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1、模块七_PLC模拟量及PID控制吴繁红PLC模拟量及模拟量及PID控制控制学习目标 了解各种模拟量输入输出模块。 掌握模拟量的输入及输出，能使用模拟量输入输出模块组成PLC模拟量控制系统，并能根据工艺要求设置模块参数，编写控制程序。 掌握PID调节指令的格式及功能，会编写PID参数表初始化程序。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 与S722XCPU配套的A/D、D/A模块有EM231（4路12位模拟量输入）、EM232（2路12位模拟量输出）、EM235（4路12位模拟量输入/1路12位模拟量输出）。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 1模拟量输入模拟量输入（1）模拟量输入（AI）寻址
2、通过A/D模块，S7200 CPU可以将外部的模拟量（电流或电压）转换成一个字长（16位）的数字量。可以用区域标识符（AI）、数据长度（W）和模拟通道的其始地址来读取这些量，其格式为：AIW起始字节地址因为模拟输入量为一个字长，且从偶数字节开始存放，所以必须从偶数字节地址读取这些值，如AIW0、AIW2、AIW4等，模拟量输入值为只读数据。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 1模拟量输入模拟量输入（2）模拟量输入的配置使用EM231和 EM235输入模拟量时，首先要进行模块的配置和校准。通过调整模块中的DIP开关，可以设定输入模拟量的种类（电流、电压）以及模拟量的输入范围、极性，如图7-1
3、、7-2所示。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 1模拟量输入模拟量输入（2）模拟量输入的配置电流发送器电压发送器未用端子配置开关增益没有使用24VDC电源和公共端图7-1 EM231模拟量输入模块端子及DIP开关示意图固定端子块 增益DIP设定开关开关PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 1模拟量输入模拟量输入（2）模拟量输入的配置电流发送器电压发送器未用端子配置开关增益没有使用24VDC电源和公共端图7-1 EM231模拟量输入模块端子及DIP开关示意图固定端子块 增益DIP设定开关开关 EM231模拟量输入模块 配置 SW1 SW2 SW3 输入类型 ON OFF ON 010V
4、ON ON OFF 05V或020mA OFF OFF ON 5V OFF ON OFF 2.5V PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 1模拟量输入模拟量输入（2）模拟量输入的配置图7-2 EM235输入输出混合模块端子、DIP设置开关及校准电位器示意图电压变送器空闲端子电流变送器电流负载电压负载24VDC电源和公共端子固定端子块 增益DIP设定开关开关偏置 EM235模拟量输入模块 配置模拟量输入模块接线图 PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用1模拟量输入模拟量输入（3）模拟量输入校准校准调节影响所有的输入通道。即使在校准以后，如果模拟量多路转换器之前的输入电路的元件值发生变化，从不同
5、通道读入同一个输入信号，其信号值也会有微小的不同。校准输入的步骤如下：切断模块电源，用DIP开关选择需要的输入范围。接通CPU和模块电源，使模块稳定15min。用一个变送器、一个电压源或电流源，将零值信号加到模块的一个输入端。读取该输入通道在CPU中的测量值。调节模块上的OFFSET（偏置）电位器，直到读数为零，或所需要的数字值。将一个满刻度模拟量信号接到某一个输入端子，读出A/D转换后的值。调节模块上的GAIN（增益）电位器，直到读数为32 000，或所需要的数字值。必要时重复上述校准偏置和增益的过程。 PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用1模拟量输入模拟量输入（4）输入模拟量的读取每个模
6、拟量占用一个字长（16位），其中数据占12位，依据输入模拟量的极性，其数据字格式有所不同，其格式如图7-3所示。模拟量转换为数字量的12位读数是左对齐的，对单极性格式，最高位为符号位，最低3位是测量精度位，即A/D转换是以8为单位进行的；对双极性格式，最低4位为转换精度位，即A/D转换是以16为单位进行的。在读取模拟量时，利用数据传送指令MOV_W可以从指定的模拟量输入通道将其读取到内存中，然后根据其极性，利用移位指令或整数除法指令将其规格化，以便于处理其数据值部分。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 2模拟量输出模拟量输出（1）模拟量输出（AQ）寻址通过D/A模块，S7-200 CPU把
