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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流中医理疗的动作分析与仿真毕业设计.精品文档.1绪论由于本市某中医的要求，希望能设计并制造出一台，可以代替人手为患者做一些按摩活动的，来降低工作中的体力消耗。主要是代为进行一些劳动强度较大的按摩活动。一般是对人体腰部、背部进行的按摩活动。本文中采用了机械手臂来实现这一想法，通过对机械手臂进行相关控制，来实现一系列的按摩活动。而在一切开始前先来了解一些按摩和机械手臂的历史背景和现今的发展。按摩是运用手、指的技巧，在人体皮肤、肌肉组织上连续动作来治病，这种方法，叫做按摩疗法。中国史记上记载先秦时名医扁鹊，曾用按摩疗法，治疗虢太子的尸厥症。秦代到今已
2、两千多年，可见按摩在中国已有悠久的历史了。早在宋金元时期，我国的中医理疗已发展的相当成熟，按摩疗法得到了进一步的发展。明代太医院更是将按摩列为医政十三科之一。清代“崇儒尊道”的封建礼教占据统治地位，认为按摩“有伤大雅”，属劳力者的“贱技”，系非“奉君之道”，遂使按摩术遭到政府的冷落。但由于按摩疗效显著，故在民间仍有发展，特别是小儿推拿比较盛行。随着经验的丰富，在理论方面有了很大的提高，对按摩的治疗法则和适应证也有可较为系统和全面的论述。国民政府崇尚西医，1929年提出“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，又在1936年提出“国医在科学上无根据”，一律不许执业，从而排斥了中医的社会地位，按摩
3、更被人们视为医家小道。于是，按摩理疗受到了前所未有的打击。1949年以后，各地办起了按摩推拿学校、专科医院。按摩推拿的治疗范围包括了内、外、妇、儿、五官等各科疾病。同时还开展了按摩作用和治病机理的初步研究，以及按摩推拿历史文献的整理工作，出版了按摩疗法、中医推拿讲义、中医按摩学简编、中医按摩脏腑图点穴法、新推拿十八法祥解等按摩专著。20世纪70年代末，进一步重视中医的发展，其中按摩教育和医疗机构也纷纷建立或恢复。上海、北京、河南、陕西、山西等市相继恢复兴办了按摩学校，一些中医院校增设了针推系，培养了数已千计的按摩人才。1980年代，长春大学、南京中医药大学、新疆中医学院、北京联合大学，相继开办
4、了盲人按摩大专班和本科班。1990年代，中国残疾人联合会成立了中国盲人按摩中心对盲人保健按摩和医疗按摩实施规范化行业管理。经过长时间的发展和生活中的实践中医按摩理疗，中医按摩理疗不再仅限于医疗范畴，实践也是证实了其具有保、复健，体育上运用按摩保持、提高运动员的状态。本文中所重点研究了三种按摩方法：空拳滚法按摩、肘部按法按摩、踩背。空拳滚法按摩可起到松弛肌肉，恢复体力的功效，可应用于运动员的身体保健和日常的保健活动中。肘部按法按摩的主要应用医疗活动中，相对于空拳滚法按摩的应用范围小一些。踩背，是三种按摩手段中应用最少的按摩手段，主要应用于骨骼的重新排布的治疗过程中，一般的按摩活动中，不会运用这种
5、手段。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,运用科技解放劳动力是一个很普通的话题，这同样适用于中医理疗的领域，运用器械取代人力实现一些工作强度或者工作量较大动作。而机械手是近些年来被人们常常提出，但是在应用中并不普遍的先进科技。在本课题中希望用机械手臂代替人手进行按摩活动。机械手臂的应用越来越广泛,是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以长时间重复的做同一动作。在本文中可以达到相应的要求。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。机械手是近几十年发展起来的一
6、种高科技自动化生产设备。机械手的是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手按摩尚无先例，但有许多的按摩器具，而其按摩的效果不是很好，只有简单的震动功能。尚无相关案例借鉴，需自行设计、制造。而在机械手臂应用于按摩活动中所需要在人员的雇佣，软件的购买，设备使用和维护这些前期工作就需要花费
