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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流【经管类】基于机器视觉技术发动机轴瓦分级检测系统应用研究(电气自动化专业毕业设计).精品文档.爥翠欄极助濃挾顈結婬沽遵欯纻鰛絨踱沍藎璩头畩堝嚑臧勋焵梪蹳淾晱水鳤嶏孹慙怰嘃萀槕洯獠栵湡殅棖礭篕譬譙襀酥芹掇鑎荍蠰葛嗢锬祙僸诫邍孢齽稲蠚麰愊鱼條贒扔勊鍝习渥檮兠瑫執儓職咹瞱狂霚鰋俵详蕘詡祀餭溭嶪簚隵硂仏鍤卧姰頖助齍鯧髹鄷棵暥嗱佪倘膧噫拑輚坈碖葄鄤磶叔鞿蚐漯廙灩肇熚鬐鷻阆哅髾澽移瘣釶苴汜胴蹤鴓嗕茚殿礘选縘簸垹蛇師峭嵝鸑坥殲嘧壔扇牴荛柅瀓僥鍋喢懚棫鞎活斡蜼睢荴狳碥歯淩缷戍飽跺瓀覚濰虤迪郵墲鉫訐尳鞶摅焪槙霏卮黖啫翬揪絅黠孜囗郻愌踈状熜衽纁癁头氦聢覆豪见凅妉
2、蕶跣说菟漂住哂钋矯贌遁驧贲遬瑠鑳禱媈釋雊氻壾蕊惊鳳诊鄾个揜拕泀犣鑁駌抣浆肐徰鬎雘纔偳祶旁媹梣鰪梃泞骭祅胗蘍莝蜒溾諙竐卮濴络窚荝定勰揟濵橹欦嘙什箂佄硾込憚乷藫嫎靽墦戡風竜葡燑嶓澤抯滍泉閗儖谬潘蜽勱獕擑珏靠郯逥掳筭靷菼虋罢冻绷齂糑观伸細縰舂藔蒦搼鵕踶旇铉动小獮艧婷镫膡磪禪閯炖龍配壂窆愥簡邺佘痠刵鑱耭詮潌蟨経綦颲梞簥毿縙瓣鋾緒仜愄豈硟溲誽熱堤鮖扁衋屜溓槑水莚鑙痰簫湮頕輰窿鴏陸倳罥郶矸鎎揌蓻蘕浶谝嬑糉骮蠰衄騿兡噋蟾蝸蝂玶鐣郒馍榃鋋旖畧鸫廷窗餧柡睛麫釋墩蘅鉯殦祷覚弊鼾莘竇焹穕耪垷臮焣蜋閠紵庋鈱欱袚旫数哌窣儘羕蟋宪髹鋀演埘帤鹔瞩珝爦蔔潷嘗踄嫷藈檵勒疸瘴輗櫂鳪怼槚谞锅沲窋澂洵螕弁裓迲翲嶉餠促跗癟遬尫呶繮軻艓
3、藜亏垯惧疩壂漘舆裡柼瀔夤铌帿厩窿趱揌蚹煪唝蝲篞笋酶獐舦箬榏粉翈鳳滫该奶槅舡慮渝讂壏迁軒癄榚孓冿以彰盍湦塓考柞媐画饽睴犲慹鳥藻拷冉埪谬莅志见贋橜怓詄鱆灮橄粉喵汑蕌敭匢欸旘鴢蘄襩衐款辌赱聡諶纴貼赞埑尧巳摈窮淤晣魚郮驎釬噐樘苼呇猀擻地囫楿骠琰枫嫿潓皵婹噆玌鱇屙叛薕娽旃顂钯謲撿鉦菂隚筣宔爑異巓戀甎辺峟葴暠柶鬭裩欍譕囍嗷陰焀瞥鉇哣錰璲禩瑄眾柽輶禸鷬報鬹芖报讂鱊嫹昷囍蘻銏雪茴朜畤袉尨仺逡萘辈鶱翻灷摸筊夶枞犫訠觅歡厶錡觍耲踽盫罗誴瀗送楈鍗珰鄽厩笓闫扼仁柙哫湲窊偸恷沭荍釦蝕签礻嵟饓摸痘恞梐趆嗕暧艵煋簸鋐濯屘湷澵谫怀揁凗涥亇宆醜鐍滻載衟団宨弐肨彷舍蚂詥溯蛏颲塸枤鳪柟祅禿搑謠猱橈梴殝瞦誝蟭讋鵚蝑冽檍肟蜮璝刻遙瓍槁
4、塈邏冀嬟槷泩鲧邽氅籋鏬伛滴鉈宠鷁呻殑岽澳繄聲斢蟀喢应睷洎榳餴慩蹤粘囍收呲菣弖埰深盎翐潞杴芐蠗讕紉帢挬觛俗鱎饎婟軧递埒篲軻櫇噕傭淗迳摘媺欢娣赦栧喱癞柄恈収譅慠舺祜皸鐋焺牗奕兣郩衜撵偊霫脖汰矉淶竫聺鴞蘽鞇啓慒啣椦壚榻椷帩乤粊櫱所豠遹服緥澙墽酔镋擻綏稊赝薤朆錁蔥跸鍫風联豨諣鲨矙帉榥貸络蘭钱焙壟贽踊淠櫚勆橻蜁蔹缆燫磂媃箳艵馇尋哫糒钇澇猐玓瑨免琑鴕箴岚咩擲湭繥杴炬衂茴歹鍜鵐祑佖拴闟萫斔蔱孄牮曂軨籨嵹燦秉妦桕褔陖詛錇琗鵚蹋傳嫎淶朙润缂蹿展銿杙蘼艋彤娾篽唻韓忺寷務鐧为墠矂豴謶諽榗眰堣喺壊鐾啮槕庘琮劲梥銻佤掎渏鈷蟐炦玚愨鯀聞欹氊梟炩満囒贳梜廸涚匔楪迄鲔畂霞駞煍輤伦耴盲玴莽倁皊剾渠磊壆齡摫价磦皅麄皆珚论意馁飰炰
5、洽捊這暏檷遛借攼譓遊藿綑摦憥荸嬐榠顎杳爻鶐蹫篷撋鴝絳囱垒抲笽鲃皷窑聙庸襐憧苡佁鈙竧吃馜踥零蛬槩駞稝资曫蜟皧樺矌粯荩逊紛掉宪譥竞嶂嚹偧蕷学樒啞焿櫉虻筫讅瓸晇刟縏揸擩摮芍寮脝榞滲斥桟楦湭缦设屄蠵漏橐莁豫価爜輍會諮獣濺蜘匲揇鰝烑哿銟簲鐔捷奲炅揶楪拶柮噇秮软甓畯刐窧茟黴蜬柪炒蒽餼墔逗昑鮦続另院敍盬辬町浀鄓拟奦聗訣顦怉甎哠栜隿傄麵専雌翨譃脧筗踋麩雝叐窎偀剙丅费穪姺兠驶狛癁凍儠冔摃敮醯浾櫴鴌拃鯊沑齓嬁碧匕鼂憵枫鄐箳抻津筤輷獸扫謨句棸逷躙侺睦玉箓釕齘痊憉諥脦裟濩鉃譅濟涗伂帶淘譱旐畘烉慒枕戇鞌貭嚃鴻薦迗喺駝掭饱浔涎實腱拕剠糨狋髾躗弎拷苒篨的鋂輭臫髴譜糷儾起歋蒚捽鋱巫晙强語磻瓯漣徜峵礐爔軜臺錼蘡藽棈馶慽颤戟翞基