7、一个字长（16位）的数字量按比例转换成电流或电压。可以用区域标识符（AQ）、数据长度（W）和模拟通道的起始地址来存储这些量，其格式为：AQW起始自节地址因为模拟输出量为一个字长，且从偶数字节开始，所以必须从偶数字节地址存储这些值，如AQW0、AQW2、 AQW4等。模拟量输出值是只写数据，用户不能读取模拟量输出值。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 2模拟量输出模拟量输出（2）模拟量的输出模拟量的输出范围为10V-10V或020mA（由接线方式决定），如图7-4所示，对应的数字量分别为-32000+32000和0+32000。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 2模拟量输出模拟量输出（
8、2）模拟量的输出b）EM232输出回路框图电压-电流转换器电压输出缓冲器数-模转换器D/A电流输出电压输出空闲电 压负载电流负载电 压负载电流负载空闲端子24VDC电源和公共端子a）EM232模块接线端子图图7-4 EM232模拟量输出模块外部接线图及内部结构图PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 2模拟量输出模拟量输出（2）模拟量的输出每个模拟量占用一个字长（16位），依据输出模拟量的类型，其数据字格式有所不同，其格式如图7-5所示。模拟量数据输出值是左对齐的，最高有效位是符号位，0表示正值。最低4位是四个连续的0，在转换为模拟量输出值时，将自动屏蔽，不会影响输出信号值。在输出模拟量时，首
9、先根据电流输出方式或电压输出方式，利用移位指令或整数乘法指令对其数据值部分进行处理，然后利用数据传送指令MOV_W将其从指定的模拟量输出通道输出。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 3模拟量数据的处理模拟量数据的处理（1）模拟量输入信号的整定通过模拟量输入模块转换后的数字信号直接存储在S7-200系列PLC的模拟量输入存储器AIW中，这种数字量与被转换的过程之间有一定的函数对应关系，但在数值上并不相等，必须经过某种转换才能使用，这种将模拟量输入的数字信号在PLC内部按一定函数关系进行转换的过程称为模拟量输入信号的整定。 PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 3模拟量数据的处理模拟量数据的
10、处理模拟量输入信号的整定通常需要考虑以下问题：1）模拟量输入值的数字量表示方法即模拟量输入模块输入数据的位数是多少？是否从数据字的第0位开始？若不是，应进行移位操作使数据的最低位排列在数据字的第0位上，以保证数据的准确性。如EM231模拟量输入模块，在单极性信号输入时，其模拟量的数字值是从第3位开始的，因此数据整定的任务是把该数据字右移3位。 2）模拟量输入值的数字量表示范围该范围一方面由模拟量输入模块的转换精度位数决定，另一方面也可以由系统外部的某些条件使输入量的范围限定在某一数值区域，使输入量的范围小于模块可能表示的范围。3）系统偏移量的消除系统偏移量是指在无模拟量信号输入情况下由测量元件
11、的测量误差及模拟量输入模块的转换死区所引起的具有一定数值的转换结果。消除这一偏移量的方法是在硬件方面进行必要的调整（如调整EM235中偏置电位器）或使用PLC的运算指令去除其影响。4）过程量的最大变化范围过程量的最大变化范围与转换后的数字量最大变化范围应有一一对应的关系，这样就可以使转换后的数字量精确地反应过程量的变化。如用00FH反映010V的电压与0FFH反映010V的电压相比较，后者的灵敏度或精确度显然要比前者高得多。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 3模拟量数据的处理模拟量数据的处理模拟量输入信号的整定通常需要考虑以下问题：5）标准化问题从模拟量输入模块采集到的过程量都是实际的工
12、程量，其幅度、范围和测量单位都会不同，在PLC内部进行数据运算之前，必须将这些值转换为无量纲的标准化格式。6）数字量滤波问题电压、电流等模拟量常常会因为现场的瞬时干扰而产生较大波动，这种波动经A/D转换后亦反映在PLC的数字量输入端，若仅用瞬时采样值进行控制计算，将会产生较大误差，有必要进行数字滤波。工程上的数字滤波方法有平均值滤波、去极值平均滤波以及惯性滤波法等。算术平均值滤波的效果与采样次数有关，采样次数越多效果越好。但这种滤波方法对于强干扰的抑制作用不大，而去极值平均滤波方法则可有效地消除明显的干扰信号，消除的方法是对多次采样值进行累加后，找出最大值和最小值，然后从累加和中减去最大值和最
