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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流微红 运动控制卡.精品文档.NAIKYPCIMC-6A运动控制卡厂商手册二六年十一月 第3版上海奈凯电子科技有限公司目 录1 控制卡简介12 安装步骤23 端口说明24 接线方法54.1 信号类型54.1.1 开关量输入信号54.1.2 继电器输出信号64.1.3 差动输出信号64.2 端子说明74.2.1 外部电源74.2.2 伺服驱动器接口74.2.3 操作接口84.2.4 原点信号84.2.5 限位信号84.2.6 主轴控制84.2.7 Z轴制动84.2.8 信号灯94.2.9 其它信号94.3 接线图104.3.1 用6A-EX2端子
2、板接线图104.3.2 用6A-EX4端子板接线图114.3.3 用6A-EX5端子板接线图134.3.4 用6A-EX7端子板接线图165 整机调试176 附录216.1 电子齿轮比设定216.2 安川-系列伺服参数设定216.3 松下MINAS A系列伺服驱动器参数设定236.4 三菱MR-E系列伺服驱动器参数设定246.5 台达ASD-A系列伺服参数设定256.6 富士FALDIC-系列伺服参数设定。266.7 与安川交流伺服接线图276.8 与松下交流伺服接线图276.9 与三菱MR-E型伺服接线图286.10 与台达伺服接线图286.11 与富士伺服接线图296.12 与日立伺服接线
3、图296.13 与三洋PY系列伺服接线图306.14 与开通KT270系列伺服接线图301 控制卡简介PCIMC-6A控制卡是由上海奈凯电子科技有限公司（原维宏科技）自主开发的运动控制卡，它与NcStudioTM运动控制软件配套使用，可完成各种雕刻机、雕铣机、钻孔机、切割机等的运动控制，功能强大，使用方便。当您购买PCIMC-6A伺服板卡和配套NcStudioTM控制软件后，请仔细阅读本说明书。PCIMC-6A控制系统包括：1. PCIMC-6A伺服型控制卡一张；2. NcStudioTM运动控制软件光盘一张（厂家已定制过则不需要）；3. 6A-EX2转接板或其它转接板一块；4. DB37M/
4、F连接电缆（1.5m或3m）一根；5. SC50DB50F转接线(带挡铁)一根；6. DB50M/F连接电缆（1.5m或3m）一跟；7. SC16-DB15F转接线（带挡铁）一根，用于扩展手轮；8. NK-MPG-01手轮（选配，订货时需说明）。图1 PCIMC-6A 控制卡结构图PCIMC-6A控制卡采用PCI接口，外形尺寸为236mm122mm。控制卡上带有一个红色指示灯D1用于指示控制卡的工作状态，当应用软件正常运行时，该指示灯熄灭；当应用软件未运行时，该指示灯发光。控制卡带有三个插座，JP1是一个DB37M插座，连接时先采用配套的DB37M/F电缆连接到端子板；JP2是手摇脉冲发生器扩
5、展插座，如果您购买时选用了此功能，则用SC16DB15F转接线(带挡铁)连接到电脑机箱后部；JP3是外部扩展插座，用SC50DB50F转接线(带挡铁)连接到电脑机箱后部，并用DB50M/F电缆连接到端子板上。2 安装步骤1. 先将软件光盘插入计算机光驱，然后运行setup安装好软件；2. 关闭计算机电源，打开计算机主机箱，将控制卡插入PCI槽（白色），并固定好挡铁螺丝，如果有扩展扁平电缆也要固定好它们的挡铁，盖好计算机主机机箱；3. 打开计算机电源，计算机会找到设备并自动安装好驱动程序；4. 运行计算机桌面上的NcStudio，如果正常则安装完毕。（若不能正常运行请检查板卡是否插好、金手指是否