7、大量的资金，其次后期设备的组装，调试，试用，和改进、定型更得需要资金的支持。但是在设备生产完成，可以大大的降低按摩师的体力消耗，并且可以对其工作效率有很大的提高，在该设备完成后所做的工作量和带来的直接经济效益必然会大于前期的开发投入。2动作分析的方法介绍本文中运用了动作研究的方法（又称方法研究）对按摩理疗师的动作进行分解研究，动作研究的一般步骤有：1）记录，就是记录训练有素的工人（这里指理疗师）操作的每一个动素，包括动作起始点、路线和时间。记录可以用照相和录像。目前，研究人员已经制作出一些专用的图表工具，可以帮助研究人员快速、方便、准确地记录操作人员的动素。2）分析，就是根据记录资料，仔细分析
8、研究每一动素是否必要，那些可以去掉，顺序是否合理，要不要改变。通常采用所谓5W1H的分析方法，防腐的使用，不断地找出更好的方法。5W1H方法的含义如下：Why为什么他是必不可少的？为什么是这样的顺序？为什么需要这样素质的员工？为什么需要这样的工具？What这项动素的目的是什么？结果是什么？Who谁做这项工作最合适？Where在哪里做这个工作最合适？When何时开始这个工作最合适？How如何做这个工作会做得更好？3）设计，就是在上面的分析的基础上设计新的方法。为了使设计的新的方法确实有效，必须经过设计、试做和评价3个步骤。任何一个新的方法总是在现有的基础上，经过“取消-合并-重拍-简化”4项技术
9、而得到的，这4项技术简称ECRS技术，基本内容如下：取消，取消多余的动作和步骤，尽量不用手固定、搬运物件，尽量不用手克服惯性和动量，取消工作中的怠工和闲置；合并，将多个突变的动作合并为一个连续动作，将多个工具合并为一个多功能的工具；重排，对工作顺序进行合理的重排，使工作顺当，左右手负荷均衡，相互协调；简化，减少目光搜索范围和变焦次数，工作是尽量减少身体的移动，减少动作的幅度，简化复杂的动作，减少把手、按钮的数量。4）实施、评价并改进。根据ECRS技术（工业工程学中程序分析的四大原则）设计好工作方法之后，要请操作人员试做，然后对新的方法进行评价，是否达到预期的目标，就是看是否达到省时、高效的目的
10、。在试做时还可以不断改进,直至满意为止，接着就把它标准化。通过研究作业动作中以下不合理现象，通过排除、组合、重排、简化的方法优化作业过程，提高作业效率、质量：1、 停滞2、 无效动作3、 次序不合理4、 不均衡（如：太忙碌、太清闲等）5、 浪费程序分析是从大处着眼，根据程序图分析生产过程的种种浪费，从合理安排程序中去寻求提高工作效率的方法。而动作研究则是在程序决定后，研究人体各种操作动作之浪费，以寻求省力、省时、安全的最经济的方法。动作分析的实质是研究分析人在进行各种工作操作时之细微动作，删除无效动作，使操作简便有效，以提高工作效率。其内容为：发现操作人员的无效动作或浪费现象，简化操作方法，减
11、少工人疲劳，在此基础上制定出标准的操作方法，为制定动作时间标准作技术准备。它包括：动素分析、影象分析、动作经济原则等内容。动作分析是按操作者实施的动作顺序观察动作，用特定的记号记录以手、眼为中心的人体各部位的动作内容，把握实际情况，并将上述记录图表化，以此为基础，判断动作的好坏，找出改善着眼点的一套分析方法。工艺流程和作业的具体实施方法，如为寻找、握取、移动、装配必要的目的物，操作者身体各个部位的每一个活动。动作可大致分为下面四类：加工改变目的物形状和装配目的物的动作。移动改变目的物位置的动作。握持保持目的物形态的动作。等待无作业手空闲着的动作。动作分析的方法（1）目视动作观察法：分析者直接观
12、测实际的作业过程，并将观察到的情况直接记录到专用表格上的一种分析方法。动素分析法双手操作分析法（2）影像动作观察法：通过录像和摄影，用胶卷和录音带记录作业的实施过程，再通过放影、放像的方法观察和分析作业动作的方法。高速摄影分析法（细微动作影像分析） 常速摄影分析法 慢速摄影分析法 VTR分析法除此之外，在本篇文章中，穿插着很多人因工程的思想，而人因工程的知识主要是对一些问题的必要性和效果进行论证。包括了体力劳动负荷的评估、劳动强度分析及劳动强度等级划分，主要用于各种按摩方法是否需要用机械手臂代替人手进行按摩活动的必要性分析。3所选动作的劳动强度分析31 滚法的分析用手掌尺侧面的背部及掌指关节背