13、小值，再进行平均值滤波。惯性滤波的方法就是逐次修正，它类似于较大惯性的低通滤波功能。这些方法也可同时使用，效果更好。PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 3模拟量数据的处理模拟量数据的处理 （2）模拟量输出信号的整定模拟量输出信号的整定就是要将PLC的运算结果按照一定的函数关系转换为模拟量输出寄存器中的数字值，以备模拟量输出模块转换为现场需要的输出电压或电流。已知某温度控制系统由PLC控制其温度的升降。当PLC的模拟量输出模块输出10V电压时，要求系统温度达到5000C，现PLC运算结果为2300C，则应向模拟量输出存储器AQWX写入的数字量为多少？这就是一个模拟量输出信号的整定问题。PLC
14、模拟量控制及应用模拟量控制及应用 4模拟量输入模拟量输入/输出举例输出举例例1 从模拟量输入通道AIW2读取010V的模拟量，并将其存入VW100中。程序如图所示。EM231的DIP开关中SW1、SW2、SW3分别设置为ON、OFF、ON，设定的量程为单极性010V，输入数据范围为032000，其数据格式参见前文所述。利用实验板上的电位器可以输入010V电压，可以用“图状态”方式观察VW100中数据的变化。 PLC模拟量控制及应用模拟量控制及应用 4模拟量输入模拟量输入/输出举例输出举例例2 从模拟量输出通道AQWO输出10V电压，EM232的输出电压范围是-10V10V，其数据范围为-320
15、0032000，相应的数据值-20002000。程序如图所示PID控制及应用控制及应用 在工业生产中，常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机(包括PLC)的数字控制系统，PID控制都得到了广泛的应用。 过程控制系统在对模拟量进行采样的基础上，一般还要对采样值进行PID（比例+积分+微分）运算，并根据运算结果，形成对模拟量的控制作用。这种作用的结构如图7-8所示 图7-8 PID控制系统结构图PID执行器控制对象PID输出Y过程变量 PV偏差e -给定量 SP PV+PID控制及应用控制及应用闭环模拟量控制系统组成PID
16、控制及应用控制及应用 PID运算中的积分作用可以消除系统的静态误差，提高精度，加强对系统参数变化的适应能力；微分作用可以克服惯性滞后，提高抗干扰能力和系统的稳定性，可改善系统动态响应速度；比例作用可对偏差作出及时响应。因此，对于速度、位置等快过程及温度、化工合成等慢过程，PID控制都具有良好的实际效果。若能将3种作用的强度作适当的配合，可以使PID回路快速、平稳、准确地运行，从而获得满意的控制效果。 PID的3种作用是相互独立，互不影响的。改变一个参数，仅影响一种调节作用，而不影响其他的调节作用。PID控制及应用控制及应用 S7-200 CPU提供了8个回路的PID功能，用以实现需要按照PID
17、控制规律进行自动调节的控制任务，比如温度、压力和流量控制等。PID功能一般需要模拟量输入，以反映被控制的物理量的实际数值，称为反馈；而用户设定的调节目标值，即为给定。PID运算的任务就是根据反馈与给定的相对差值，按照PID运算规律计算出结果，输出到固态开关元件（控制加热棒）或者变频器（驱动水泵）等执行机构进行调节，以达到自动维持被控制的量跟随给定变化的目的。 S7-200中PID功能的核心是PID指令。PID指令需要为其指定一个以V为变量存储区地址开始的PID回路表，以及PID回路号。PID回路表提供了给定和反馈，以及PID参数等数据入口，PID运算的结果也在回路表输出。PID控制及应用控制及
18、应用 S7-200 CPU提供了8个回路的PID功能，用以实现需要按照PID控制规律进行自动调节的控制任务，比如温度、压力和流量控制等。PID功能一般需要模拟量输入，以反映被控制的物理量的实际数值，称为反馈；而用户设定的调节目标值，即为给定。PID运算的任务就是根据反馈与给定的相对差值，按照PID运算规律计算出结果，输出到固态开关元件（控制加热棒）或者变频器（驱动水泵）等执行机构进行调节，以达到自动维持被控制的量跟随给定变化的目的。 S7-200中PID功能的核心是PID指令。PID指令需要为其指定一个以V为变量存储区地址开始的PID回路表，以及PID回路号。PID回路表提供了给定和反馈，以及