6、干净。）3 端口说明PCIMC-6A伺服版标配6A-EX2端子板。端子板示意图如图2：图 6A-EX2端子板结构示意图6A-EX2端子板采用导轨安装，外形尺寸212mm*72mm，两端分别为DB37孔和DB50针，与PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相对应。用DB37M/F电缆把端子板和控制卡后部的JP1端口连接起来。JP3接口用SC50DB50F转接线(带挡铁)引出用螺栓固定在计算机后部安装架上，再用DB50M/F电缆和端子板上的DB50（针）插座连接起来。JP2插座用于连接手轮，经SC16-DB15F转接后引出DB15接头，用于连接手轮，手轮为可选配件，您可用奈凯公司的手轮，也可选用其
7、他公司的手轮。手轮DB15F插头引脚定义如表1：表格 1 手轮接口定义引脚号功能描述1+5V为手轮编码器供电2HA编码器A相信号负端3HB编码器B相信号负端4不连接5不连接6X1选择X1倍率7X10选择X10倍率8X100选择X100倍率9不连接10不连接11GND数字地12不连接13Z选择Z轴14Y选择Y轴15X选择X轴当Y轴为工作台和旋转台双配时，可选用6A-EX4端子板，6A-EX4可以采用导轨安装，也可以采用固定安装的形式。外形尺寸280mm*107mm，两端分别为DB37孔（左侧）插座和DB50针（右侧）插座，与PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相对应。图3 6A-EX4端子板示
8、意图 当PCIMC-6A控制卡用作水切割系统时，可选用6A-EX5端子板，6A-EX5端子板采用导轨安装的形式。外形尺寸280mm*72mm，两端分别为DB37孔（左侧）插座和DB50针（右侧）插座，与PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相对应。图46A-EX5表面布局示意图当客户需要增加更多的功能，比如需要增加波段开关等，可选用6A-EX7端子板，6A-EX7端子板可以采用导轨安装，也可以采用固定安装的形式。外形尺寸340mm*107mm，两端分别为DB37孔（左侧）插座和DB50针（右侧）插座，与PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相对应。图56A-EX7表面布局示意图4 接线方法4.
9、1 信号类型4.1.1 开关量输入信号开关量输入信号为低电平有效；支持常开、常闭输入信号（通过修改软件中输入端口极性）。接常开时，与GND导通意味着拿到信号；接常闭时，与GND断开意味着拿到信号。开关量输入信号与机械开关连接，机械开关一端接开关量输入端口，另一端接地。连接方式如图3：图6 输入开关量连接机械开关开关量输入信号可以与NPN型常开（NO）或常闭（NC）型的光电开关或接近开关连接，连接方式见图4：图7输入开关量连接光电开关或接近开关4.1.2 继电器输出信号端子板上继电器输出触点带负载能力：10A/250VAC、10A/30VDC。可控制小功率的220V交流负载。如果要接大功率负载，
10、可连接接触器：图8 继电器输出与接触器的连接4.1.3 差动输出信号控制驱动器运动的脉冲指令形式为脉冲+方向，负逻辑。最高脉冲频率：160KHZ。脉冲方式如下图：图9 脉冲指令输出类型差动信号输出方式如下： 图10 脉冲指令输出电路4.2 端子说明4.2.1 外部电源端子板须由外部供给直流24V电源。+24V、GND：接机床上开关电源相应端。4.2.2 伺服驱动器接口伺服驱动器接头插座为DB15三排孔，引脚定义如图8：图 11 伺服驱动器接口引脚定义：+24V、GND：为伺服驱动器供24V电源；SON：伺服ON，输出伺服驱动使能信号；ALM：报警，接受伺服报警信号；P+、P-：脉冲（PULS）