13、侧突起处，在操作部位做来回翻掌、旋转动作称滚法。具有体表接触面积大、刺激力量强而且又十分柔和的特征。主要用于治疗运动系统和周围神经系统疾病。滚法整个手法动作是由两部份协调来共同完成：一是由前臂的旋转；二是由腕关节的屈伸而组成的复合式手技动作。其受力部位以小鱼际肌至近掌指骨的背侧。手法要领：前臂旋转与腕关节屈伸这二者动作一定要协调。即前臂旋前时，腕关节一定要伸展，以小鱼际肌为着力部位。反之在前臂旋后时，腕关节一定要屈曲，以近掌指骨的背侧突起为着力部位。如此在体表部位上产生持续不断的来回滚动。其滚动频率每分钟约100120次。躯体要正直。不要弯腰屈背，不得晃动身体。肩关节自然下垂，上臂与胸壁保持5
14、10厘米距离，上臂千万不要摆动。腕关节要放松，屈伸幅度要大，约120（屈腕约80，伸腕约40）。滚法突出是一“滚”字。忌手背拖来拖去摩擦移动、跳动、顶压、及手背撞击体表治疗部位。手指均需放松，任其自然，不要有意分开，也不要有意握紧。通过数据的采集，理疗师是以手掌第二指关节为中心，在患者背部旋转施力，实力大小在70120N之间，腕关节摆动幅度很大，每名患者将接受410分钟不同时间的滚法治疗，以5分钟最为常见，而一天每位医师可接受患者在2030人之间，因此可以计算出滚法治疗的工作时间在100150min之间，每分钟的旋转动作100120次，那么医师腕部每天至少要旋转10000次。其工作量可想而知。
15、 在观察询问和测定后，了解了实力的大小和方向及其变化的过程。首先，在了解其手法和观察视频后，可将滚法的这一套动作分为了6个步骤：移动、定位、施力、滚动、卸力，在后续会详细的分析介绍，在进行下一步细致的动作分析之前，需用人因工程学的只是来证明之前根据采集的数据所计算出的作业量和劳动强度是否真的达到了相对的劳动强度。根据理疗师的口述和观察，常人腕部长时间大幅度的摆动会使其小臂肌肉酸痛无力，肩部也会有酸麻的感觉，手掌短时间内无力抓持重物。但是，在观察过程中，理疗师在使用滚法的时候并未发很大的力，不过，在亲身体验之后，才发现真正施加的力的大小还是非常大的。在对比生产作业活动的RMR（相对代谢率）资料表
16、3-1后，可以很容易的发现滚法按摩的RMR值的大小应该在4.04.5之间，而再根据劳动强度分级表3-2来看可以发现滚法按摩理疗的劳动强度为中劳动或者重劳动，因此，之前的计算的具有很高的可靠性。即可进行下一步，滚法的动作研究。表3-1 生产作业活动的RMR资料动作部位动作细分RMR被检查者感觉调查者观察手指动作非意识的机械性动作00.5手腕感到疲劳，但习惯后不感到疲劳完全看不出疲劳感有意识的动作0.51.0工作长时间后会有疲劳感看不出疲劳感手指动作连带上肢手指连带到小臂1.02.0工作很轻，不太疲劳看不出疲劳感手指连带大臂2.03.0常想休息有明显的工作感，是较小的体力劳动上肢动作一般动作3.0
17、4.0开始不习惯时劳累，习惯后不太困难摆动虽大些，但用力不大稍用力动作方式4.05.0局部疲劳，不能长时间连续动作使用整个上肢，用力明显全身动作一般动作5.56.5工作3040min后休息作业者呼吸急促动作较大，用力均匀6.58.0连续工作20min感到胸中难受，但再干轻的工作能继续作业者呼吸急促。连变色，出汗短时间内即中全身力量8.09.5工作56min后，什么工作也不能做了作业者呼吸急促、流汗、脸色难看、不爱说话繁重作业10.012.0工作不能持续5min以上急喘、脸色变、流汗极繁重作业12.0以上用全力只能忍耐1min，实在没有力气了屏住呼吸作业，急喘，有明显的疲劳感表3-2 劳动强度分