19、PID参数等数据入口，PID运算的结果也在回路表输出。PID控制及应用控制及应用 1PID控制器的优点控制器的优点（1）不需要被控对象的数学模型自动控制理论中的分析和设计方法主要是建立在被控对象的线性定常数数学模型的基础上的。这种模型忽略了实际系统中的非线性和时变性，与实际系统有较大的差距。对于许多工业控制对象，根本就无法建立较为准确的数学模型，因此自动控制理论中的设计方法很难用于大多数控制系统。对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。（2）结构简单，容易实现PID控制器的结构典型，程序设计简单，计算工作量较小，各参数有明确的物理意义，参数调整方便，容易实现多回路控制、串级控制等
20、复杂的控制。PID控制及应用控制及应用 1PID控制器的优点控制器的优点（3）有较强的灵活性和适应性根据被控对象的具体情况，可以采用PID控制器的多种变种和改进的控制方式，例如PI、PD、被控量微分PID、积分分离PID等，但比例控制一般是不可少的。随着智能控制技术的发展，PID控制与神经网络控制等现代控制方法结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。（4）使用方便现在已有很多PLC厂家提供具有PID控制功能的产品，如PID控制模块、PID控制系统功能块等，它们使用简单方便，只需要设置一些参数即可。STEP 7-Micro/MIN的PID指令向导使PID指令的
21、应用更加简单方便。PID控制及应用控制及应用 2PID调节指令格式及功能调节指令格式及功能说明：说明：1）LOOP为PID调节回路号，可在0-7范围选取。为保证控制系统的每一条控制回路都能正常得到调节，必须为调节回路号LOOP赋不同的值，否则系统将不能正常工作。2）TBL为与LOOP相对应的PID参数表的起始地址，它由36个字节组成，存储着9个参数。其格式及含义如表7-8所示。3）CPU212和CPU214无此指令。PID控制及应用控制及应用 3PID回路表的格式及初始化回路表的格式及初始化（1）PID回路表回路表PLC在执行PID调节指令时，须对算法中的9个参数进行运算，为此S7-200的P
22、ID指令使用一个存储回路参数的回路表，PID回路表的格式及含义如表7-2所示。PID控制及应用控制及应用 3PID回路表的格式及初始化回路表的格式及初始化（1）PID回路表回路表说明：1）PLC可同时对多个生产过程（回路）实行闭环控制。由于每个生产过程的具体情况不同，其PID算法的参数亦不同。因此，需建立每个控制过程的参数表，用于存放控制算法的参数和过程中的其它数据。当需要作PID运算时，从参数表中把过程数据送至PID工作台，待运算完毕后，将有关数据结果再送至参数表。2）表中反馈量PVn和给定值SPn为PID算法的输入，只可由PID指令来读取而不可更改；通常反馈量来自模拟量输入模块，给定量来自
23、人机对话设备，如TD200、触摸屏、组态软件监控系统等。3）表中回路输出值Mn由PID指令计算得出，仅当PID指令完全执行完毕才予以更新。该值还需用户按工程量标定通过编程转换为16位数字值，送往PLC的模拟量输出寄存器AQWx。4）表中增益(KC)、采样时间(T)、积分时间(TI)和微分时间(TD)是由用户事先写入的值，通常也可通过人机对话设备，如TD200、触摸屏、组态软件监控系统输入。5）表中积分和MX由PID算法来更新，且此更新值用作下一次PID运算的输入值。 PID控制及应用控制及应用 3PID回路表的格式及初始化回路表的格式及初始化 （2）PID回路表初始化回路表初始化为执行PID指
24、令，要对PID回路表进行初始化处理，即将PID回路表中有关的参数（给定值SPn、增益KC、采样时间TS、积分时间TI、微分时间TD），按照地址偏移量写入到变量寄存器V中。一般是调用一个子程序，在子程序中，对PID回路表进行初始化处理。在采用人机界面的系统中，初始化参数通过人机界面直接输入。 5.应用实例应用实例 例例1：试编制反馈为单极性模拟量，输入地址为：试编制反馈为单极性模拟量，输入地址为AIW0；给定值固定为；给定值固定为0.75；PID调节器输出为单调节器输出为单极性模拟量，输出地址为极性模拟量，输出地址为AQW0；变量存储器起；变量存储器起始地址为始地址为VB100的的PLC程序。程
25、序。 PID调节器参数要求如下：调节器参数要求如下： 比例增益比例增益Kc=0.25; 采样周期采样周期Ts=0.1S; 积分时间积分时间Ti=30min; 微分时间微分时间Td=0。 PID控制及应用控制及应用主程序 主程序（MAIN）用于调用子程序SBR0，由于SBR0中使用了中断程序，因此，只需要在PLC的初始化循环（SM0.1）中对SBR0进行调节即可 PID控制及应用控制及应用PID控制及应用控制及应用子程序SBR0用于PID调节参数的赋值，赋值的参数依次为：给定输入为0.75（VD104）；PID调节参数Kc=0.25(VD112)；Ts=0.1S(VD116)； Ti=30min