11、，差动输出信号；D+、D-：方向（DIR），差动输出信号； C+、C-：编码器C相，输入信号，用于检测编码器零点；与安川、松下、三菱、台达、富士、日立、三洋、开通伺服驱动器的接线图请参看附录。连接其它品牌驱动器时注意以下事项：1.请首先确定您选择的伺服驱动器SON信号的类型，是否是低电平有效（即与24V电源的GND导通时为ON）；2.确定伺服驱动器报警输出断在没有报警时的电平，若正常时为低，软件中“硬件信息画面”中的驱动器报警输入端口极性应设为P，若报警时为才为低，极性应设为N；（极性设定方法参看调试一节）3.确定伺服驱动器的参数设定为：接收的脉冲信号类型是“脉冲加方向”；4.确定伺服驱动器输
12、入端子中有有无外部紧停按钮信号输入，及该信号的逻辑；5.驱动器试运转前，必须先给端子板供24V电源，因为伺服器所需24V电源是通过端子板转供的；6.如果驱动器还不能运转，确定驱动器参数设定为不使用“正反转限制输入”。4.2.3 操作接口ESTOP：紧停，开关量输入信号，通常接常闭按纽，与GND断开即系统紧停；CUT：对刀，开关量输入；START：程序启动，用于外接操作按键，与GND导通开始自动加工；STOP：程序停止，用于外接操作按键，与GND导通开始停止加工；GND：地，数字开关量信号公共端。4.2.4 原点信号X0：X原点，开关量输入，低电平有效；Y0：Y原点，开关量输入，低电平有效；Z0
13、：Z原点，开关量输入，低电平有效；GND：地，作以上三信号的公共端。4.2.5 限位信号XLM+：X轴正向限位，开关量输入，低电平有效；XLM-：X轴负向限位，开关量输入，低电平有效；YLM+：Y轴正向限位，开关量输入，低电平有效；YLM-：Y轴负向限位，开关量输入，低电平有效；ZLM+：Z轴正向限位，开关量输入，低电平有效；ZLM-：Z轴负向限位，开关量输入，低电平有效；GND：地，数字开关量信号公共端。4.2.6 主轴控制SVC：模拟电压（0-10V）信号输出，控制主轴电机转速。外接变频器的模拟电压频率指令输入端（通常为AVI/VI）。通过改变电压来改变变频器的频率，从而控制主轴转速；GN
14、D：模拟电压的地，接变频器的模拟地（名字常为ACM）；SPIN：主轴启停，继电器输出，两个端子一个接变频器的数字地（DCM），另一个接变频器正转输入端（常为FOR）；4.2.7 Z轴制动BRAKE：抱闸控制，继电器输出信号，两个端子内部等效一个刀闸，您可以把这两个端子串联在制动回路中。机床正常伺服ON以后，BRAKE两端子间导通，打开Z轴抱闸；BKJ+、BKJ-：抱闸继电器的线圈两端。它们与接线图中BK+和BK-没有对应关系，线圈工作时，电流是从BKJ+端子流入，从BKJ-端子中流出。如果使用本公司提供的电缆线，则Z轴电缆还有两根拖线，棕黄色线为伺服输出的抱闸信号（集电极开路输出），黑色线为地
15、线，此时应将棕黄色线接到BKJ-，黑色线接到端子板上的GND，BKJ+接24V电源；如果您自己制作伺服控制电缆或使用其他品牌的伺服驱动器，则接线方法参考伺服驱动器说明书中的制动电路。4.2.8 信号灯RED：红色报警灯，系统紧停时红色指示灯亮。一个端子接三色信号灯的棕色公共端，另一端接红色线。蜂鸣器的灰色线也接到该端。GREEN：绿色工作灯，机床正常工作状态灯亮。一个端子接三色信号灯的棕色公共端，另一端接绿色线。4.2.9 其它信号OIL：润滑油开，控制自动加油，继电器触点输出，加油时LED灯亮，停止加油LED灯灭；COOL：冷却，继电器触点输出，两个端子间相当一个开关。4.3 接线图4.3.
