 2、预定位销、预定位销 3、定位齿盘、定位齿盘4、夹紧轮、夹紧轮 5、套、套 6、轴销、轴销 7、套、套 8、轴、轴 9、行星轮系杆、行星轮系杆 10、电动机、电动机 11、定程开关、定程开关 12、齿轮、齿轮 13、电磁铁、电磁铁 14、预定位杆、预定位杆（二）机床刀架的转位机构设计（二）机床刀架的转位机构设计从前面介绍的几种刀架结构看，卧式车床采用手柄、从前面介绍的几种刀架结构看，卧式车床采用手柄、转轴、端面凸轮、销子带动方刀架转位；
15、转塔车转轴、端面凸轮、销子带动方刀架转位；转塔车床转塔刀架则采用液压缸活塞齿条、齿轮转动刀床转塔刀架则采用液压缸活塞齿条、齿轮转动刀架体转位；电动机驱动转位机构。架体转位；电动机驱动转位机构。( 1 ）液压（或气动）驱动的活塞齿条齿轮转位机构）液压（或气动）驱动的活塞齿条齿轮转位机构这种由液动机驱动的转位机构调速范围大、缓冲这种由液动机驱动的转位机构调速范围大、缓冲制动容易，转位速度可调，运动平稳，结构尺寸制动容易，转位速度可调，运动平稳，结构尺寸较小，制造容易，因而应用较广泛。较小，制造容易，因而应用较广泛。而转位角度而转位角度大小可由活塞杆上的限位挡块（图大小可由活塞杆上的限位挡块（图3-
16、124 ）来调）来调整。整。也有采用气动的，气动的优点是结构简单，也有采用气动的，气动的优点是结构简单，速度可调，但运动不平稳，有冲击，结构尺寸大，速度可调，但运动不平稳，有冲击，结构尺寸大，驱动力小。故一般多用在非金属切削的自动化机驱动力小。故一般多用在非金属切削的自动化机械和自动线的转位机构中。械和自动线的转位机构中。 ( 2 ）圆柱凸轮步进）圆柱凸轮步进式转位机构式转位机构这种转位机构依靠这种转位机构依靠凸轮轮廓强制刀凸轮轮廓强制刀架作转位运动，架作转位运动，运动规律完全取运动规律完全取决于凸轮轮廓形决于凸轮轮廓形状。如图状。如图3-129 所所示示 ( 3 ）伺服电动驱动的刀架转位现代
17、技术的发展，可）伺服电动驱动的刀架转位现代技术的发展，可以采用直流（或交流）伺服电动机驱动蜗杆、蜗以采用直流（或交流）伺服电动机驱动蜗杆、蜗轮（消除间隙）实现刀架转位，转位的速度和轮（消除间隙）实现刀架转位，转位的速度和角位移角位移均可通均可通过半闭过半闭环反馈环反馈进行精进行精确控制确控制加以实加以实现，如现，如图图3-130 所示。所示。（三）定位机构设计（三）定位机构设计目前在刀架的定位机构中多采用锥销定位和端面齿目前在刀架的定位机构中多采用锥销定位和端面齿盘定位。圆柱销和斜面销定位时容易出现间隙。盘定位。圆柱销和斜面销定位时容易出现间隙。圆锥销定位精度较高，它进入定位孔时一般靠弹圆锥销
18、定位精度较高，它进入定位孔时一般靠弹簧力或液压、气动，圆锥销磨损后仍可以消除间簧力或液压、气动，圆锥销磨损后仍可以消除间隙，以获得较高的定位精度。隙，以获得较高的定位精度。 ( l ）端齿盘定位）端齿盘定位端齿盘定位由两个齿形相同的端面齿盘相啮合而成端齿盘定位由两个齿形相同的端面齿盘相啮合而成（图（图3-131 ) ，由于啮合时各个齿的误差相互抵偿，由于啮合时各个齿的误差相互抵偿，起着误差均化的作用，定位精度高。起着误差均化的作用，定位精度高。齿盘的齿形角一般有齿盘的齿形角一般有2a 等于等于900 和和600 两种。齿盘的两种。齿盘的齿数齿数z的选择应根据所要求的分度数以及齿盘外径的选择应根
