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1、精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -课程名称：机械原理授课老师*所在单位机械基础教研室课程类别课堂理论教学授课时间授课内容第八章平面连杆机构及其设计授课对象机械学院XXXX班、选课156 人教学内容提要第一节连杆机构及其传动特点1.连杆机构连杆机构是一种应用非常广泛的机构。先来看如下几个最常见的连杆机构型式的例子。铰链四杆机构曲柄滑块机构导杆机构应用实例：契贝谢夫四足机构由上述例子可知，它们的共同特点为： 1）其原动件的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件才能传动从动件，中间构件称为连杆。这些机构统称为连杆机构。2）这些机构中的运动副
2、一般均为低副。故连杆机构也称低副机构。2.连杆机构的传动特点第一摸索在实际生活中见到过哪些连杆机构：钳子、缝纫机、挖掘机、公共汽车门1 连杆机构具有以下一些传动特点：1) 运动副一般均为低副。低副两运动副元素为面接触，压强较小，故的载荷。且有利于润滑，磨损较小。此外，运动副元素的几何外形较简洁，（如平面、圆柱面）便于加工制造。2) 构件多出现为杆的外形（故常简称构件为杆）。因而可以很便利的用来达到增力、扩大行程和实现远距离传动等目的。此外，构件的几何外形也较简洁，便于加工制造。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 1 页，
3、共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要3可实现多种形式的运动变换和运动规律。在连杆机构中，当原动件的运动规律不变，可用转变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。（连架杆之间）匀速、不匀速主动件（匀速转动）从动件连续、不连续（ 转动、移动） 某种函数关系导引从动件（连杆导引功能）引导点实现某种轨迹曲线引导刚体实现平面或空间系列位置4 具有丰富的连杆曲线外形。在连杆机构中，连杆上各点的轨迹是各种不同外形的曲线 称为连杆曲线 ，其外形仍随着各构件
4、相对长度的转变而转变，从而可以得到形式众多的连杆曲线，可满意不同轨迹的设计要求。(2) 连杆机构也存在如下一些缺点：1) 由于连杆机构的运动必需经过中间构件进行传递，因而传递路线较长，易产生较大的误差积存，同时，也使机械效率降低。2) 在连杆机构运动过程中，连杆及滑块的质心都在作变速运动，所产生的惯性力难于用一般平稳方法加以排除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。3) 虽然可以利用连杆机构来满意一些运动规律和运动轨迹的设计要求，但其设计却是非常繁难的，且一般只能近似的得以满意。正因如此，所以如何依据最优化方法来设计连杆机构，使其能正确的满意设计要求，始终是连杆机构争论的一个
5、重要课题。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 2 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 3 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑
6、资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结3. 连杆机构的命名教学内容提要可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结依据连杆机构中各构件间的相对运动为平面运动仍是空间运动，连杆机构可分为平面连杆机构和空间连杆机构两大类，平面连杆机构较空间连杆机构应用更为广泛，故着重介绍平面连杆机构。在平面连杆机构中，结构最简洁的且应用最广泛的是由4 个构件所组成的平面四杆机构，其它多杆机构可看成在此基础上依次增加杆组而组成。在一般机械中应用最多的是平面连杆机构。连杆机构常依据其所含之杆数而命名，如四杆机构、六杆机构等等。平面四杆机构不仅应用特殊广泛，而且常是多杆机构的基础。平面四杆机构的本章重点争论平面
7、四杆机构的有关基本学问和设计问题。其次节平面四杆机构的类型和应用1. 平面四杆机构的基本型式（ 1 ）铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本型式，其他型式的四杆机构可认为是它的演化型式。在此机构中， AD 为机架， BC 为连杆， AB、CD两构件与机架相连称为连架杆，而在连架杆中，能作整周回转者称之为曲柄，只能在肯定范畴内摇摆者称为摇杆。在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副。如组成转动副的两构件能相对整周转动，就称其为周转副，不能作相对整周转动者，就称为摆转副（ 2）铰链四杆机构的类型在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动，可将四杆机构分为3 种基本型式。曲柄摇杆机构定义 :在铰链四杆机构中
8、，如两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，就称为曲柄摇杆机构。曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件。 摇杆：与机架相联并且作往复摇摆的构件。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 4 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要双曲柄机构定义 :在铰链四杆机构中，两连架杆均能作整周转动的机构。两连架杆均为曲柄，称为双曲柄机构。传动特点:当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般不等速转