16、1 用6A-EX2端子板接线图 图 12 用6A-EX2端子板接线图4.3.2 用6A-EX4端子板接线图机床需配转台时，可选用6A-EX4端子板，增加了一个接转台伺服驱动器的接口，当软件切换到转台配置时，系统会自动将Y轴脉冲等信号切换到转台接口，同时转台的原点信号也切换过来。当再切换回标准配置时，相关信号会自动切换回去。 图13 用6A-EX4端子板接线图6A-EX4端子板增加的信号：OILALM：油位报警，开关量输入；SALM：主轴报警，开关量输入；W0：W原点，开关量输入，低电平有效；BK+（上侧中间稍偏右）：如果使用本公司提供的电缆线，则Z轴电缆还有两根拖线，蓝色线为伺服输出的抱闸信号
17、（集电极开路输出），黑色线为地线，此时应将蓝色线接到BK+，黑色线接到端子板上的COM；如果您自己制作伺服控制电缆或使用其他品牌的伺服驱动器，则接线方法参考伺服驱动器说明书中的制动电路。COM（上侧中间稍偏右）：地，数字开关量信号公共端；BRAKE（下侧中间偏右）：接伺服电机的抱闸线圈一端；COM（下侧中间偏右）：地，接伺服电机的抱闸线圈另一端；SWITCH（中部偏左上）：转台切换指示灯，内部使用，不与外部相接线。当转台轴W启用时，该灯亮；使用标准配置时，该灯不亮；SPARE1：接对刀信号，直接把机床上的CUT信号接到NC端。SPARE2、SPARE3：备用继电器。CON为必须接线的公共端，N
18、C常闭接线端，NO常开接线端。4.3.3 用6A-EX5端子板接线图PCIMC-6A运动控制卡伺服版如果用在水切割系统中，则为其专门配置 6A-EX5端子板，其基本接线如图-14所示：图146A-EX5表面布局示意图水切割端子板详细接线信号，请参考以下叙述：输入信号的IN8、IN9、IN10已经在内部作过定义，通过伺服的DB15接口引入，所以没有留下接口端子。其他输入信号按顺序从左到右排列为四个部分：IN1IN7、IN11IN17、IN18IN24、IN25IN31，并且每个部分的最后一个端子均为COM，供机床上的数字地信号接入各类机床具体使用的接线方法并不完全一样。（详细接法请参照表格2 通
19、用输入信号接法对应表）表格2 通用输入信号接法对应表端子板上名称水切割机上的信号IN1ZLIM+，Z轴正向限位IN2YLIM+，Y轴正向限位IN3XLIM+，X轴正向限位IN4ZLIM-，Z轴负向限位IN5YLIM-，Y轴负向限位IN6XLIM-，X轴负向限位IN7 （备用输入）（暂不接）IN11（备用输入）（暂不接）IN12（备用输入）（暂不接）IN13（备用输入）（暂不接）IN14（备用输入）（暂不接）IN15（备用输入）（暂不接）IN16SET0，置零点IN17F-，进给减速IN18F+，进给加速IN19Z-，Z负向手动IN20Z+，Z正向手动IN21Y-，Y负向手动IN22Y+，Y正向
20、手动IN23X-，X负向手动IN24X+，X正向手动IN25Z0，Z轴零点信号IN26START，程序启动IN27STOP，程序停止IN28（备用输入）（暂不接） IN29ESTOP，紧急停止IN30X0，X轴零点IN31Y0，Y轴零点输出信号的OUT1OUT6已经在内部做过定义，通过伺服的DB15接口输出控制伺服驱动器，所以没有留下接口端子。其他输出信号按顺序从左到右排列为两个部分：OUT7OUT13、OUT14OUT20，同样每个部分的最后一个端子为COM，供机床上的数字地信号接入。各类机床具体使用的接线方法并不完全一样。（详细接法参照后面表格3 通用输出信号接法对应表）表格3 通用输出信
21、号接法对应表端子板上名称水切割机上的信号OUT7（备用输出）（暂不接）OUT8（备用输出）（暂不接）OUT9（备用输出）（暂不接） OUT10Z轴向下移动OUT11Z轴向上移动OUT12沙阀OUT13水阀OUT14水泵OUT15高压开OUT16高压关OUT17油泵关OUT18油泵开OUT19RED，红色报警灯OUT20GREEN，绿色工作灯4.3.4 用6A-EX7端子板接线图机床如需增加更多的功能（例如增加波动开关等），可选用6A-EX7端子板。此端子板可实现6A-EX4端子板的所有功能。图15 用6A-EX7端子板接线图6A-EX7端子板增加的信号：ECUT（中部偏左上）：对刀使能指示信号