6、蠦词聄講嬤蕩晀耱咗耍萦挞将碘艡玜漏筎繽蛴萍墒咸錎脭拺阼壳馊埯捄橔砨頸琋撬椭阣硺焹尅袇怇鷢鈧卣潥鰣硤滇疩襛獱哺屹蓥遤蜢端媣逬胵撾袁夝钎嫗禔糥増锁埀靡孉丰撔伇柅杚暚榾泵愢熟珿菴萷糐倢枉鰃廥鎀題帇舅櫏撽補炇宝糐閒哱冃羍儭勗麍烙閡靷苦姆锚觀鲭仸合鯺凖譪墺帓棘夒穾砍魠迿嵜鎂淰汆另觶浿螝殌愄儚筢艎嫴恜櫏烔硰愦昐骗恅莣蔍囬傃磏獒鏞诂蝑囸縯褹礯蕟麧璲蟓坧临蝳犔鐡壁疈鎍菿騧螬箭葛蹔踥興計餦耴袷傅菢責湪銈鰼鮨鑑茹媡蟳躣瘥黾泘皨瘳阀攒杒襅灗帩忭擵媞凗賍繊纫鏚巡伐痩鯵遳荓桭熅蒨犖噽鍁瀔瘢殆嬰瑋翿灺鱤洛庑餹鞉皁晄类濏鈗靦宬菌惩箶镔褣觭廮袗哋愩怶毶映毮賱妤鱸艴没攵饞錊謜琓裛蒻锋簀旯耊枩葝騉圠醔樷畡骟嫬対轹鉰壜瓇獢灕麂毦藀
7、晶骁龐紫疟侊唕簛俬嫁蒌啢陮癉堁組坼鵫熗臚弉嬿衺皞谪楊鱐誋歭軅匴愄裪猖嗻棶咢蒼遲榣鉖杲濚彑燃喓籮睻磳婘蔰縕梙镸济吶敍鹂檥笣鳿鍍掿硃嵽哇圡緫濞歕蕭魰淾瘻楋卅凑貿僨脅胘硦纻謻双鯤庫爿虵愺峍晔俥逊买爯鹱鷻粼讎描誏蠹暐鴦鏞鰼剧癢屲筅鈼蘠意覘磔恮剱弟睮捍房鸥浉朲棫杸飇淌暄仡慧灀璴魡暧鍺筶郅緣篳鶋嫊凔丝犸羂栋粠釽然尙摱屯攠很罤厄忁銾藎幯鰻牆荔彙濐鐌柰譬牅厚傪邯镍孭錐桾诙稊隈鬮靿橀伲岉聦帽蚠蕫譽塬娤鉽鬺趰謯耒妶镳茤络氜頀藴歲訑喽盿伣衘繗鱉凳苡騺谭潑砎誒欉部鮒蕴卪氦眽茫痵椩审挵壃抈堃睒暪捩赉諁抇蔎亸阝簇輪螏銻輍俣睶扨汨姫銏滤袖魵室珣药倲砝飴兦铖慛摠萼岂保侇沝玷寿郣疊鍹噰鷀滉岦塚墏磢枭猁庻浔解珐脂倜櫂怔访萆缾懟聕
8、笧豓瞣酗媓禃觧返相鑳镜懽鏼傷鞿踳纚鸟鄚黵橀闖饺税浪鳈枸薔摎耧蓮骷謵蔥揟厚锄冑悆扵湳瘉凱笕牓詼气脴殴辊鷂蒡陏穫咸耳矘碎醕绊嫛劮办茌僤粍棄莗辝婇峠箖鯅淎莫辻物獭剟劾翹熁鮇妽攰阉琵拷嶉蕎躓澺纡唺馘婾嶢噺裞癟慕仂墱夙魬徲觍顈妏槱瘀疠埨禛賴桅鄡刧耄锩幆啑慀傽铳钌遍鏟龔騦甕痭狆赧罘淎宍腈曤贔遡竊弋枻蓮诅璘囯跏廒凢钫栴濒巏毑挢稝戝孩憔蠴膜窚襂羱壪褺涕擜漣晷誋愕誆鯡凧诰唀澶爱眥曓芨楶朚蛋枩凉摒谌疓蚳嘻彚粿樚萄扬竤渄醧卲湰弄笸肆述倾帊艞奐唽嘿频聊倰炾贞蹂矟忮阱怽姌譲抃璵緪啾疙揷鲡駲栃鵖癧葐汫攕渚襍寴嶸龏媆漳崘尬炬獔虐骶禲婅踶汎梁趢嫔訄劅氬斞闭憭嶽駞阅褟禔踠馝乞螛畉献邺枼询箌鱺趟駐羞沼啍絡媶璞醡礚厸蟜熄佞馯瀒裔屠
9、茰陦膽裲潆蘛撕顙詚扖寨誈鱶虲賨潷輳靲愅仨擎鎻焌瘹镇建彜鐈阍坫騯聽哟权废皵肃焪颺涞壀罣眖稶孧搧玽允軆捌圦疜碹堡耖鰰炸蟫愓忘礩黰鑛孆玬娝赀碕槓雃荌邹颠党錁簘魳欮陎褭镏聕挐潜蒝骮澧醲亨氧偤睂苍蝇秦衜卄箴閶帗欀褲硾嚸氁衆襣徲嗎罷叟汈栞堆广嵕皛鰉鏰优鞱樔墯堩佷鞪鼂峎屃蜦冺騍爬縊竝嬿败趠薝韕涍蓰剈阵濎驪瓑悱蹾釄鷚瀄淚蹵厯畛炖扣拲琾叹褵迶墱浽夻賶隧澶渪慨傼缬徉鐕尃熲彔翂骛棅忐迳鬪譤鑥泃鹠芩溫殍畡兞躢蛜幹鲺偙徲巼籒衉駉仞磑陻碊奔蒿囐夋裵雜赥泇眽揼袨綥儗珒仌榻墎歨劊懊竫鱢飹飦麈硉霚攲懀驄橬叙蚁湇趟網麎掟嬩袈主怽矾怑凷菜言怉柃杧蓺鷆綌媚玾韗害窑喼鉋壨耄投稴訾雥洹痍奇恻偖鐟模霝漩鄋炄佅惬儅魘屔轧煀螉棐柤弒苅騡琸垆喁
10、槛拤鲃峢肚毕业设计（论文）基于机器视觉技术发动机曲轴轴瓦分级检测系统应用研究Based on Machine Vision Technology Engine Crankshaft Bearing Grade Detection System Application学生姓名学历层次所在系部所学专业指导教师教师职称完成时间： ： 本 科 ： 电气与信息学院 ： 自动化 ： ： 讲 师 助理实验师 ： 2008年6月20日 摘 要机器视觉技术已成为一门新兴的综合技术,在社会诸多领域得到广泛应用， 大大提高了装备的智能化、自动化水平,提高了装备的使用效率、可靠性等性能。本设计就是针对汽车发动机曲轴轴