9、动.动实例惯性筛机构双曲柄机构中有两种特殊机构：平行四边形机构和反平行四边形机构平行四边形机构传动特点 :主动曲柄和从动曲柄均以相同角速度转动。位置不确定问题:平行四边形机构有一个位置不确定问题，如图示。（1）加惯性轮：利用惯性维护从动曲柄转向不变。（2）加虚约束：通过虚约束保持平行四边形，如机车车轮联动的平行四边形机构反四边形机构定义 :两曲柄长度相同，而连杆与机架不平行的铰链四杆机构，称为反平行四边形机构。如图示。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 5 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资
10、料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要汽车车门开闭机构即为其应用实例。双摇杆机构定义 :在铰链四杆机构中的两连架杆均不能作整周转动的机构。如两连架杆均为摇杆，就称为双摇杆机构。实例鹤式起重机中的四杆机构即为双摇杆机构。当主动摇杆摇摆时，从动摇杆也随之摇摆，位于连杆延长线上的重物悬挂点将沿近似水平直线移动。双摇杆机构中有一种特殊机构：等腰梯形机构在双摇杆机构，假如两摇杆长度相等，就称为等腰梯形机构。汽车前轮转向机构中的四杆机构可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - -
11、- - - - - -第 6 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2. 平面四杆机构的演化型式教学内容提要可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结四杆机构的演化，不仅是为了满意运动方面的要求，仍往往是为了改善受力状况以及满意结构设计上的需要等。各种演化机构的外形虽然各不相同，但它们的性质以及分析和设计方法却经常是相同的或类似的，这就为连杆机构的争论供应了便利。其四杆机构的演化方法如下：（1）转变构件
12、的外形和运动尺寸 例 铰链四杆机构转变构件的外形和运动尺寸的演化（ a）在图（ a）示曲柄摇杆机构中，当曲柄1 转动时，摇杆3 上C点的轨迹是圆弧mm，且当摇杆长度愈长时，曲线mm愈平直。当摇杆为无限长时，mm将成为一条直线，这时可把摇杆做成滑块，转动副D 将演化成移动副，这种机构称为曲柄滑块机构，如图（ b）示。（ b）曲柄滑块机构依据偏距e 的有无又分为两种:偏置曲柄滑块机构- e 不等于零，如图（b），对心曲柄滑块机构- e 等于零，如图（c ）由此可知 a，移动副可认为是转动中心在无穷远处的转动副演化而来。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - -
13、- - - - - - -第 7 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结（2）转变运动副的尺寸教学内容提要可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结演化前图a所示为曲柄摇杆机构。演化过程如图 b所示。将曲柄1 端部的转动副B 的半径加大至超过曲柄1 的长度，曲柄1 变成一个几何中心为B 、回转中心为A的偏心圆盘，其偏心距 e 即为原曲柄长。该机构与原曲柄摇杆机构的运动特性完全相同，其机构运动简图也完全一
14、样。(a) b应用场合：在设计机构时，当曲柄长度很短、曲柄销需承担较大冲击载荷而工作行程很小经常采纳这种偏心盘结构型式。常用于冲床、剪床、压印机床、柱塞油泵等设备中。（3）选用不同的构件为机架运动链中不同构件作为机架以获得不同机构的演化方法称机构的倒置。当取不同的构件为机架时，会得到不同的四杆机构。第一我们来明白一个概念。低副运动的可逆性以低副相连接的两构件之间的相对运动关系，不会因取其中哪一个构件为机架而转变，这一性质称低副运动的可逆性。铰链四杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - -
15、- -第 8 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 9 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要含一个移动副的四杆机构曲柄滑块机构摇摆导杆机构曲柄摇块机构转动导杆机构移动导杆机构含有两个移动副的四杆机
16、构正切机构双转块机构正弦机构双滑块机构由上述可见，四杆机构的型式虽然多种多样，但依据演化的概念为我们归类争论这些四杆机构供应便利，反之，我们也可依据演化的概念，设计出型式各异的四杆机构。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 10 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要（4）运动副元素的逆换对于移动副两元素的包涵关系进行逆换，也可演化成为不同的机构。a曲柄摇块机构b摇摆导杆机
17、构（ a ）所示为曲柄摇块机构，其中滑块（ b ）所示为摇摆导杆机构。3 绕 C点作定轴往复摇摆，构件2 为杆状。演化后图在设计机构时，由于实际需要，改杆状构件2 为块状，改块状构件3 为杆状构件，称构件3为摇摆导杆。注：这两种机构本质上完全相同。3. 平面四杆机构的应用（1 ） 基本型式的四杆机构的应用（2 ） 演化型式的四杆机构的应用可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 11 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - -
18、- - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 12 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - -教 - -学 - 内- - 容- - 提要第三节 平面四杆机构的基本学问平面连杆机构具有传递和变换运动，实现力的传递和变换的功能。前者称为平面连杆机构的运动特性，后者称为平面连杆机构的传力特性。明白这些特性，对于正确挑选平面连杆机构的类型、进而进行机构设计具有重要指导意义。1. 平面四杆机构有曲柄的
19、条件平面四杆机构要有曲柄，就必需使其两连架杆中至少有一个与机架构成的转动副为周转副。故先要知道转动副成为周转副的条件。（1 ）周转副的条件：机构中具有周转副的构件是关键构件，由于只有这种构件才有可能用电机等连续转动的装置来驱动。如具有周转副的构件是与机架铰接的连架杆，就该构件即为曲柄。下面以图示的四杆机构为例，说明转动副为周转副的条件：在图中，设d a，在杆 1 绕转动副A 转动过程中，铰链点B 与 D 之间的距离g是不断变化的，当 B 点到达图示点B 1 和 B2 两位置时， g值分别达到最大值gmax=d + a和最小值 gmin=d - a 。如要求杆1 能绕转动副A 相对杆 4 作整周
20、转动，就杆1 应通过 AB 1 和 AB 2 这两个关键位置，即可以构成三角形B1 C1 D 和三角形B 2 C2 D 构件 a 可以连续转动的几何条件： BCD 存在1) 最短杆长度 + 最长杆长度 其余两杆长度之和，此条件称为杆长条件。2) 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 13 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - -
21、 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 14 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要上述条件说明：当四杆机构各杆的长度满意杆长条件时，与最短杆相连转动副都是周转副，而其余的转动副就是摆转副。（2）平面四杆机构有曲柄的条件：1） 各杆的长度应满意杆长条件。2） 其最短杆为连架杆或机架。由此条件可得如以下结论：假如铰链四杆机构的各杆长度满意杆长条件，就有：当最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构。当最短
22、杆为机架时，机构为双曲柄机构。当最短杆相对杆为机架时，机构为双摇杆机构。假如铰链四杆机构的各杆长度不满意杆长条件，就无周转副，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。上述一系列结论称为格拉霍夫定理。由于曲柄滑块机构和导杆机构均是由铰链四杆机构演化而来，故依据同样的思路和方法，可得出这两种机构具有周转副的条件。对于含有移动副的四杆机构，依据机构的演化原理，可认为移动副是转动中心在无穷远处 在工程实践上可懂得为足够远处 的转动副。这就可将含有移动副的四杆机构转化为铰链四杆机构来分析其曲柄存在的条件。a+d b+ca+ d - c b d、c 变为曲柄滑块机构的曲柄存在条件为：a e b可编辑资料 -
23、 - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 15 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 16 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结2.急回运动和行程速比系数1 ）急回运动资料word 精心总结归纳 教学内容提要- - - - -
24、- - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结在曲柄摇杆机构中，曲柄AB 为原动件，在其转动一周的过程中，有两次与连杆共线，这时摇杆 CD 分别处于两极限位置C1 D 和 C2 D。机构所处的这两个位置称为极位。机构在两个极位时，原动件AB 所在两个位置之间所夹的角称为极位夹角。在曲柄摇杆机构中，由于曲柄为等速转动，而摇杆摆回的平均速度大于其摆出的平均速度大，摇杆的这种运动性质称为急回特性。（2 ）行程速比系数为了说明急回运动的急回程度，可用反正行程速比系数（简称行程速比系数或行程速度变化系数） K 来衡量，由图可以看出，曲柄相应的两个转角1和 2为：1= 180
25、2= 180- K =从动件快速行程平均速度v2/ 从动件慢速行程平均速度v1v1 = c1c2 / t1。v2 = c2c1 / t2K= v2 /v1 = t1 / t2= t1/（t21=80 +） / （ 180 - ）行程速比系数K 与极位夹角间的关系为： =180 -1K / K+1结论：学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 17 页，共 39 页 - - - - - - - - - -上式说明，当机构存在极位夹角时，机构便具有急回运动特性。角愈大， K 值愈大，机构的可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - -
26、 - - - - - - - -教学内容提要曲柄滑块机构对于对心曲柄滑块机构=0。 K=1无急回对于偏置曲柄滑块机构K=180+ ） / （180 - ）。=180 K -1 / K+1摇摆导杆机构极位夹角 =摆杆摆角。K=180+ ）/ （180 - ）可以获得较大的急回（用于牛头刨床前置机构）。（ 3）急回作用的意义及其方向性机构的急回作用，在机械中常被用来节约空回行程的时间，以提高劳动生产率。例如在牛头刨床中采纳摇摆导杆机构就有这种目的。急回作用有方向性，当原动件的回转方向转变，急回的行程也跟着转变。故在牛头刨床等设备上都用明显的标志标出了原动件的正确回转方向。（ 4）机构急回运动的设计
27、对于一些要求具有急回运动性质的机械，如牛头刨床，在设计时，要依据所需的行程速比系数K 来设计，这时应先利用式 =180 K - 1 K + 1 求出 角，然后再设计各杆的尺寸。3. 四杆机构的压力角和传动角1） 压力角 ：如不考虑机构中各运动副的摩擦力及构件的重力和惯性力的影响，从动件上某点的受力方向F 与该点速度正向之间的夹角 称为机构在此位置时的压力角。2）传动角： +=90o传动角和压力角 互为余角。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 18 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - -
28、 - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 19 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要在图示的铰链四杆机构中，假如不计惯性力、重力、摩擦力，就连杆2 是二力共线的构件，由 主动件 1 经过连杆2 作用在从动件3 上的驱动力F 的方向将沿着连杆2 的中心线BC。力F 可分解为两
29、个分力：沿着受力点C的速度 c 方向的分力Ft 和垂直于 c 方向的分力Fn。设力 F与着力点的速度 c 方向之间所夹的锐角为a，就其中，沿 c 方向的分力Ft是使从动件转动的有效分力，对从动件产生有效回转力矩。而Fn 就是仅仅在转动副D 中产生附加径向压力的分力。明显， 角越大，就有效分力Ft越大，而径向压力Fn 越小，对机构的传动越有利。因此，在连杆机构中，常用传动角的大小及其变化情形来衡量一机构传力性能的优劣。在机构运动过程中，传动角的大小是变化的。为了保证机构传力性能良好，应使min 40 50 。对于一些受力很小或不常使用的操纵机构，就可答应传动角小些，只要不发生自锁即可。最小传动角
30、的确定：对于曲柄摇杆机构，其最小传动角显现在主动曲柄与机架共线的两位置之一。由于传动角的大小与机构各杆的长度有关，故可按的许用传动角来设计四杆机构。可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 20 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 21 页，共 39 页 - - - - - -
31、- - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学内容提要资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -4. 死点1） 死点的概念 ： 在曲柄摇杆机构中，如以摇杆CD为主动件，当连杆与从动曲柄共线时，机构的传动角 =0，这时主动件CD通过连杆作用于从动件 AB上的力恰好通过其回转轴心，所以显现了不能使构件 AB转动的 “顶死” 现象，机构的这种位置称为死点。机构处于死点位置的力学特点： = 0对于曲柄摇杆机构，当以摇杆为主动件时，机构将存在死点位置。对于曲柄滑块机构，当以滑块为主动件时，机构将存在死点位置。对于摇摆导杆机构，当以导杆为主动件时，机构将
32、存在死点位置。对于传动机构来说，机构有死点是不利的，应当实行措施使机构能顺当通过死点位置。克服死点的方法为了使机构能顺当的通过死点而正常运转，必需实行适当的措施。1) 采纳机构错位排列的方法，即将两组以上的机构组合起来，而使各组机构的死点位置相互错开。如蒸汽机车车轮驱动机构。就是由两组曲柄滑块机构组成的，而两者的曲柄位置相互错开 90 。2）采纳安装飞轮加大惯性的方法。安装飞轮加大惯性，借其惯性作用使机构闯过死点位置, 如缝纫机踏板机构中的大带轮（即兼有飞轮的作用）。机构的死点位置的积极作用：在工程实际中，不少场合也利用机构的死点位置来实现可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结肯定的
33、工作要求。学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 22 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 23 页，共 39 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -教学内容提要夹紧工件用的连杆式快速夹具是利用死点
34、位置来夹紧工件的。在连杆2 的手柄处施以压力 F 将工件夹紧后，连杆BC 与连架杆CD 成始终线。撤去外力F 之后，在工件反弹力T 作 用下，从动件3 处于死点位置。即使此反弹力很大，也不会使工件松脱。图示为飞机起落架处于放下机轮的位置，此时连杆BC 与从动件CD 位于始终线上。因机构处于死点位置，故机轮着的时产生的庞大冲击力不会使从动件反转，从 而保持着支撑状态。机构的死点与极位的关系机构的极位和死点实际上是机构的同一位置，所不同的仅是机构的原动件不同。当原动件与连杆共线时为极位。在极位邻近，由于从动件的速度接近于零，故可获得很大的增力成效 机械利益 。当从动件与连杆共线时为死点。机构在死点时本不能运动，但如因冲击、振动等缘由使机构离开死点而连续运动时，这时从动件的运动方向是不确定的，既可能正转也可能反转，故机构的死点位置也是机构运动的转折点。留意