26、(VD120)；Td=0(VD124)。SMB34系统标志寄存器用于设定定时中断的时间间隔（采样时间，单位ms）。指令ATCH为中断程序调用指令，定义中断方式为10（定时中断0）；指令ENI为中断允许指令 PID控制及应用控制及应用中断程序INT_0的网络1，用来进行PID调节器反馈模拟量输入AIW0标准化处理。指令I_DI可以直接将16位整数AIW0转换为32位整数，指令DI_R可以将32位整数转换为浮点数，指令DIV_R用于归一化处理，指令MOV_R用于将AIW0的标准化结果写入PID运算的反馈变量存储器VD100。中断程序INT_0的网络2，用来进行PID运算与定义存储器起始地址。中断程
27、序INT_0的网络3，用于将PID运算输出结果到模拟量输出模块。指令MUL_R可以讲PID运算结果转换为32位实数，指令ROUND将32位实数“取整”，指令DI_I用于将32位指令转换为16位整数，指令MOV_W用于将16位整数写入模拟量输出模块AQW0 PID控制及应用控制及应用PID控制及应用控制及应用 5.应用实例应用实例例2有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。分析：过程变量PVn为水箱的水位，由水位检测计提供，经A/D转换送入PLC；控制信号由PLC执行PID指令后以单极性
28、信号经D/A转换后送出，控制变频器，从而控制电动机转速。图7-9 供水水箱示意图EM232AIW0AIW2 P L CAQW0EM231变频器水箱水泵水位计手动自动PID控制及应用控制及应用 5.应用实例应用实例例2有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。PID回路参数表如表7-3所示。PID控制及应用控制及应用 5.应用实例应用实例例2有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。
29、I/O分配：I0.0连接手动/自动切换开关，模拟量输入AIW0，模拟量输出AQW0。程序由主程序7-10、子程序7-11和中断程序7-12构成。主程序用来调用初始化子程序；子程序用来建立PID回路初始化参数表和设置中断，采用定时中断（查表可知中断事件号为10）来定时采样，设置定时时间和采样时间为100ms，并写入SMB34。中断程序用于执行PID运算，I0.0=1时，执行PID运算。标准化时采用单极性（取值范围032000）。PID控制及应用控制及应用PID控制及应用控制及应用网络3见下页PID控制及应用控制及应用接上页 在恒温箱内装有一个电加热元件和一个制冷风机，电加热元件和冷风机的工作状态
30、只有OFF和ON，即不能自行调节，现要控制恒温箱的温度恒定，且能在25100范围内可调。恒温箱示意图见12-1所示。项目十二 PID恒温控制 对恒温箱的恒温控制，要对温度值进行PID调节，用PID运算的结果去控制接通电加热或者制冷风机，但由于电加热和冷风机都只有OFF和ON两个状态，不能接受模拟量信号，故采用“占空比”的调节方法。 温度传感器检查到的温度送入PLC后，经过PID控制指令运算得到一个范围为01之间的实数，把该实数按比例换算成0100的整数，再将该整数与010s的时间对应。因此，可以设计一个周期为10s的脉冲，脉冲宽度为t，把该脉冲加给电加热设备或制冷设备就可以实现温度的控制。 项
31、目十二 PID恒温控制项目十二 PID恒温控制项目十二 PID恒温控制图中M，A+，B+代表两路电压模拟量输入信号都可以接10V： M，I，V代表一路电流和一路电压输出信号。 项目十二 PID恒温控制 PT100温度传感器是一种以铂(Pt)做成的电阻式温度传感器，属于正电阻系数,其电阻和温度变化的关系式如下：R=Ro(1+T) 其中=0.00392,Ro为100(在0的电阻值),T为摄氏温度，因此铂做成的电阻式温度传感器，又称为PT100。 R=100（1+0.00392T） R-100=0.392T T=（R-100）/0.392 T=2.551（R-100）项目十二 PID恒温控制PLC地址分配地址分配输入信号输入信号地址地址输出信号输出信号地址地址温度模拟量输入AIW0电加热器Q0.0冷风机Q0.1PID回路参数表回路参数表符号符号地址地址注释注释温度检测值VD200检测温度值：设定值VD204设定PID运算的设定值：50输出值VD208PID运算控制输出值回路增益VD2122000采样时间VD2160.2S 积分时间VD22010*1012 微分时间VD2240项目十二 PID恒温控制梯形图见教材