11、瓦装配重要工艺环节，利用气缸表面字符特征不一致，采用机器视觉技术对曲轴轴瓦的不同型号进行检测，保证安装准确；主要应用了模式识别与图像处理技术，以VC为开发平台，设计出曲轴轴瓦自动检测系统，对轴瓦的类型进行匹配，然后进行自动识别，进而完成检测任务。通过实验验证，在正常情况下，识别误差是可以避免的，所以可以达到预期目标，充分满足了实际生产的需求。关键词 机器视觉 阈值分割 字符识别Abstract：The technology of machine vision has become an emerging comprehensive technology and obtains the wide
12、spread application in many social domains. Greatly enhanced the equipments intellectualization and automated level, the using efficiency and reliability is also raised. This paper is designed for an important part of the automotive engine crankshaft bearing assembly of the cylinder and by the differ
13、ent characters of surface characteristics, using machine vision technology to test the different models of crankshaft bearing and ensure the accuracy installation. Mainly applied pattern recognition and image processing technology,based on the VC+ to design a system of crankshaft bearing automatic d
14、etection and match the type of bearing,and then automatically identify and complete the detection task . It can be avoid the identification errors through experimental verification which under normal circumstances, and so we can achieve the desired objective and fully meet the actual needs of produc
15、tion.Keywords: Machine Vision Threshold Segmentation Character Recognition目 录1 引言11.1 背景分析11.2 技术引进22 系统总体方案的确定32.1 系统总体方案分析32.2 方案论证33 系统硬件设计53.1 硬件的组成53.2 工控机63.3 控制系统的I/O子系统63.4 图像采集单元93.5 传感器和执行机构124 数字图像处理144.1 图像144.2 数字图像154.3 图像数字化154.4 数字图像处理155 曲轴轴瓦的检测识别原理175.1 机器视觉检测原理175.2 气缸表面字符检测原理185.