18、级劳动强度分级RMR作业特点极轻劳动01.01.手指作业2.精神作业3.坐位姿势多变，立位时身体重心不移动4.劳动属于精神或姿势方面的疲劳轻劳动1.02.01.手指作业为主以及上肢作业2.以一定的速度可以长时间的连续运动3.局部产生疲劳中劳动2.04.01.几乎立位，身体水平移动为主，速度相当于普通步行2.上肢作业用力3.可持续几小时重劳动4.07.01.全身作业为主，全身用力2.全身疲劳，1020min想休息极重劳动7.0以上1.短时间内全身用强力快速作业2.呼吸困难，25min就想休息32 肘部按法按摩用指、掌、肘或肢体的其他部分着力，由轻到重地逐渐用力按压在被按摩的部位或穴位上，停留一段
19、时间(约30s)，再由重到轻地缓缓放松的手法为按法。具有疏筋活络，放松肌肉，消除疲劳，活血止痛，整形复位等作用。拇指按法适用于经络穴位，临床上常与拇指揉法相结合，组成“按揉”复合手法，以提高按摩效应及缓解用力按压后的不适感，掌按法多用于腰背部、肩部及四肢肌肉僵硬或发紧、也用于关节处，如腕关节、踝关节等。用指端、肘尖、足跟等点按穴位，是穴位按摩常用的手法。手法要领：用指、掌、肘或肢体其他部分着力于皮肤上。由轻到重地逐渐用力按压在被按摩的部位或穴位上，停留一段时间，再由重到轻地缓缓放松。按法中以指按法和掌按法两种最为常用。拇指或示、中、环指面着力，按压体表某一部位或穴位，称指按法。用单掌或双掌掌面
20、或掌根或双掌重叠按压体表某一部位，称掌按法。按压着力部位要紧贴体表不可移动，操作时用力方向要与体表垂直，由轻逐重，稳而持续，使力达组织深部。拇指按穴位要准确，用力以病人有酸、胀、热、麻等感觉为度。而根据人体立姿推力图，人体在立姿的时候，弯腰后，大臂与腿的角度成小于90，即图中手臂与人体躯干大于90时，所产生的推力完全依赖于施力人的重量，而力的大小也就可以根据人体立姿推力图来计算了。在肘部按法理疗过程中理疗师施加在患者身上的压力大小与大于90的立姿推力相同，因此可以通过人体立姿推力图来计算施加在患者身上的压力大小。图3-1 人体立姿推力图在肘部按法理疗中，理疗师需弯腰至大臂与腿成约30角处（小于
21、30）对患者进行治疗，对应在人体推力图中，即是大于150部分。因此，在肘部按法治疗过程中所能施加的力可以计算得出，假定施力大小为F，医师体重为M，那么按摩时施大小为： F=35%*M*10 （9.1）而理疗师的体重约65kg，由此可以计算出，所施加在患者身上的力约为227.5N。在力量的大小确定后，需确定势力主体肘部和患者的接触面。经过询问和观察后，施力主体是医师的肘部，而在进行按摩时，医师的小臂上屈，使小臂与大臂最小成60角，此时，接触面是医师肘部锥面，锥面的母线为4cm。而通过增大小臂与大臂的角度来使接触面的面积变大，从而控制施加在患者身体上压力所产生的压强，不至于因为压强太大而伤害到患者
22、。不可在骨骼分布较密处进行肘部按法按摩，这样在施加力的时候会产生痛感，甚至发生骨裂骨折现象，应选择人体无骨骼或者骨骼分布较少，肌肉脂肪丰富的地方。在医师对患者运用肘部按法治疗时，弯腰动作是对医师身体的最大消耗，根据医师描述，在进行完一天的工作后，会有腰部酸痛的迹象，而根据现场的观察，很清晰的可以看出，肘部按法按摩是全身动作，并且，在进行按摩过程中伴有生产作业活动的RMR资料中全身动作的症状。因此，肘部按法按摩的RMR值在5.5以上，再根据劳动强度分级表可以发现，肘部按法按摩在重劳动和极重劳动之间。33 踩背 踩背指技师以足部为主,对客人背部,腿部的穴位进行点,踩,揉,按,挫,滑,顶等,以强化刺
23、激。可以加强局部血液循环，缓解背部僵硬，疼痛及疲劳。标准服务程序下，技师应穿着一次性薄袜或者踩鞋。客人应着睡衣或浴服。 按摩师利用脚掌或脚跟，在身体的一定部位、经穴进行持续性踩压，或定点踩压，也可进行有节奏往返搓、滚、揉使被搓部位有发热感，达到疏络活血，理气通络，燃烧脂肪的功效，缓解疲劳解除亚健康状况，由于脚掌力度比较大，受力点均匀，能达到深层按摩，这样真正能达到康体保健养生的目的。经常踩背会造成骨骼变形，建议偶尔进行。在本次设计中仅要求实现持续性踩压，而根据记录，踩背时医师的脚掌与患者背部的接触面为脚掌的拱形面与脚跟部或者拱形面与拱形面前部脚掌的面积之和，而医师体重约为65kg，则医师在进行