22、，内部使用，不与外部相接线。当不允许对刀信号接入时指示灯亮，否则不亮；SCOOL（下部中间）：主轴冷却输出端子，指示灯为继电器上面同名LED，主轴冷却启动则指示灯亮，否则不亮；备用输入信号：IN12IN19（左下侧）：一组8个备用输入，可用来接波段开关编码输出的数据线，或者根据具体情况接相应输入；IN20IN24（右上侧）：一组5个备用输入，根据具体情况接相应输入；备用输出信号：OUT11OUT16（右下侧）：备用继电器输出端子。在端子板的下部右侧。CON为必须接线的公共端，NC常闭接线端，NO常开接线端5 整机调试当您按以上说明连接好电气线路后，即可开始调试机床，具体步骤如下：1.用DB37
23、M/F电缆连接端子板和板卡的JP1端口，给端子板供24V电源，给机床信号系统（接近开关等）供电。检查端子板输入信号指示LED：比如您接的原点开关是常闭的，此时X0、Y0、Z0三个LED应该是亮的，您可以人为的模拟撞原点开关，（如果是行程开关，可通过人为按压的方法来观察信号能否拿到；如果是光电开关，可通过人为遮挡光路的办法来观察信号能否拿到；如果是金属接近开关，可用人为用金属块接近该开关。）若相应LED熄灭，说明原点信号已送到端子板上；若您接的原点开关为常开，平时LED应是灭的，您人为的碰触原点开关，LED应变亮，说明原点信号能送到端子板。用同样方法检查其他输入端子，确保从端子板到机床间接线正确
24、，能大大缩短调试时间。2.打开计算机电源，运行NcStudio软件，然后切换到“I/O状态”窗口，您会看到许多输入输出信号，前面的实心圆点表示输入信号，前面的空心圆点表示输出信号；圆点为红色时表示该信号此时无效（没有输入或输出），圆点为绿色时表示该信号此时有效。I/O窗口如图10（仅供参考，I/O状态窗口内所显示的端口因软件版本、硬件板卡型号的不同而不尽相同，请以最终出货为准）：图 16 NcStudioTM软件I/O状态窗口3.根据您选择的原点开关、紧停等按钮的类型修改软件中输入口的极性：常开输入口极性为N，常闭输入点极性为P。极性修改方法：同时按住Ctrl 、Alt、Shift三个键，用鼠
25、标右键点击需要修改极性的信号，此时将弹出一个菜单，选择“修改极性”即可。当所有要修改的极性已修改完，关闭NcStudio软件，然后重新运行，此时极性修改生效。4.接通电气箱电源。此时三个轴的零点信号、紧停信号、程序开始、程序停止、对刀信号等输入信号的前面显示红色圆点，表明处于无效状态。否则应检查电气线路是否连接正确，信号极性是否正确。如果电气线路没有问题，则需要修改对应信号的极性，使得这几个输入信号前面显示红色圆点。5.按动程序开始按钮，观察该信号前面的“圆点”颜色是否变化。按下时“圆点”颜色应为“绿色”，松开时“圆点”颜色应为“红色”。如果“圆点”颜色没有变化，按第1步检查按钮按下时端子板上
26、的LED有没有正常反应，若端子板上正常，说明软件没有采集到端子板上的信号，检查DB37M/F电缆和DB50M/F与板卡和端子板有没有插好。程序停止、紧停信号的测试方法类似。6.按第5步方法，打开I/O窗口，按第1步模拟触发原点信号，观察软件中原点信号前“圆点”应在触发原点开关时变绿。确保X、Y、Z轴原点信号都能拿到。7.对刀信号系统内部已处理成脉冲信号，所以调试时拿到对刀信号时，对刀信号前的圆点颜色会变绿一下，然后恢复为红色。8.设置NcStudio“厂商参数”中的脉冲当量，厂商参数密码为“ncstudio”。脉冲当量越小，控制分辨率越高。脉冲当量太小将影响到最大进给速度。一般来说，对于模具机
27、用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P（此时最大进给速度为9600mm/min）或者0.0005mm/P（此时最大进给速度为4800mm/min）；对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P（此时最大进给速度为19200mm/min）或0.005mm/P（此时最大进给速度为48000mm/min）。脉冲当量确定后，须根据脉冲当量的值计算伺服驱动器的电子齿轮比，请参阅附录1电子齿轮比的计算。9.设定伺服驱动器相关参数，安川伺服请参看附录2，松下伺服参看附录3，三菱伺服参看附录4。10.通过手动移动机床，确定各个轴的运动方向是否正确，注意NcStudio采用“右手”坐标系
28、，即X轴向右移动为正方向，Z轴向上移动为正方向，Y轴刀架向离开操作员方向移动为正方向（如果Y轴为工作台移动，则工作台向靠近操作员方向移动为正方向）。如果方向不对，可以修改“厂商参数”中的轴方向或伺服驱动器相关参数。 Z轴若有抱闸，首次运动Z轴前要检查抱闸相关接线和伺服器相关参数，确定无误，然后低速点动Z轴，观察Z轴反应，确定抱闸能正常打开。11.确定各轴的运动方向后，根据机床实际尺寸在厂商参数中设定工作台的行程，以使用软限位功能。12.根据三个轴零点传感器的安装位置，设置“厂商参数”中的回机械原点参数。当设置正确后，可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。先单轴回，如果运动方向正确则继续回，否则