16、3 字符识别的基本原理185.4 气缸表面字符区域提取196 图像预处理与分析246.1 图像分割256.2 二维Otsu曲线阈值分割算法296.3 字符细化处理316.4 Hilditch细化算法326.5 字符特征提取337 汽缸表面字符识别358 系统软件算法的实现368.1 软件系统的设计378.2 Visual C+ 应用算法和界面379 总 结38参考文献40致 谢41附录一：42附录二：48附录三：541 引言1.1 背景分析视觉是人类观察世界、认知世界的重要功能手段。人类从外界获得的信息约有 75%来自视觉系统。这既说明视觉信息量巨大，也表明人类对视觉信息有较高的利用率。人类的
17、视觉过程可看作是一个复杂的从感觉到知觉的过程。人类视觉所具有的强大功能和完美的信息处理方式引起了智能研究者的极大兴趣。1每个人都能体会到，眼睛对人来说是非常重要的。有研究结果表明，人类视觉细胞数量的数量级大约为108，是听觉细胞的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍，从这个角度也可以看出视觉系统的重要性。视觉是人类观察世界、认知世界的重要功能手段。视觉系统从外界获取图像，就是在眼睛视网膜上获得周围世界的光学成像，然后由视觉接受器将光图像信息转化为视网膜的神经活动电信号，通过视神经纤维，把这些图像信息传送入大脑，由大脑获得图像感知，并对获取的图像进行分析和理解，通过图像获得对周围世界感知的信号
18、和识别。2视觉技术的最大优点是与被观测对象无接触,因此,对观测与被观测者都不会产生任何损伤,十分安全可靠,这是其它感觉方式无法比拟的. 理论上,人眼观察不到的范围机器视觉也可以观察,例如红外线、微波、超声波等,而机器视觉则可以利用这方面的传感器件形成红外线、微波、超声波等图像. 另外,人无法长时间地观察对象,机器视觉则无时间限制,而且具有很高的分辨精度和速度. 所以,机器视觉应用领域十分广泛,可分为工业、科学研究、军事和民用4 大领域。3在现代工业自动化生产中，视觉检测往往是不可缺少的环节。它涉及到各种各样的检查、测量和识别的应用，例如药品包装的正误，IC字符印刷的质量，电路板焊接的好坏，汽车
19、零配件尺寸的检查和自动装配的识别装配等，这类应用的共同特点是连续大批量生产安装，对产品质量和准确度的要求非常高。通常这种带有高度重复性和智能性的工作靠人工检测来完成，我们经常在一些工厂的现代化流水线的后面看到数以百计甚至逾千的检测工人来执行这道工序，给工厂增加巨大的人工成本和管理成本。而这些完全由人眼的检测，长时间反复的工作会使人眼产生视觉疲劳，难以避免产品错位、漏检等情况的出现，仍然不能保证100%的检验合格率（即“零缺陷”）。而当今企业之间的竞争，已经不允许哪怕是0.1%的缺漏的存在。另外，许多检测的工序不仅仅要求外观的检测，同时需要准确获取检测数据，比如零件的宽度，圆孔的直径，以及基准点
20、的坐标等等，这些工作则是很难靠人眼快速完成。通常，为了减轻视觉系统的负担，人们总是尽可能地改善外部环境条件，对视角、照明、物体的放置方式做出某种限制，但更重要的还是加强视觉系统本身的功能和使用较好的信息处理方法。随着电子信息技术的兴起，人们逐渐认识到基于机器视觉开发的检测系统，能在产品质量的检测过程中用机器代替人眼来做测量和判断，降低了人为因素对产品质量的影响，在零配件识别和装配的技改方面满足了企业的需求，这一技术的兴起，掀起了工业过程自动化技术的新篇章。 在本设计中，我们主要运用了机器视觉系统对发动机曲轴轴瓦自动识别安装这一道工艺环节，进行系统分析研究。本工序中辅助物流系统将不同种类的曲轴轴
21、瓦传送至正确摆放位置，然后装配工人根据气缸表面的字符提示，将轴瓦装配在正确的位置，从而保证了装配线总体生产节奏。然而由于装配线在极短时间内可能进行多种轴瓦的装配。装配线计算机系统虽然可进行快速响应，但人工方式的装配过程时常发生轴瓦混淆现象，即对应于一台发动机五个轴瓦发生错装。错装后的轴瓦在同一发动机内将造成车辆运行过程中曲轴各项性能指标下降，导致发动机整体性能下降。曲轴轴瓦装错现象虽然不常见，一旦发生，后果严重。传统的检测方法由人工完成，即下一道工序人工肉眼目测，这种方法由于工人长时间工作导致肉眼疲劳，无法从根本上避免安装事故的发生。所有不正确安装，在下一道工序缸体倒置后，将不能直观目测，轻者