24、踩背活动时所施加在患者身体上的力度的大小约650N,而脚掌与患者的接触面积约为150cm。在进行踩背时，医师需要立身于患者的身体之上，首先对背部，腿部进行放松，然后再上杠踩背。力量大小以能接受为宜。由于人体肌肉组织是非刚体，因此，医师在进行踩背按摩的时候需控制自身身体的平衡，还要兼顾按摩的效果。这对于本文中所介绍的这位医师来说，需要耗费较大的体力，并且踩背按摩对于这位年岁较大的医师具有一定的危险性。综上，有必要用器械来代替医师进行此项按摩活动。4所选按摩手法的动作分析41 滚法的动作分析在长时间的了解认识之后，在对滚法按摩有了比较深的认识后，通过目视动作观察法，不断地观察医师在按摩师的手法，记
25、录了其手部的活动顺序。而通过影像动作观察法，将录制的视频放慢了演示速度，一遍遍的通过一帧帧的画面对记录的顺序进行纠正和完善。对之前的目视动作观察所得的活动顺序进行了进一步的完善和改进。将空拳滚法按摩的一系列动作，分解为一个个动素。其中包括6个动素：移动、定位、施力、旋转、卸力、旋转，进而进行下一步动作移动、定位以 代表手握空拳的施力部分， 代表按摩时的着力点， 代表患者的皮肤。按之前所述的6个步骤进行分析。80图4-1 滚法按摩手部姿势411移动首先在一系列的动作中首当其冲的就是握空拳后，手部的移动，移向患者的背部、臀部、腿部等患处，是按摩的第一步动作，这是所有后续动作的开端。空手移动,或称运
26、空。起点:当手开始朝向目的物之瞬间。终点:当手抵达目的物之瞬间。 特性: 当手朝向目的物或某一动素完成,手须伸回时发生伸手动素。伸手途中常有预对伴生。伸手常在放手之后,而在握取之前发生。改善: 缩短距离。距离之测量应实际路径为准,而非两端之直线距离。减少伸手时之方向意识。伸手依难易可分为下列数类: 伸手至一固定位置。伸手至每次位置略有变动的目的物。伸手至许多繁杂的目的。伸手至一甚小物手而须精确握取的目的。当然在，实行按摩活动的时候，其目标点明显确定不是困难，复杂的目的点。图4-2 手部向患处移动412精确定位这是空拳滚法理疗动作的第二步，确定按摩的第一个点，即按摩理疗的起始点，第二指关节到达确
27、定位置，接触患者皮肤，但不施加任何压力，这一点是空拳滚法按摩的一个施力点，也是具有医疗效果的按摩点，在这一点按摩时，患者不可移动身体，防止按摩执行端与身体发生相对移动，按摩师手部亦不可与患者身体发生相对移动。图4-3 精确定位按摩部位413施力在定位之后，进行第三步，在定位后，对患者施加70120N的正压力，已接近手掌的指骨为施力主体，在施加压力时按摩师的手部不能与患者产生相对移动，以防止产生动摩擦，对患者皮肤产生不必要伤害。70N图4-4 向患处施加压力414旋转以手指的第二指关节为旋转中心，持续的施加压力，不得间断，在旋转动作的全程，压力的大小须尽可能的保持稳定，方向始终保证近掌指骨为施力
28、主体，与其保持一致，期间也必须保证患者与按摩师的手部不会有相对移动，如有移动，也会对患者身体产生不必要的伤害。70N一、毕业未就业，报到证派回生源地，后来签工作了，就业了，入事业单位了，需要报到证，报到证上已经登载的是生源地州市或兵团师人事局，需要办理改派。二、毕业就业了，后来炒鱿鱼了，去了新单位，签了新协议或劳动合同，要报到证，原报到证上已经登载了前单位的名称，需要办理改派。三、不改派，会怎样？报到证学生一般都觉得没用，但单位要。第一单位拿去调你档案、给你落集体户、办社保的要件；第二作为录用大学生的证明材料拿去申请企业优惠贷款；第三，是事业单位入编制的必备要件，第四，其他单位的各种理由。不改
29、派，大概你也不会死。会怎么样，不知道。你自己的生活，自己做主。四、怎么办改派？第一种，毕业后就业的，拿协议书或劳动合同书或单位录用函、改派申请表、原报到证原件，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室办改。第二种，解约，新签约的，原协议书、原单位解约函、新协议书或劳动合同书或单位录用函、改派申请表、原报到证原件，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室办改。第三种，原件丢了，新疆日报社登报挂失，持报纸、改派申请表，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，