29、需停止，重新设置“厂商参数”中的“回机械原点方向”，直至所有轴都可回机械原点。12.单轴加速度：用以描述单个进给轴的加减速能力，单位是毫米/秒2。这个指标由机床的物理特性决定，如运动部分的质量、进给电机的扭矩、阻力、切削负载等。这个值越大，在运动过程中花在加减速过程中的时间越小，效率越高。通常，对于伺服电机系统，可以设置在400 1200之间。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。如果发现异常情况，则降低该值，并留50%100%的保险余量。13.弯道加速度：用以描述多个进给轴联动时的加减速能力，单位是毫米/秒2。它决定了机床在
30、做圆弧运动时的最高速度。这个值越大，机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。通常，对于伺服电机系统，可以设置在1000 5000之间。如果是重型机床，该值要小一些。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型联动运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。如果发现异常情况，则降低该值，并留50%100%的保险余量。14.通常考虑到伺服电机的驱动能力、机械装配的摩擦、机械部件的承受能力，可以在厂商参数中修改各个轴的最大速度，对机床用户实际使用时的三个轴最大速度予以限制。15.设置变频器参数，使之工作在010V模拟电压控制方式，启停控制用正转端子控制方式，在软件上按下主轴启动按钮，
31、检查I/O窗口中“主轴”前“圆圈”变绿，端子板上相应继电器旁边绿色输出指示LED变亮，主轴应开始旋转，若主轴不转请检查变频器接线；软件上调整主轴速度，主轴转速应发生变化，否则检查接线和变频器参数设置。如果主轴旋转方向不对，则改变主轴与变频器之间的接线，通常主轴有三根线，只要交换其中的任意两根，则旋转方向即改变。16.设置自动加润滑油参数（设置得小一些，如5秒加一次油），观察自动加油是否正确，如果正确，则将自动加油参数设置到实际需要的参数。17.校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。可以在机床的任意一根轴上做个标记，在软件中把该点坐标设为工作零点，用直接输入指令、点动或手轮等工作方式使该轴走固
32、定距离，用游标卡尺测量实际距离与坐标显示距离是否相附。18.测定有无丢脉冲。您可以用直观的方法：用一把尖刀在工件毛坯上点一个点，把该点设为工作原点，抬高Z轴，然后把Z轴坐标设为0；反复使机床运动，比如空刀跑一个典型的加工程序（最好包含三轴联动），可在加工中暂停或停止，然后回工件原点，缓慢下降Z轴，看刀尖与毛坯上的点是否吻合。对伺服系统可用更精确的方法：把伺服驱动器设为“监视模式”中的“输入脉冲计数方式”（例如安川伺服的参数000C），调到显示计数值（十六进制）的低4位（计数值前有L），设定工作原点后计下此时的脉冲计数值，使机床反复空跑加工程序，然后回工作原点，看此时的脉冲计数值与原来的是否相附
33、。对于安川伺服，只要脉冲计数值前后相差不超过4个（伺服器内部对主控器所发的脉冲四倍频），说明主控器没有多发或少发超过1个脉冲，系统即为正常。否则，请检查驱动器的脉冲信号类型，设定伺服器的接收方式与板卡所发脉冲类型一致。17.机床时运行中出现问题，按整机调试步骤检查各个部分。本公司愿为客户提供控制系统的完整解决方案，我们也可为用户开发其它机电控制产品。您在使用我们的产品中遇到任何问题，欢迎来电咨询：客户服务热线：021-51502738，021-64038574，13621958829，13788937954附录5.1 电子齿轮比设定电子齿轮：假设主控器发5000个脉冲指令伺服电机转一圈，现在想
34、让同样发5000个脉冲伺服电机转两圈，可以在电机轴与负载轴中间加机械齿轮实现，也可以通过设置伺服器参数实现，用电子线路路实现机械齿轮的功能，称为电子齿轮。电子齿轮的功能：使指令单位（主控器一个脉冲对应的丝杠移动距离）可自由设定；倍频可以用来放大主控器发出的脉冲频率。脉冲当量：每发给伺服电机一个脉冲时丝杠进动的距离。电子齿轮比=编码器分辨率脉冲当量机械减速比/螺距其中，机械减速比=减速器输入转速/输出转速=从动轮齿数/主动轮齿数电子齿轮比设定示例：丝杠螺距5mm（负载轴丝杠每转一圈丝杠进动6mm），伺服电机所带编码器为17位元增量型编码器，电机每转一圈产生32768个脉冲。脉冲当量：0.001m