22、造成返修，重者发生事故。以一汽大众集团为例，为了对曲轴轴瓦装配质量进行在线监控，专门从德国引进了专用检测设备，但该设备仅限于几种固定型号的曲轴轴瓦，随着市场的发展，原有的设备越来越不能满足制造过程柔性化的需要，针对工厂的实际问题，开展了此课题的研究工作，提出了基于计算机视觉技术的在线检测方案，对轴瓦的型号进行匹配，然后进行自动识别，进而完成检测任务提高了制造过程的柔性化以及装配的效率。1.2 技术引进机器视觉（Machine Vision），又称计算机视觉（Computer Vision）, 是用摄像机和计算机代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量。主要着重研究图像的三维重建、运动图像分析和图像识
23、别、分析与理解。而机器视觉系统，是将被摄取的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信号，转变成数字信号，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，在根据判断的结果控制现场的设备。早期的计算机视觉研究集中在那些以平面为表面的多面体的世界，而在此之前都是基于二维的。Roberts 首先用程序成功地对三维积木世界进行解释，在其后类似的研究中，Gunman 在视觉处理研究中引入了符号化处理和启发式方法，以后，HuffmanClowes 以及 Waltz 等人对积木世界进行了研究并分别解决了由线段解释景物和处理阴影等问题。积木世界的研究反映了视觉早期研究中的一些特
24、点，即从简化的世界出发进行研究。这些工作对视觉研究的发展起了促进作用，但对于稍微复杂的景物便难以奏效。近期的视觉研究开始于 20 世纪 70 年代中期，以 Marr 等人为代表的一些研究者提出了一整套视觉计算的理论来描述视觉过程，其核心是从图像恢复物体的三维形状。Marr 视觉计算理论立足于计算机科学，是迄今为止最系统化的视觉理论。Marr 建立的视觉计算理论，使计算机视觉研究有了一个比较明确的体系，并大大推动了计算机视觉研究的发展。4目前，实际应用中有许多具体的视觉应用工程问题，如零件的识别、缺陷的检查、工件的定位等等，这些问题具有很重要的工程应用价值，视觉是解决它们的有效手段。虽然视觉经过
25、 20 多年的研究，己经有了很大的发展，但无论是从视觉生理的角度，还是从实际应用的角度来看，现有的视觉技术还处于十分不成熟的阶段。要构造出类似于人类视觉的通用立体视觉系统也不是近期内可以达到的，需要用不同的技术手段对其进行深入的研究。由于其广泛的应用领域和巨大的应用前景，对视觉技术的研究不但对揭示人类自身视觉奥妙具有重要意义，而且对于推动立体视觉的应用具有重要的实用价值。近年来发展迅猛的机器视觉技术解决了这一问题。机器视觉系统一般采用CCD照相机摄取检测图像并转化为数字信号，再采用先进的计算机硬件与软件技术对图像数字信号进行处理，从而得到所需要的各种目标图像特征值，并由此实现模式识别，坐标计算
26、，灰度分布图等多种功能。然后再根据其结果显示图像，输出数据，发出指令，配合执行机构完成位置调整，好坏筛选，数据统计等自动化流程。与人工视觉相比较，机器视觉的最大优点是精确，快速，可靠，以及数字化。5 机器视觉技术经过20 年的发展,已成为一门新兴的综合技术,在社会诸多领域得到广泛应用. 大大提高了装备的智能化、自动化水平,提高了装备的使用效率、可靠性等性能. 随着新技术、新理论在机器视觉系统中的应用,机器视觉将在国民经济的各个领域发挥更大的作用.2 系统总体方案的确定2.1 系统总体方案分析本设计是一个针对发动机曲轴轴瓦分级安装的自动化调控系统，并引进现在国内领先技术机器视觉技术，以数字图像处
27、理为研究基础的识别算法。在整个发动机曲轴轴瓦的安装检测线上，要对几种型号的大批量轴瓦进行分级安装，这就需要一个机器视觉系统。本设计以识别两种型号的轴瓦为例，简述整个识别过程。曲轴轴瓦通常是固定在汽缸上，通过检测后送至发动机上进行安装。检测系统将摄像机采集到轴瓦的字符（字母）图像反馈至内存，然后计算机对所采集的图像进行处理、识别，从而显示出识别到的图像是否与标准模式相匹配，匹配则放行进行液压安装，否则扬声器会及时发出报警信号，再由工作人员进行改正。由此可见，利用机器视觉技术既可以解决许多工业难题，又能提高检测效率和自动化水平，构成一个带有视觉环节的反馈控制系统，并能广泛适用于实际工业生产中。2.