19、据所要求的分度数以及齿盘外径D 的大小来确定。齿形半角的大小来确定。齿形半角a 和齿数和齿数z 与齿顶半角与齿顶半角的关系的关系 ( 2 ）端齿盘定位的特点）端齿盘定位的特点l ）定位精度高。由于端齿盘定位齿数多，且沿圆周均布，）定位精度高。由于端齿盘定位齿数多，且沿圆周均布，向心多齿结构，经过研齿的齿盘，其分度精度一般可达土向心多齿结构，经过研齿的齿盘，其分度精度一般可达土3 左右，最高可达左右，最高可达0 . 4 以上，一对齿盘啮合时具有自动以上，一对齿盘啮合时具有自动定心作用。所以中心轴的回转精度、间隙及磨损对定心精定心作用。所以中心轴的回转精度、间隙及磨损对定心精度几乎没有影响，对中心
20、轴的精度要求低，装置容易。度几乎没有影响，对中心轴的精度要求低，装置容易。2 ）重复定位精度好。由于多齿啮合相当于上下齿盘齿的反）重复定位精度好。由于多齿啮合相当于上下齿盘齿的反复磨合对研，越磨合精度越高，重复定位精度也越好。复磨合对研，越磨合精度越高，重复定位精度也越好。3 ）定位刚性好，承载能力大。两齿盘多齿啮合。由于齿盘）定位刚性好，承载能力大。两齿盘多齿啮合。由于齿盘齿部强度高，并且一般齿数啮合率不少于齿部强度高，并且一般齿数啮合率不少于90 % , 齿面啮合齿面啮合长度不少于长度不少于60 % ，故定位刚性好，承载能力大。，故定位刚性好，承载能力大。 三、自动换刀装置的工作原理和构成
21、三、自动换刀装置的工作原理和构成 （一）自动换刀装置的工作原理（一）自动换刀装置的工作原理具有钻、镗、铣功能的数控铿铣床，为了使工具有钻、镗、铣功能的数控铿铣床，为了使工件能在一次安装中实现工序高度集中、加工完件能在一次安装中实现工序高度集中、加工完最多的工件表面，且尽量节省辅助时间，一般最多的工件表面，且尽量节省辅助时间，一般在其上配置刀库，并由机械手进行自动换刀，在其上配置刀库，并由机械手进行自动换刀，形成带自动交换刀具装置的数控镗铣床，通称形成带自动交换刀具装置的数控镗铣床，通称加工中心加工中心（Machining Center , MC ）。）。初期曾采用转塔头式的初期曾采用转塔头式的
22、换刀方式，如图，它换刀方式，如图，它的电动机、变速箱、的电动机、变速箱、转塔头做成一体，结转塔头做成一体，结构紧凑；变速箱工作构紧凑；变速箱工作时的振动和热量都直时的振动和热量都直接传到转塔上来，而接传到转塔上来，而且且每把刀都需要一个每把刀都需要一个主轴主轴，所以它的刀具，所以它的刀具数量、尺寸、结构都数量、尺寸、结构都受到很多限制。受到很多限制。 采用单独储存刀具的刀库，刀具数量可以增多，采用单独储存刀具的刀库，刀具数量可以增多，以满足加工复杂零件的需要，这时的加工中以满足加工复杂零件的需要，这时的加工中心心只需一个夹持刀具进行切削的主轴只需一个夹持刀具进行切削的主轴，所以制造，所以制造难