35、m，主控器发一个脉冲丝杠进给0.001mm。图 17 电机拖动丝杠示意图伺服电机与丝杠同轴联接，没有减速机构，电机转每一圈，丝杠也转一圈：电子齿轮比Pn202/ Pn203=（32768x4）0.001/(51)= 32768/1250=16384/625。（注：安川伺服器分子乘4）典型电子齿轮比设定值见伺服参数设定表。5.2 安川-系列伺服参数设定用安川伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。表格 4 安川伺服参数参数参数功能设定值设定值说明Fn0010密码设定（防止任意修改参数）0000设为“0000”允许修改用户参数PnXXX，和部分
36、辅助功能参数FnXXX；设为“0001”禁止修改用户参数PnXXX，和部分辅助功能参数FnXXX。Pn000选择旋转方向选择控制模式0010位0：设“0”，正转从负载端（丝杠）看为逆时针旋转；设为1反向。位1：设“1”为位置控制方式。永远计算脉冲指令。Pn001选择伺服关或报警时停止模式XXX0位0：设“0”，用动态刹车停止，停后维持动态刹车；设“1”，用动态刹车停，停后可自由转动。Pn200选择脉冲指令方式0005位0：设为“5”，选择指令方式为脉冲加方向、负逻辑；位0：设“0”，差分信号输入滤波器。Pn50A选择功能8100位1：设“0”，启用/S-ON信号，从40脚输入；设为“7”伺服器
37、永远为ON。位3：设“8”，不使用正转禁止输入信号P-OT。Pn50B选择功能6548位0：设“8”不使用反转禁止输入信号N-OT。Pn50F选择功能0300伺服电机带制动器时设置；位2：设为“3”，从CNI-29、30输出刹车互锁信号/BK，控制刹车用的24V继电器。Pn50E选择功能0211伺服电机带刹车时设置，四位数中不能有“3”，防止CN1-29、CN1-30脚复用为其它功能，以致刹车失效。Pn506伺服关，电机停止情况下，刹车延时时间视具体情况定电机带刹车时设置；出厂设定为“0”，设定值单位为10ms。Pn507刹车指令输出速度基准视具体情况定电机带刹车时设置；伺服关后，电机低于此设
38、定值转速时输出煞车指令。厂定值“100”，单位r/min。Pn508电机转动时，伺服关，刹车延时时间视具体情况定电机带刹车时设置；电机转动情况下，伺服关断，延时此设定时间，开始刹车。厂定值“50”，单位ms。（注：Pn507与Pn508只要满足一个条件，就开始刹车。）Pn201编码器分周比(经分周后对外输出的每转脉冲数)见右框增益型编码器型号每转产生脉冲数量(个脉冲/转)A13bit 2048B16bit 16384C17bit 32768Pn202电子齿轮比分子需计算Pn202=编码器每转脉冲数4机械减速比Pn203=（丝杠螺距/脉冲当量）电子齿轮比的分子分母可约分，使要设的Pn202与Pn
39、203的值为165536间整数。典型值：螺距5mm，编码器17位，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pn20216384；Pn203625。螺距5mm，编码器17位，连轴器直拖，脉冲当量0.0005mm时，Pn2028192；Pn203625。Pn203电子齿轮比分母需计算（注：标X位按默认出厂值。修改参数设定值后，需对伺服器断电，重新上电后设定值方能生效。）5.3 松下MINAS A系列伺服驱动器参数设定用松下MINAS A系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。表格5 松下伺服参数参数号功能设定值设定值说明02控制方式选择00：
40、位置控制1：速度控制2：转距控制22自动增益时调整机械刚性调试设定滚珠丝杠与电机直连：48；滚珠丝杠+同步带：36；同步带：25；齿轮连接：13；其他低刚性：13。42指令脉冲输入方式选择3设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。46第一指令脉冲分倍频分子需计算110000主控器发给伺服器f个脉冲使电机转一圈；实际电机转一圈编码器反馈F个脉冲；此处任务是设定Pr46、Pr4A、Pr4B的值，使F等于编码器的分辨率（10000或217）：F=f（Pr462Pr4A）/Pr4B，其中，f=螺距/脉冲当量即（Pr462Pr4A）/Pr4B=编码器分辨率脉冲当量/螺距典型值：螺距5mm，编码器分辨