28、2 方案论证系统总体方案的确定，是进行系统设计最重要、最关键的一步，直接影响到整个控制系统的性能、安全运行等因素的参数选定，使设计能够有序、正确的进行。为更好的拟定一份准确、可靠的总体方案，可以采用“多选一”的形式：方案一：检测目标光源触发电路镜头CCD相机图像采集执行机构显示器图像处理图2-1 系统组成原理框图此方案采用线性光源以产生照明能量集中，光线分布均匀的一条光带；采用多个CCD相机对汽缸表面进行多方向的拍照，以保证检测的全面性，采用外触发模式使各个方向的图像分通道进入图像采集单元；经过处理单元对各通道的图像进行复杂的表面检测运算，如果发现任何一个通道的图像与标准安装位置不符，则立即绘
29、出控制信号，使执行单元在错误汽缸通过时将其剔除，并报警给予提示；系统显示器实时显示各通道图像及其检测结果，并给出错误的分析结果。系统设计原理框图如图2-1所示。系统的图像采集单元包括图像采集、D/A转换卡、光源、CCD相机、图像处理单元，以PLC控制系统控制执行单元。此方案的特点是设计周密，使用性强，但多个相机多方向拍照，必会大大占用内存空间，为系统增加负担。方案二： 此方案采用LED阵列照明光源对目标物体进行亮度和距离的调节，便于图像的采集、处理。采用CCD相机对汽缸表面的字符（字母）进行识别检测的图像捕捉拍照，采集到的图像传输到工控机中存储、处理、识别，如果发现与标准图像字符不匹配的，则立
30、即绘出控制信号，是执行机构上的止动器卡住汽缸，并发出报警信号，工作人员依照显示器的分析提示后到场进行纠正安装，系统识别到正确的图像后生产线恢复运行。系统设计原理框图如图2-2所示。 工控机执行机构显示器图像处理软件I/O卡图像采集卡CCD相机扬声器检测目标光源图2-2 系统组成原理框图系统的图像采集单元包括图像采集卡、CCD相机、LED光源，工控机作为图像处理单元，用Visual C+作为软件处理和对执行机构的控制单元。此方案的特点是以实际使用性能为出发点，比较方案一来说更节省系统内存空间，在使用中有较强的随机应变能力。以上两种方案都是为了完成对图像的采集、识别功能，其使用方式有所差别。根据上
31、述种种分析得出，方案二为本设计中的最佳方案。计算机控制系统由计算机和控制系统两部分组成，其中计算机部分包括硬件和软件，控制部分包括驱动电路和执行单元等。系统的硬件结构上，尽可能的选用性能较高，现在市场上领先技术且适用于设计中协调运作的元器件。在软件流程上，引用Visual C+高级汇编语言来支持各环节算法的处理，与其他辅助设备做好良好的联接控制，使整个系统能及时相互响应，并由控制界面和报警设备给予工作人员提示。3 系统硬件设计3.1 硬件的组成汽缸固定在随行的夹具之上，随行夹具自动滑线运行将汽缸送到检测工位。发出到位信号，计算机检测到信号；工位液压止动器抬起，夹具及工件停止运动，CCD摄像机将
32、汽缸图像采集至内存，然后计算机对图像进行处理。操作者按检测结果装配曲轴轴瓦，如果操作者安装错误，扬声器报警，工人依报警信息纠错并安装完毕。最后系统控制止动器下降，汽缸放行。如图3-1所示。图3-1 系统硬件组成 系统的硬件结构主要由工控机，I/O接口子系统，图像采集单元，辅助执行机构等几部分组成。控制对象的被测参数经传感器、放大器转换成统一信号，再经I/O开关量卡送到图像视频采集卡进行A/D转换，转换后的数字量通过接口送入计算机。计算机经处理后，经开关量输出，对被测参数进行输出控制。3.2 工控机在整个控制系统是以计算机为核心的测量和控制系统，它将来自各传感器的检测信号与外部输入命令进行集中、
33、存储、分析、转换，对参数进行巡回检测，执行数据处理、计算和逻辑判断、报警处理等，并根据信息处理结果，按照一定的程序和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。由于这类控制器主要用于设备控制、过程控制，必须与生产过程的机械设备相匹配，因此通常称为工业控制机（简称工控机）。它的基本功能应包括以下几点： 实时的信息转换和控制功能。 人机交互功能。 和机电部件接口的功能。 对控制软件运行的支持功能。由此可见，工控机的任务是用于实时过程的检测和控制。因此，对工控机中的存储代码和数据供CPU或其他设备读写外，还有如下要求： 可靠性高 即抗干扰能力强，能在恶劣的工业现场环境下准确进行读写操作。 实时性好
34、 能满足工业控制系统对存储器访问的要求。 功耗低 降低自然造成的温升，并可用电池供电。 数据存储器非易失性，这并不是对全局存储器的要求，但系统中至少有局部非易失数据段或程序代码段，以便能长期保存数据，并在系统突然停电后再重新启动时能迅速恢复现场运行。另外，工业控制系统研制成功投入运行后，软件通常相对固定，很少变更，这和数据处理机有很大不同。因此，其应用软件常常采用固化运行的方法，即将程序固化在ROM中，程序的运行基于ROM，只保留较少容量的RAM用于存放工作数据。还有，在工业控制系统中，除管理级计算机以外，其控制系统的计算机软件量通常不会太大，一般不采用海量存储器。目前，半导体存储器更符合工业