23、度也比转塔力架低。小型加工中心有采用难度也比转塔力架低。小型加工中心有采用无无机械手换刀方式的，如机械手换刀方式的，如XH754 系列卧式加系列卧式加工中心（图工中心（图3-133 ）。）。 这种刀库的驱动是由伺服电动机经齿轮、蜗杆、蜗这种刀库的驱动是由伺服电动机经齿轮、蜗杆、蜗轮转动刀库（图轮转动刀库（图3-134 ）。为了消除齿侧间隙而）。为了消除齿侧间隙而采用双片齿轮。蜗杆、蜗轮采用单头双导程蜗杆采用双片齿轮。蜗杆、蜗轮采用单头双导程蜗杆（左齿面导程（左齿面导程9 . 6133mm ，右齿面导程为，右齿面导程为9 . 2363mm ）消除蜗杆蜗轮啮合间隙，压盖）消除蜗杆蜗轮啮合间隙，压盖
24、5 和轴和轴承套承套6 之间用螺纹联接。之间用螺纹联接。转动套转动套6 就可使蜗杆轴向就可使蜗杆轴向移动以调整间隙移动以调整间隙，螺母，螺母7 用于在调整后锁紧。刀用于在调整后锁紧。刀库的最大转角库的最大转角1800 ，在控制系统中有一个自动判，在控制系统中有一个自动判别机能，决定刀库正反转，以使转角最小。别机能，决定刀库正反转，以使转角最小。刀库及转位机构装在一个箱体内，用滚动导轨支承刀库及转位机构装在一个箱体内，用滚动导轨支承在立柱顶部，用液压缸驱动箱体的前移和后退。在立柱顶部，用液压缸驱动箱体的前移和后退。 图图3-135 为为JCS-018 立式加工中心刀库中刀具储存方立式加工中心刀库
25、中刀具储存方向与主轴方向在空间相差向与主轴方向在空间相差900 的自动换刀系统。的自动换刀系统。20 把刀的圆盘刀库由伺服电动机经十字滑块联轴器、把刀的圆盘刀库由伺服电动机经十字滑块联轴器、蜗杆、蜗轮带动旋转。机床加工时，刀库子先按蜗杆、蜗轮带动旋转。机床加工时，刀库子先按程序中的程序中的“T ”指令将准备换的刀具转到刀库最下指令将准备换的刀具转到刀库最下端的位置。加工完毕，气缸端的位置。加工完毕，气缸4 的活塞杆带动拨叉的活塞杆带动拨叉5 上升，拨动刀座上升，拨动刀座6 的右部滚子，使刀座、刀具旋的右部滚子，使刀座、刀具旋转转900 , 刀头向下。刀头向下。 图图3-136 为为JCS-01
26、8 换刀机械手的驱换刀机械手的驱动机构。换刀时，主轴箱上升至动机构。换刀时，主轴箱上升至换刀位置，机械手由液压缸活塞换刀位置，机械手由液压缸活塞齿条齿条2 、齿轮、齿轮3 、传动盘、传动盘4 、杆、杆5 带动回转带动回转750 。两手分别抓住主。两手分别抓住主轴和刀座中的刀具拔出。在气缸轴和刀座中的刀具拔出。在气缸活塞齿条活塞齿条7 、齿轮、齿轮6 ，传动盘，传动盘4 、杆杆5 带动手臂回转带动手臂回转1800 。气缸。气缸1 使刀臂上升，将新刀具插入主轴，使刀臂上升，将新刀具插入主轴，旧刀具插入刀座中。主轴内的夹旧刀具插入刀座中。主轴内的夹紧机构自动夹紧刀具，在液压缸紧机构自动夹紧刀具，在液