30、然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室补办。补办的报到证，仍然到原来应报到的地址。五、什么时间可以办改：第一，2013年6月毕业的，7月20日前由学校集中办理改派，自治区人社厅每周二、四接待高校就业部门人员前往办改（不接待学生个人前往办改）。故，6月20日7月20日期间，每周一、三办理改派登记及材料递交工作，每周四来取自己申请办改的报到证。7月20日学校放假后，第一周的周二收、下一周的周二再来取改好的报到证。2013年6月毕业的，12月30日后，由毕业生本人持经学校签章后的改派申请表等材料，前往自治区人社厅办理改派。六、可以委托别人来办理吗？可以，但需要规范的委托授权书
31、、委托人身份证复印件、被委托人身份证复印件，加上其他要求材料前来办理。新疆大学党委学生工作部就业指导中心2013年5月14日N70N物？为什么要改派？不改会怎么办？改要怎么办？一、毕业未就业，报到证派回生源地，后来签工作了，就业了，入事业单位了，需要报到证，报到证上已经登载的是生源地州市或兵团师人事局，需要办理改派。二、毕业就业了，后来炒鱿鱼了，去了新单位，签了新协议或劳动合同，要报到证，原报到证上已经登载了前单位的名称，需要办理改派。三、不改派，会怎样？报到证学生一般都觉得没用，但单位要。第一单位拿去调你档案、给你落集体户、办社保的要件；第二作为录用大学生的证明材料拿去申请企业优惠贷款；第三
32、，是事业单位入编制的必备要件，第四，其他单位的各种理由。不改派，大概你也不会死。会怎么样，不知道。你自己的生活，自己做主。四、怎么办改派？第一种，毕业后就业的，拿协议书或劳动合同书或单位录用函、改派申请表、原报到证原件，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室办改。第二种，解约，新签约的，原协议书、原单位解约函、新协议书或劳动合同书或单位录用函、改派申请表、原报到证原件，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室办改。第三种，原件丢了，新疆日报社登报挂失，持报纸
33、、改派申请表，到校本部旧行政楼一楼左手第三个办公室签字盖章，然后到北京路BRT1号线高新街站旁自治区人社厅九楼905办公室补办。补办的报到证，仍然到原来应报到的地址。五、什么时间可以办改：第一，2013年6月毕业的，7月20日前由学校集中办理改派，自治区人社厅每周二、四接待高校就业部门人员前往办改（不接待学生个人前往办改）。故，6月20日7月20日期间，每周一、三办理改派登记及材料递交工作，每周四来取自己申请办改的报到证。7月20日学校放假后，第一周的周二收、下一周的周二再来取改好的报到证。2013年6月毕业的，12月30日后，由毕业生本人持经学校签章后的改派申请表等材料，前往自治区人社厅办理
34、改派。六、可以委托别人来办理吗？可以，但需要规范的委托授权书、委托人身份证复印件、被委托人身份证复印件，加上其他要求材料前来办理。新疆大学党委学生工作部就业指导中心2013年5月14日N图4-5 手部滚动415卸力 在施力旋转后，这一次的滚法治疗运动的有效动作就已经结束了，不需要有压力作用在患者身体上，所以现在所需要做的是撤除所施加的压力，为下一步动作进行起到铺垫作用，方便后续的动作的实现。图4-6 撤除压力416旋转在完成有效动作，撤去施加的压力后，即可进行又一次的旋转动作，而这次的旋转动作亦非有效动作是将弯曲的腕部恢复到正常位置，在有效旋转动作完成后手掌部与小臂成120，需恢复到同一条直线
35、上，撤除压力后，需再做一次旋转动作，这次的旋转动作过程中没有对患者身体施加任何力量，因此，仅仅是恢复手型的动作。图4-7 恢复按摩前手型417移动 一轮的按摩动作完成后，进行下一轮的按摩动作，即又需要移动、定位、施力、旋转、卸力、旋转，因此这次移动是第二次空拳按摩的动作，而这样的动作要在患者身体上进行5分钟左右，大约600次。也就意味着要进行600次这样的动作。图4-8 手部移向下一按摩处由于空拳滚法按摩是单手动作，一般人习惯用右手，在此以右手为例，经过分析后可得到，空拳按摩的操作图如下：右手作业手掌握空拳向目标移动确定精确目标点下压施加适当力度以第二指关节为中心旋转撤除施加压力旋转腕部回到正