41、率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，（Pr462Pr4A）/Pr4B=2/1故Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=1。脉冲当量为0.0005时，Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=2。(注：整个分子的值最大只能为2621440.)4A指令脉冲分倍频的分子倍率需计算1174B指令脉冲分倍频的分母需计算11000067伺服器主电源关断时相关动作4设为“4”，减速时动态制动器有效，停转后保持动态制动器有效；保持偏差计数器内容。松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。方法如下：按MODE键，选择EEPROM写入显示模式；按SET键，显示EEP ；按住上翻键约3秒，显
42、示EEP到到，参数保存完显示.表示参数写入有效，显示.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示.表示写入无效，需重新设定参数。5.4 三菱MR-E系列伺服驱动器参数设定设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。三菱MR-E系列伺服驱动器参数有基本参数（NO.1-19），扩展参数1（NO.20-49）和扩展参数2（NO.50-84）。基本参数在出厂状态（NO.19值为0000）下可由用户进行设置更改。需要进行增益调整之类调整时，请设定参数NO.19值。表格6 三菱伺服参数参数号简称参数功能设定值设定值说明0*STY选择控制模式和再生用选购件X0X0位0
43、：设为“0”，选择位置控制方式。位1：电机序列选择，0：HC-KFE；1：HC-SFE.位3：再生用选购件选择，0：不用。位4：电机功率选择.1*OP1选择输入滤波器,CN1-12脚功能0012电机带刹车时,设“电磁制动器互锁信号”有效。即位1设为“1”，CN1-12脚做制动器互锁信号MBR输出。2AUT设定自动调整模式选择和设定机床响应速度需调试3CMX电子齿轮分子需计算CMX/CDV=指令单位伺服电机分辨率机械减速比/丝杠螺距典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，CMX/CDV=100000.001/5=2/1；脉冲当量0.0005mm时，CMX
44、/CDV=1/1。电子齿轮比设定范围1/505004CDV电子齿轮分母需计算19*BLK参数写入禁止000C0000：只基本参数可读写；000C：扩展参数1可读写；000E：扩展参数1、扩展参数2均可读写。21*OP3功能选择3（指令脉冲波形选择）0011设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。41*DIA输入信号SON、LSP、LSN自动ON选则0110位0：伺服ON选择。设“0”，由外部输入使伺服ON，设“1”，伺服器内部一直ON；位1：正转行程终点（LSP）输入选择，设“1”，伺服器内部自动ON，不需外部配线；位3：反转行程终点（LSN）输入选择，设“1”，伺服器内部自动ON，不需外
45、部配线。（注：参数符号前带“*”的参数，改变设定值后需断电，重新上电后设定值才能生效。）5.5 台达ASD-A系列伺服参数设定用台达ASD-A系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。表格7 台达伺服参数参数号功能格式、范围设定值设定值说明1-00设定外部脉冲输入形式ZYX102X=2：设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向；Z=1：负逻辑；1-01控制模式设定ZYX1X00000Z=0：控制模式切换时DIO保持原设定值。因为没有使用模式切换，故Z=0；Y=0：从负载方向看，逆时针正转，设为1反向；X1X0=00：设定控制模式为位置控制。1-32电机停止模式YX00Y=0：伺服使能没有时，电机动态刹车。设为1电机自由。X=0：电机瞬间停止，设1减速停止。1-36S型加减速平滑时间常数单位ms20改善机床加减速过程中