27、压缸活塞齿条活塞齿条2 的作用下，手臂反方的作用下，手臂反方向回转向回转750 回原位。在图回原位。在图3-135 中中气缸气缸4 的作用下，刀座向上转的作用下，刀座向上转900 ，与刀库同向。整个换刀过程约为与刀库同向。整个换刀过程约为6-10s。 汽缸汽缸 活塞活塞齿条齿条 活塞活塞齿条齿条 齿轮齿轮 齿轮齿轮 传动盘传动盘 杆杆图1 JCS018A立式镗铣加工中心外形图 图2 机械手的传动结构图 图图2 2为机械手的传动结构图。本机床上使用的换刀机为机械手的传动结构图。本机床上使用的换刀机械手为回转式单臂双手机械手。械手为回转式单臂双手机械手。如前述刀库结构，刀套如前述刀库结构，刀套下转
28、下转9090后后，压下行程开关，发出机械手抓刀信号。此，压下行程开关，发出机械手抓刀信号。此时，机械手时，机械手2121正处在图中所示的上面位置，液压缸正处在图中所示的上面位置，液压缸1818右右腔通压力油，活塞杆推动齿条腔通压力油，活塞杆推动齿条1717向左移动，带动齿轮向左移动，带动齿轮1111转动。转动。如图如图3 3所示所示，8 8为升降液压缸的活塞杆，齿轮为升降液压缸的活塞杆，齿轮1 1、齿、齿条条7 7和机械手臂轴和机械手臂轴2 2分别为图分别为图2 2中的齿轮中的齿轮1111，齿条，齿条1717和机械和机械手臂轴手臂轴1616。连接盘。连接盘3 3与齿轮与齿轮1 1用螺栓连接，它
29、们空套在机用螺栓连接，它们空套在机械手臂轴械手臂轴2 2上，传动盘上，传动盘5 5与机械手臂轴与机械手臂轴2 2用花键连接，它上用花键连接，它上端的销子端的销子4 4插入连接盘插入连接盘3 3的销孔中，故齿轮转动时便带动的销孔中，故齿轮转动时便带动机械手臂轴转动，使机械机械手臂轴转动，使机械手回转手回转7575抓刀。抓刀。 图3 机械手的传动结构局部示意图 如图如图2 2所示，抓刀动作结束时，齿条所示，抓刀动作结束时，齿条1717上的挡环上的挡环1212压压下行下程开关下行下程开关1414，发出拔刀信号，于是升降液压缸，发出拔刀信号，于是升降液压缸1515的上的上腔通压力油，活塞杆推动机械手臂
30、轴腔通压力油，活塞杆推动机械手臂轴1616下降拔刀。下降拔刀。在轴在轴1616下降时，传动盘下降时，传动盘1010也随之下降，也随之下降，其下端的销子其下端的销子8(8(图图3 3中的中的销子销子6)6)插入连接盘插入连接盘5 5的销孔中，连接盘的销孔中，连接盘5 5和其下面的齿轮和其下面的齿轮4 4也是用螺栓连接的，它们空套在轴也是用螺栓连接的，它们空套在轴1616上。当拔刀动作完成上。当拔刀动作完成后，轴后，轴1616上的挡环上的挡环2 2压下行程开关压下行程开关1 1，发出换刀信号。这时，发出换刀信号。这时转位液压缸转位液压缸2020的右腔通压力油，活塞杆推动齿条的右腔通压力油，活塞杆推
31、动齿条1919向左移向左移动，带动齿轮和连接盘动，带动齿轮和连接盘5 5转动，通过销子转动，通过销子8 8由传动盘带动机由传动盘带动机械械手转动手转动180，交换主轴上和刀库上的刀具位置。，交换主轴上和刀库上的刀具位置。 换刀动作完成后，齿条换刀动作完成后，齿条1919上的挡环上的挡环6 6压下位置开关压下位置开关9 9，发出插刀信号，使升降油缸下腔通压力油，活塞杆带着发出插刀信号，使升降油缸下腔通压力油，活塞杆带着机械手臂轴上升插刀，同时传动下面的销子机械手臂轴上升插刀，同时传动下面的销子8 8从连接盘从连接盘5 5的销孔中移出。插刀动作完成后，轴的销孔中移出。插刀动作完成后，轴1616上的