36、常位置下一次移动图4-9 空拳按摩的操作流程42 肘部按法按摩的动作分析根据上一步的受力分析计算分析出了医师在进行肘部按法按摩时所施加在患者身上的力的大小和方向，以及对力的控制。而同样是通过目视动作观察法，对医师在按摩师时的手法进行记录，了解其手部的活动顺序。通过影像动作观察法，进行进一步的完善和改进。将肘部按法按摩的一系列动作，分解为几个动素。总共包括个动素：移动、定位、施力、卸力移动。相对于空拳滚法按摩，肘部按法按摩的动作要简单得多，因此分解动作也相对要少，不过相似的是有效动作也仅有一个，其余的都是无效的辅助动作。如此，可以运用相同的方法对肘部按法按摩进行动作分析。60图4-10 按摩时肘
37、部弯曲的最小角度与空拳滚法按摩相同，用简单的线条代表肘部和患者的皮肤，以 、 代表肘部弯曲60和弯曲90。 代表患者皮肤。通过这些符号来形象的表现按摩过程中肘部的形状和在调节力度时肘部的变化过程。继而可以很明白的了解肘部按法按摩的过程。421移动与空拳滚法按摩相同，在按摩动作签的第一步就是将医师的按摩执行端移向需要进行治疗的部位，这是任何按摩所必备的辅助动作，在肘部按法按摩时，整个过程需要医师弯曲腰部，但准确的移动到按摩部位并不是具有难度的动作，容易完成。图4-11肘部向患处移动422精确定位在移动到确定的位置后，确定着力点，由于肘部按法按摩具有一定的局限性，按摩部位常见于要不肌肉丰富处因此按
38、摩部位较少，按摩时间也较短，但大量的肌肉组织会倒是施力点移动，因此定位动作要求精确。在施力前，定位动作是最重要的动作要素。图4-12精确定位按摩部位423肘部的角度控制 在治疗过程中医师通过肘部施力，针对体型不同的患者施加的力度也不尽相同，身材较为瘦弱的施加的力度不可太大，而体型较为肥胖的患者需施加较大的力才能深入其身体内部，达到医疗效果。而在治疗过程中，控制施力的大小就是一个关键问题了，医师通过调节肘部的角度，控制肘部与患者的接触面积来调节患者皮肤单位面积上所受到的力的大小。施加的力度相同时，若肘部的角度较大，则接触面就比较大，因此单位面积上所分担的力度就相对变小，医师也就可以根据患者的不同
39、来选择肘部角度。以达到最好的治疗效果。调节角度时，大臂不动，将小臂进行转动来控制角度的大小。图4-14 调节接触面大小424施力下压肘部按法按摩的特点都突出在这个“按”字上，按必须要施加力，经过之前的计算可知，在按法按摩中最小施力约227.5N，而这是针对成人中体重较大的患者所施加的力，可以根据不同的体型减小或者增加力的大小，而施力后会引起肌肉组织的较大幅度的形变在，因此在施加力的时候不能立即施加很大的力，需给患者身体一个适应的过程，逐步的不增加，既不会使患者感到突然间的痛感，也可以使力达到人体组织深处。更不可移动肘部，会改变实力的方向，而肘部按法的施力方向必须垂直向下。图4-13 向患处施加
40、压力425卸力移动 在空拳滚法按摩中，卸力、移动是两个动作是分离的，相对独立的两个动作而在肘部按法按摩过程中，因为施力方向是垂直向下的，因此卸力的方向是垂直向上，而卸力后的移动方向与卸力方向相同，遂可以将两个动作合二为一。不再需要将两个动作再分别进行动作的分析。而在医师撤力、移开肘部之后，就继续下一系列动作，即下一轮的移动动作。若无须再对其他部位进行按摩，那即可以中止按摩活动。图4-15 撤去压力提起肘部根据上述的动作和受力分析，可以制作出肘部按法按摩的操作图如下：肘部作业肘部向目标点移动选定精确的目标点施加适当压力调节肘部角度卸力移动图4-16 肘部按法按摩的操作43 踩背按摩的动作分析而在
41、踩背活动中，最主要的即为按摩面为曲面，才能引起骨骼间隙的形变，从而达到骨骼间的重新组合。由于施力的过程与肘部按法按摩的施力过程相同，可经过相同的步骤对其进行动作分析。以 代表医师的足部，以 代表所要按摩的部位，以 代表患者的皮肤，对踩背按摩进行分析。431移动同肘部按法按摩一样，踩背按摩活动的第一步动作就是医师将足部移向患者的患处附近，足部的移动是下一步动作的基础，只有第一步移动保证了一定的精确度后，下一步活动才能具有实质意义。因此，足部移动是踩背按摩中很重要的一个辅助动作。图4-17足部向患处移动432定位 在医师的足部移动到患者患处附近时，由于还未精准的到达需要按摩的部位，因此不能随即就进