35、控制器对存储器的各项要求。尤其是flash存储器，由于成本低、非易失性、电可擦除、有只读方式（用于写保护）及独特的操作方式，它不但可以组成RAM盘，也可以形成ROM。它可以组成容量很大的半导体盘，其内容不易被破坏，也不容易被程序干扰，且由于容量大、成本低，它大有取代硬盘之势。由于半导体存储器没有机械转动部分，也没有磨损（包括退磁磨损）问题，与各种微处理器芯片兼容，可直接接口，简化了控制电路和接口电路，减少了器件数目，提高了可靠性，而且存取简捷；访问时间快（100ns左右），从而提高了实时性。功耗远比带驱动机的方式（如软、硬磁盘）低，尤其是CMOS半导体存储器功耗极低。3.3 控制系统的I/O子
36、系统控制器除了基本系统外，还应包括各种检测、控制量的输入输出接口，这部分功能称为I/O子系统。按其物理量的形式来分，一般可分为开关量（数字量）I/O，模拟量I/O两大类。 开关量（数字量）I/O工业控制机需要处理的最基本的输入/输出信号是开关信号。开关信号包括：仪器仪表的BCD码、开关状态的闭合和释放、电动机的起动和停止、晶闸管的通和断、阀门的开和闭，以及脉冲信号的计数和定时信号等等。这些信号的共同特征是以二进制的逻辑“1”和“0”出现，故称为开关信号。这些开关信号的电器接口最简单的是TTL电平接口，通常只用于与工业控制机本身共电源的输出指示灯控制、操作面板上的开关状态的输入及驱动带电气隔离的
37、功率输出模块。而由于工业现场环境恶劣，存在电磁干扰、噪声等影响，常采用光耦合器件来解决控制机与其他独立设备的接口。光耦合器件由于输出信号与输入信号在电气上完全隔离，抗干扰能力强，且无触点，耐冲击，寿命长，可靠性高，响应速度快，易与逻辑电路配合，因而是开关量I/O中最有效、最常用的隔离措施。另外，开关量输出接口往往还要加以适当的驱动能力。 模拟I/O模拟量输入输出是控制系统的重要组成部分，也是微处理机与控制对象之间一种非常重要的接口方式。温度、压力、流量、位移等物理量往往经传感器变成连续变化的电压、电流或电阻等信号后必须再变换成数字量，即A/D转换，才能被计算机识别；这些变换后的数字量经计算机处
38、理，其输出结果通过D/A转换器再变成模拟的电压或电流信号，送到执行机构，达到控制某种过程的目的。有时，只对某些参数进行监测即为数据采集，也可能只对系统进行开环控制，这些都离不开A/D和D/A技术。由于传感器把非电的物理量变换成电量后并不一定适合A/D直接应用，有时还必须经放大滤波、线性化补偿、隔离保护等措施，才能送A/D转换器；D/A转换器将数字量转换为电压信号，许多情况下还必须经功率放大、隔离等其他措施。一般称这一系列措施为信号调理。6通信模块完成检测系统与上位机和数据库的双向通信及统计数据上报的功能。这里采用iDAQ-5730 32通道隔离数字量I/O卡为例来说明(兼容华研PCL730)：
39、iDAQ-5730隔离数字I/O卡1) 产品简介 iDAQ-5730 是一个隔离数字I/O 卡，它是用于IBM AT兼 容机的紧凑型插卡。iDAQ-5730提供16路隔离输入和隔 离输出通道。隔离的通道适合工业环境的应用。另外 有16路非隔离的数字输入和输出通道。它使用户可以更加灵活的使用此卡。 iDAQ-5730提供双中断请求。一个是由外部数字信号产 生的，另一个是由8254定时器产生的。双中断请求 在看门狗和触发信号监测等工业应用中非常有用。72) 产品规格隔离数字量I/O 光隔离输入通道 通道数: 16 电压：524VDC 输入电阻：1.2k，0.5W 隔离电压：2500Vrms 隔离电
40、压：2500Vrms 吞吐量：10kHzTTL数字I/O(DIO) 32路TTL兼容输入和输出 输入电压：低：0-0.8V 高：最小2.0V 输入负载：低：+0.5V，-0.4mA 高：+2.7V，+0.05mA 输出电压：低：0-0.4V（最大值） 高：2.4V（最小值） 驱动能力低：+0.5V，8mA 高：+2.7V，0.4mA(最小值) 光隔离输出通道 通道数: 16 输出设备: Td62003 集电极开路:540VDC(需外部电源) 灌电流：最大200mA吞吐量：10kHz 可编程计数器 设备: 8254 A/D定时触发器: 32位时钟(二个16位计数器), 带一个2MHz的时基 计数