32、挡环压下行上的挡环压下行程开关程开关3 3，使转位油缸，使转位油缸2020的左腔通压力油，活塞杆带着的左腔通压力油，活塞杆带着齿条齿条1919向右移动复位，向右移动复位，齿轮齿轮4 4空转，机械手无动作空转，机械手无动作。齿。齿条条1919复位后，其上挡环压下行程开关复位后，其上挡环压下行程开关7 7，使液压缸，使液压缸1818的的左腔通压力油，活塞杆带着齿条左腔通压力油，活塞杆带着齿条1717向右移动，通过齿轮向右移动，通过齿轮1111使机械手使机械手反转反转7575后复位。机械手复位后，齿条后复位。机械手复位后，齿条1717上上的挡环压下行程开关的挡环压下行程开关1313，发出换刀完成信号
33、，使刀套向，发出换刀完成信号，使刀套向上翻转上翻转9090，为下次选刀做好准备，同时机床继续执行，为下次选刀做好准备，同时机床继续执行后面的操作。换刀过程如图后面的操作。换刀过程如图4 4所示。所示。 图图4 4 换刀过程示意图换刀过程示意图(a)(a)步骤一；步骤一；(b)(b)步骤二；步骤二；(c)(c)步骤三；步骤三；(d)(d)步骤四；步骤四；(e)(e)步骤五；步骤五；(f)(f)步骤六；步骤六；(g)(g)步骤七；步骤七；(h)(h)步骤八步骤八 图图3-137 中，机械手手臂的两端各有一个手爪。刀中，机械手手臂的两端各有一个手爪。刀具被弹簧的活动销具被弹簧的活动销4 顶靠在固定爪
34、顶靠在固定爪5 中。锁紧销中。锁紧销2 被弹簧被弹簧3 弹起，使活动销弹起，使活动销4 被锁住，不能后退。这被锁住，不能后退。这就保证了在机械手运动过程中，手爪中的刀具不就保证了在机械手运动过程中，手爪中的刀具不会被甩出。当手臂处于上换刀位置的会被甩出。当手臂处于上换刀位置的750 时，锁紧时，锁紧销销2 被挡块压下，活动销被挡块压下，活动销4 就可以活动，使得机械就可以活动，使得机械手可以抓住（或放开）主轴或刀座中的刀具。手可以抓住（或放开）主轴或刀座中的刀具。刀柄结构参见刀柄结构参见190页页图图3-138 所示为所示为JCS-013 卧式加工中心的自动换刀装卧式加工中心的自动换刀装置。它
35、的刀库中的刀具与主轴同方向，刀库有置。它的刀库中的刀具与主轴同方向，刀库有60 把刀，其自动换刀过程如图把刀，其自动换刀过程如图3-138b 。 双双臂臂单单手手机机械械手手自自动动换换刀刀过过程程（二）链式刀库的构成（二）链式刀库的构成1 链式刀库的类型链式刀库的类型链式刀库是目前用得最多的一种形式。由一个主链式刀库是目前用得最多的一种形式。由一个主动链轮，带动装有刀座的链条。图动链轮，带动装有刀座的链条。图3-139 为方形为方形链式刀库的典型结构示意图。链式刀库的典型结构示意图。目前我国一些厂家采用日本椿本链条公司目前我国一些厂家采用日本椿本链条公司（TSUBAKI CHAIN CO .