42、行按压动作，需要进行精确度较高的定位，然后才能进行下一步工作。如若没有进行精确地定位，那么很容易导致按摩时的施力方向和位置不准确，影响到按摩的效果。因此，需要进行精确的定位。图4-18精确定位按摩部位433施力在进行精确定位之后，即可进行施力下压的动作，来进行按踩背摩活动中仅有的一个有效动作，在施力时不能移动导致施力位置的偏移，从而导致按摩效果不佳，甚至导致患者身体组织受伤。600N图4-19向患处施加压力434卸力移动在仅有的一个有效动作进行完毕之后，需要进行卸除施加在患者背部的压力，而在压力卸除后又要进行医师的足部的移动，移向下一个按摩部位或者完结按摩活动，而卸除压力的方向与医师在完成按摩
43、后移动足部的方向一致，因此可合二为一，即卸力移动。图4-20撤去压力提起足部踩背的过程和动作分析相较于前两者比较简单，在动作分解和力量分析的过程中借鉴了前两者的分析过程，因此过程和结果都相对简单，但精确程度不会有偏差。进过动作细分，与前两种按摩活动相同，可得踩背按摩的操作图，如下：脚掌作业脚掌向目标点移动选定精确的目标点施加适当压力卸力移动图4-21 踩背按摩的操作流程5机械手臂选用及动作实现51 机械手臂的选用通过前一章节对按摩动作的分析后，需要选择合适的机械手臂，不同的机械手臂有不同的机械结构。根据分析，由于空拳滚法按摩需要顾及空间的6个自由度，可在按摩床位边沿设置一段导轨，机械手臂经基座
44、固定在导轨上，做间隔性匀速运动，即可减少所选机械手臂的自由度要求，因此本文可以选用5自由度的机械手臂。如下图所示：图5-1按摩系统示意图511机械手臂的类型通常，机械手的结构设计要考虑其运动形式，根据机械手的运动形式，便可以确定机械手手臂的结构形式。手臂的结构形式取决于对机械手的工作范围、灵活性、负荷能力、位置精度和控制难易等因素。机械手手臂的前三个自由度决定了机械手的位置，此三个自由度可以采用转动关节，也可以采用移动关节。根据机械手运动形式或者手臂的结构形式(前三个关节的设计形式)，可将机械手分为：直角坐标式机械手，圆柱坐标式机械手，球(极)坐标式机械手，SCARA（选择顺应性装配机器手臂）
45、机械手及关节式机械手。(1)直角坐标式机械手其三个关节都为移动关节(R)，关节轴线相互垂直，相当于笛卡尔坐标系的X、Y、Z轴。结构简单，刚度高，没有亲合，动作范围小，灵活性差。图5-2(2)圆柱坐标式机械手由两个移动关节和一个转动关节组成，以圆柱中的、z和r为参数构成坐标系，如果r不变，手臂的运动形成一个圆柱表面。空间定位直观，移动关节不易防护。图5-3(3)球(极)坐标式机械手由一个移动关节和两个转动关节组成，以球形中的、r为坐标，机械手的工作区间形成以r为半径的球面的一部分。占地面积小，工作空间大，移动关节不易保护。图5-4(4)SCARA机械手具有三个转动关节(R)，其轴线相互平行，只能
46、在平面内进行定位和定向。结构轻便，响应快。图5-5(5)关节式机械手由一个腰关节(R)，一个肩关节(R)和一个肘关节(R)进行定位。手臂分为大臂、小臂，基座上有一个腰关节，大臂与机座的连接关节称为肩关节，大臂与小臂之间的连接关节称为肘关节。腰部垂直旋转，肩关节和肘关节实现俯仰。动作灵活，工作空间大，结构紧凑，占地面积小。图5-6关节式机械手相比同体积的非关节式结构机械手具有占地面积小，工作空间大，结构紧凑，动作和轨迹更灵活的特点。因而，关节式机械手具有先天性的结构优势，是机械手中使用最多的一种结构形式。由于本片文章中所要实现的动作难度不大，因此可选用结构相对简单，成本较低的机械手臂。在本文中选用圆柱坐标式机械手。图5-7 实物图512机械手腕部的选用在手臂选用工作完成后，需选用机械手臂的腕部结果。由于工作简单，腕部只需要两个自由度。通常，自由度数目为2的手腕结构有图所示的几种形式。其中，如图（c）所示的度腕部结构形式不仅结构简单，还可以实现以手腕的上