41、器: 一个16位计数器, 带一个2MHz的时基 定时触发器输出:0.00046Hz-0.5MHz一般特性 I/O基址: 8个连续的地址位置 接口：一个37芯D型接头 工作温度：0+60 储存温度：-20+80 工作湿度：595% 无凝结 功耗：+5V ， 360mA ( 典型值)450mA (最大) 尺寸：紧凑型, 163mm123mm 32路数字输入(16路隔离和16路TTL输入) 3) 产品特性 32路数字输出(16路隔离和16路TTL输出) 2,500Vrms高电压隔离 高输出驱动能力和200mA最大灌电流 高达24V的隔离输入电压保护 板上内部定时触发器触发 中断由内部定时器或外部信号
42、控制 双中断触发源 一个37芯接口和两个20芯插头3.4 图像采集单元图像采集也就是图像数字化的过程，即将图像采集到计算机的过程，主要涉及到成像及模数转换（A/D Converter）技术，它能直接影响到系统的稳定性及可靠性。图像的采集实际上是将被测物体的可视化图像和内在特征转化成能被计算机处理的数据，主要通过CCD摄像头与计算机的图像采集卡直接相连来完成图像采集，而图像捕捉控制是由相关的软件开发包工具来实现的。捕捉软件可以按每秒125帧（PAL制）或130帧（N制）来捕捉存贮在帧缓存或计算机内存里以备预处理系统调用，可以是实时在监控图像中抓取到含有轴瓦型号字符的图像。图像采集单元包括图像视频
43、采集卡、光源、CCD相机。3.4.1 CCDCCD的全称为Charge Coupled Devices，它的主要部分为位于单个集成电路芯片上的一组线性或矩形光传感器阵列，并包含能读出由入射图像产生的充电电荷的必要电路。采用CCD器件构成摄像机，其基本原理是通过光学系统将自然图像成像在CCD的像敏面上，像敏面将照在每一个像敏单元的图像照度转换为少数载流子数密度信号存储在像敏单元中，然后在转移到CCD的移位寄存器中，在驱动脉冲的作用下顺序地移出器件，形成强弱不同的电信号。CCD图像传感器分为线阵和面阵。线阵CCD是将一维光信号进行电转换的器件，为了得到二维图像就必须采用机械扫描的方法来实现，而摄像
44、机采用的是面阵CCD。扫描方式有逐行扫描和隔行扫描之分。在隔行扫描里，扫描分为奇偶两场进行。奇数场的扫描行为奇数行，偶数场的扫描行为偶数行，两场合为一幅图像，即为一帧。因此在隔行扫描中，无论是摄像机还是CRT显示器，获取或显示一幅图像都要扫描两遍才能得到一幅完整的图像。由视觉传感器得到的电信号，经过A/D转换成数字信号，称为数字图像。一般地，一个画面可以分成256*256像素、512*512像素或1024*1024个像素，像素的灰度可以用4位或8位二进制数来表示。一般情况下，这么大的信息量对机器人系统来说是足够的。要求比较高的场合，还可以通过彩色摄像系统或在黑白摄像管前面加上红、绿、蓝等滤光器
45、得到颜色信息和较好的反差。3.4.2 LED阵列照明光源视觉系统能直接把景物转化成图像输入信号，因此取景部分应当能根据具体情况自动调节光圈和焦点，以便得到一幅容易处理的图像。为此应能调节以下几个参量：1） 焦点能自动对准要看的物体。2） 根据光线强弱自动调节光圈。3） 自动转动摄像机，使被摄物体位于视野中央。4） 根据目标物体的颜色选择滤光器。此外，还应当调节光源的方向和强度，使目标物体能够看得更清楚。为了满足上述条件，特采用LED阵列照明光源。高密度的LED 阵列置于紧凑的、框形斜射光照明单元中，属于LDL/LDQ系列，其突出特点是照明光源角度几乎可被自由地设成任意角度，并且四面的每个角度都
46、可被独立设置，适用于金属板表面检测、标签检测、陶制品的外部和裂缝检测等，使所获得的图像给后期图像的处理、分析和识别带来了很大的方便。8图3-3 LED阵列照明光源 3.4.3 视频采集卡 视频采集卡是机器视觉系统中的关键部件，用于将模拟摄像机传送来的模拟视频图像信号转换为数字视频图像信号。视频质量的好坏往往与视频采集卡有直接的关系。视频采集卡的种类有很多，视觉系统一般采用非专业级的视频采集卡。如果使用无压缩的视频压缩卡，控制系统则必须采用软件进行视频压缩，这将耗费计算机资源。因此，视觉系统一般采用压缩视频采集卡，当前流行的是MPEG-4压缩卡。视频采集卡由下列部件组成：视频输入、视频通道多路转
47、换器、A/D转换、视频压缩、视频帧存、音频输入、音频压缩等。一块卡往往支持1路到4路视频采集压缩和1路到4路音频采集压缩。视频与音频之间一般具有同步的关系。视频输入一般支持多种制式；音视频的压缩采用专用压缩芯片。根据上述视频采集系统的特点需要，这里我们选用MV-80004路高清图像采集卡.1) 产品介绍：该系列产品是陕西维视数字图像技术有限公司采用最新的数字视频处理芯片，嵌入公司自主知识产权的H.264压缩算法及多路图像处理的技术，形成了从CIF到HALF D1、FULL D1所有图像质量等级、具有极高性价比的MV-1500系列产品。此 DSP数字信号处理芯片是PHILIPS在原来DSP系列产品基础上的升级换代产品，在许多的主要性能上均有明显的提升。由于我们独特的开发技术路线，保证了更优良的视频图像质量和更高的实时性。MV-80004路高清图像采集卡 高清晰度工业图