36、 ）生产的装有刀座的刀）生产的装有刀座的刀库专用链条来装备刀库，效果很好。库专用链条来装备刀库，效果很好。 主动链轮由直流（交流）伺服电动机通过蜗杆、蜗主动链轮由直流（交流）伺服电动机通过蜗杆、蜗轮减速装置驱动（根据结构需要有时还可加一对轮减速装置驱动（根据结构需要有时还可加一对齿轮副）。这种传动方式，不仅在链式刀库中采齿轮副）。这种传动方式，不仅在链式刀库中采用，在其它形式的刀库传动中也多有采用。用，在其它形式的刀库传动中也多有采用。导向轮一般都作成导向轮一般都作成光轮，圆周表面硬光轮，圆周表面硬化处理。兼起张紧化处理。兼起张紧轮作用的左侧两个轮作用的左侧两个导向轮，其轮座必导向轮，其轮座必
37、须带导向槽（或导须带导向槽（或导向键），以免松开向键），以免松开螺钉时，轮座位置螺钉时，轮座位置歪扭，给张紧调节歪扭，给张紧调节带来麻烦。带来麻烦。2 刀库的准停与回零刀库的准停与回零如果刀座不能准确地停在换刀位置上，将会使换如果刀座不能准确地停在换刀位置上，将会使换刀机械手抓刀不准，以致在换刀时容易发生掉刀刀机械手抓刀不准，以致在换刀时容易发生掉刀现象。因此，刀座的准停问题，将是影响换刀动现象。因此，刀座的准停问题，将是影响换刀动作可靠性的重要因素之一。作可靠性的重要因素之一。为了确保刀座准确地停在换刀位置上，需要采取如为了确保刀座准确地停在换刀位置上，需要采取如下措施：下措施： l ）定位
38、盘准停由液压缸推动的）定位盘准停由液压缸推动的定位销，定位销，插入定位插入定位盘的定位槽内，以实现刀座的准停。盘的定位槽内，以实现刀座的准停。为了保证刀座的准停精度和刀座定位的刚性，为了保证刀座的准停精度和刀座定位的刚性，链式链式刀库的换刀位置一般设在主动链轮上刀库的换刀位置一般设在主动链轮上（如图（如图3-142a ) ，或者尽可能设置在靠近主动链轮的刀座，或者尽可能设置在靠近主动链轮的刀座处（图处（图3-142b ）。定）。定位盘上的每个位盘上的每个定位槽（或定定位槽（或定位孔），都对位孔），都对应于一个相应应于一个相应的刀座，而且的刀座，而且定位槽（或定定位槽（或定位孔）的节距位孔）的节
39、距要一致。要一致。2 ）链式刀库要选用节距精度较高的套筒滚子链和）链式刀库要选用节距精度较高的套筒滚子链和链轮，而且在把刀座装在链条上时，链轮，而且在把刀座装在链条上时，要用专用夹要用专用夹具来定位，以保证刀座间距一致。具来定位，以保证刀座间距一致。3 ）圆盘式刀库宜采用）圆盘式刀库宜采用单头双导程蜗杆传动。单头双导程蜗杆传动。此外此外还应尽可能提高刀座在圆盘上沿圆周安装的等分还应尽可能提高刀座在圆盘上沿圆周安装的等分精度和径向位置精度。刀座需要翻转的刀库，还精度和径向位置精度。刀座需要翻转的刀库，还要保证每个刀座翻转的角度一致。要保证每个刀座翻转的角度一致。4 ）尽量减小刀座孔径和轴向尺寸的
40、分散度，以）尽量减小刀座孔径和轴向尺寸的分散度，以保证刀柄槽在换刀位置上的保证刀柄槽在换刀位置上的轴向位置精度。轴向位置精度。5 ）要消除反向间隙的影响。要消除反向间隙的影响。 消除反向间隙的方法有以下几种：消除反向间隙的方法有以下几种：第一种，电气系统自动补偿方式。其原理同伺服进第一种，电气系统自动补偿方式。其原理同伺服进给驱动系统的给驱动系统的“反向间隙补偿反向间隙补偿”一样，这种方式一样，这种方式能保证双向任意选刀和双向准停。能保证双向任意选刀和双向准停。第二种，在链轮轴上装编码器，对链轮传动进行补第二种，在链轮轴上装编码器，对链轮传动进行补偿的方法实现准停。偿的方法实现准停。第三种，单
41、头双导程蜗杆传动方式。这种传动方式，第三种，单头双导程蜗杆传动方式。这种传动方式，通过调节蜗杆的轴向位置，把传动间隙调到理想通过调节蜗杆的轴向位置，把传动间隙调到理想程度。在这种传动方式中，如果还加用定位销准程度。在这种传动方式中，如果还加用定位销准停方式，就容易出现停方式，就容易出现“过定位过定位”现象。现象。第四种，使刀座单方向运行、单方向定位方式。第四种，使刀座单方向运行、单方向定位方式。第五种，使刀座双向运行，单向定位方式。第五种，使刀座双向运行，单向定位方式。（四）机械手（四）机械手机械手是自动装置中交换刀具的主要工具，它把刀机械手是自动装置中交换刀具的主要工具，它把刀库上的刀具送到
42、主轴上，再把刀库上的刀具送到库上的刀具送到主轴上，再把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上用过的刀具返回到刀库上。主轴上，再把主轴上用过的刀具返回到刀库上。这里仅介绍几种有代表性的换刀机械手。这里仅介绍几种有代表性的换刀机械手。1 单臂双爪型机械手单臂双爪型机械手这种机械手也称扁担式机械手，它是目前加工中这种机械手也称扁担式机械手，它是目前加工中心上用得较多的一种。它的换刀动作顺序如图心上用得较多的一种。它的换刀动作顺序如图3-149 。其手臂手爪结构如图。其手臂手爪结构如图3-137 所示。所示。 这种机械手的拔刀、插刀动作都由液压缸动作来完这种机械手的拔刀、插刀动作都由液压缸动作来完成，根据
43、结构要求，可以采取液压缸动，活塞固成，根据结构要求，可以采取液压缸动，活塞固定；或活塞动，液压缸固定的结构形式。而手臂定；或活塞动，液压缸固定的结构形式。而手臂的回转动作，则通过活塞的运动带动齿条齿轮传的回转动作，则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度，是由活塞动来实现。机械手臂的不同回转角度，是由活塞的可调行程挡块来保证。这种液压缸活塞的密封的可调行程挡块来保证。这种液压缸活塞的密封松紧要适当，太紧了往往影响机械手的正常动作，松紧要适当，太紧了往往影响机械手的正常动作，要保证既不漏油又使机械手能灵活动作。这种液要保证既不漏油又使机械手能灵活动作。这种液压缸活塞驱动的机
44、械手，每个动作结束之前均需压缸活塞驱动的机械手，每个动作结束之前均需设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳、可靠。设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳、可靠。缓冲结构可以是小孔节流，可以是针阀，可以是缓冲结构可以是小孔节流，可以是针阀，可以是楔形斜槽，也可是外接节流阀或缓冲阀等。楔形斜槽，也可是外接节流阀或缓冲阀等。鉴于液动驱动的机械手需要采用严格的密封和复杂鉴于液动驱动的机械手需要采用严格的密封和复杂的缓冲机构，且控制机械手动作的电磁阀都有一的缓冲机构，且控制机械手动作的电磁阀都有一定的时间常数，因而换刀速度较慢。故近年来出定的时间常数，因而换刀速度较慢。故近年来出现出现出凸轮联动式单臂双爪机
45、械手凸轮联动式单臂双爪机械手。其工作原理如。其工作原理如图图3-150 所示。这种机械手的优点是由电动机驱所示。这种机械手的优点是由电动机驱动，不需要复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，动，不需要复杂的液压系统及其密封、缓冲机构，没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时机械没有漏油现象，结构简单，工作可靠。同时机械手的手臂回转和插刀、拔刀的分解动作是联动的，手的手臂回转和插刀、拔刀的分解动作是联动的，部分时间常数可重叠部分时间常数可重叠，从而大大缩短了换刀时间，从而大大缩短了换刀时间，一般约为一般约为2.5s 。2 双臂单爪交叉型机械手双臂单爪交叉型机械手这类机械手应用于这类机械手应用于JCS-0
46、13 型卧式加工中心上，型卧式加工中心上，如图如图3-138 所示。所示。 3 单臂双爪且手臂回转轴与主轴成单臂双爪且手臂回转轴与主轴成450的机械手的机械手这类机械手这类机械手如图如图3-121c所示，这种机械手换刀动作所示，这种机械手换刀动作可靠，换刀时间短。但对刀柄精度要求高，结构可靠，换刀时间短。但对刀柄精度要求高，结构复杂，联机调整的相关精度要求较高，机械手离复杂，联机调整的相关精度要求较高，机械手离加工区较近。加工区较近。 4 手爪手爪机械手的手爪在抓住刀具后，还必须具有机械手的手爪在抓住刀具后，还必须具有锁刀功能，锁刀功能，以防止在换刀过程中掉刀或刀具被甩出。以防止在换刀过程中掉
47、刀或刀具被甩出。当机械手松刀时，刀库的夹爪既起着刀座的作用，当机械手松刀时，刀库的夹爪既起着刀座的作用，又起着手爪的作用。图又起着手爪的作用。图3-151 为无机械手换刀方为无机械手换刀方式的式的刀库夹爪刀库夹爪。图中弹簧。图中弹簧3 为拉簧。对于单臂双为拉簧。对于单臂双爪式机械手爪式机械手的手爪，大的手爪，大多采用机械多采用机械锁刀方式，锁刀方式，有些大型加有些大型加工中心，还工中心，还采用机械加采用机械加液压锁刀方液压锁刀方式。式。图图3-152 是目前加工中心上用得较多的一种手爪。是目前加工中心上用得较多的一种手爪。手臂的两端各有一个手爪，刀具被由弹簧手臂的两端各有一个手爪，刀具被由弹簧
48、2 推着推着活动销活动销4 （类似于人手的拇指）顶靠在固定爪（类似于人手的拇指）顶靠在固定爪5 中。中。锁紧销锁紧销3 被弹簧被弹簧1 顶起使活动销顶起使活动销4 被锁住，不能后被锁住，不能后退，这就保证了机械手在换刀过程中手爪中的刀退，这就保证了机械手在换刀过程中手爪中的刀具不会被甩出。当手柄处于抓刀位置时，锁紧销具不会被甩出。当手柄处于抓刀位置时，锁紧销2 被设置在主轴伸出端或刀库上的撞块压下，活动被设置在主轴伸出端或刀库上的撞块压下，活动销销4 就可以活动，使得机械手可以抓住（或放开）就可以活动，使得机械手可以抓住（或放开）主轴或刀库刀座中的刀具。主轴或刀库刀座中的刀具。此外，钳形杠杆机
49、械手也用得较此外，钳形杠杆机械手也用得较普遍。图普遍。图3-153中的锁销中的锁销2在弹在弹簧（图中未画出此弹黄，它类簧（图中未画出此弹黄，它类似于图似于图3-152 中的中的2 ）作用下，）作用下，其大直径外圈顶着止退销其大直径外圈顶着止退销3 ，杠杆手爪杠杆手爪6 就不能摆动张开，就不能摆动张开，手爪中的刀具就不会被甩出。手爪中的刀具就不会被甩出。当抓刀或还刀时，锁销当抓刀或还刀时，锁销2 被装被装在刀库或主轴端处的撞块压回，在刀库或主轴端处的撞块压回，止退销止退销3 和杠杆手爪和杠杆手爪6 就能够就能够摆动、张开，刀具就能装入或摆动、张开，刀具就能装入或取出。钳形手和杠杆手均为直取出。钳
50、形手和杠杆手均为直线运动抓刀。线运动抓刀。 四、刀具编码和识别装置四、刀具编码和识别装置 刀具（或刀座）识别装置是自动换刀装置中刀具（或刀座）识别装置是自动换刀装置中的重要组成部分。有了它就可以将所需刀的重要组成部分。有了它就可以将所需刀具从刀库中准确地调出来。所以说刀具识具从刀库中准确地调出来。所以说刀具识别装置决定了选刀方式。别装置决定了选刀方式。常用的有顺序选刀和任意选刀两种。常用的有顺序选刀和任意选刀两种。顺序选刀顺序选刀是按照工艺过程依次将所用的刀具插入刀是按照工艺过程依次将所用的刀具插入刀库的刀座中，顺序不能错，加工时按顺序调刀。库的刀座中，顺序不能错，加工时按顺序调刀。更换不同的