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1、精选优质文档-倾情为你奉上直线电机基本概念直线电机可以看作旋转电机结构上的一种演变，它可以看作将一台旋转电机沿径向剖开，然后将电机的圆周展开成直线。直线电机可分为：交流直线感应电动机（LIM），交流直线同步电动机（LSM）、直流直线电动机（LDM）、直线步进电动机（LPM）、混合式直线电动机（LHM）、微特直线电动机。其中交流直线同步电动机又分电磁式（EM）、永磁式（PM）、可变电阻（VR）、混合式（HB）、超导体（SC）；直线直流电动机分为电磁式、永磁式、无刷；直线步进电动机分为可变电阻型和永磁型。同步直线电动机的原理：直线同步电动机与直线异步电动机一样也是由旋转电机演化来的，其工作原理与旋
2、转电机一样。直线同步电动机的磁极一般有直流励磁绕组励磁，或有永磁体励磁。在定子绕组产生的气隙行波磁场与磁极磁场的共同作用下，气隙磁场对磁极动子产生电磁推力。在这个电磁推力的作用下，如果初级是固定不动 的 ，那么次级就沿着行波磁场的运动方向做直线运动。磁极运动的速度v就与行波磁场的移动速度一致,且v=2f t单位(m/s),t为极距。同步直线电机与异步直线电机在性能、使用范畴上有何区别：直线异步电动机具有 ：成本低，相同容量的异步电动机的体积是同容量的同步电动机的6倍左右,常用变频器做速度控制，用于精度要求不是很高的场合。直线同步电动机具有更大的驱动力，其控制性能，位置精度更好，体积小，重量轻，
3、且具有发电制动功能。永磁直线同步电动机可应用于各种精密加工设备上。但是成本相对较高。永磁体性能的提高和价格的下降，以及由永磁取代绕线式转子中的励磁绕组所带来的一系列优点:如转子无发热问题、控制系统简单、具有较高的运行效率和较高的运行速度等等。动圈式直线电机与动磁式直线电机：永磁直线电动机可以做成动磁型，也可以做成动圈型。只要使永磁体产生的磁通由绕组通入直流电励磁产生，任何一种永磁式直线电动机都可以改为电磁式（动磁）直线电动机。动圈型结构具有体积小，成本低和效率高 等优点。用于计算机硬盘驱动器的音圈电机（VCM）就是一种动圈型永磁直线直流电动机。动磁式直线电机没有线圈端部，电枢绕组得到完全利用；
4、气隙均匀，消除电枢和磁极间的吸力。动圈式直线电机的动子惯量小，响应快；由于有导线连结，行程一般较小。 动磁式与上述刚好相反。圆筒型直线电机和平板型直线电机的本质区别：直线电机是从普通旋转电机演变来的，如果将普通旋转电机的圆筒型定子，转子剖开拉直，就成了平板型结构的直线电机，如果再把这种扁平的初级，次级卷绕在一根与磁场运动方向平行的轴上，即可得到一种与平板型直线电机完全不同的圆筒型直线电机。圆筒型直线电机的工作原理与直线电机的原理相似，当在初级绕组通入交流电源时，便在气隙中产生行波磁场，次级在行波磁场切割下，将感应电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相互作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级
5、在推力的作用下做直线运动。反之，则初级作直线运动。它把电能直接转变为直线运动的机械能而无中间变换装置。圆筒型直线电机也可分为同步式和感应式两类（也有步进式）。选择适当的电机选择适当的电机为了选择适当的电机，必须考虑若干因素。比如是选择线性运动还是旋转运动？以下为选择一个电机时应考虑的一些基本要求。这将有助于确定是否要使用一个直线电机，还是要使用一个旋转电机。直线电机要求多大力？工作周期是多少？所希望的步进步长是多少？步进速率或线速度是多少？双极性或单极性线圈？线圈电压？断电时螺杆能否自锁？是否有尺寸限制？所期望的寿命要求是多少？工作坏境温度是多少？固定轴或贯通轴式？驱动器的类型？旋转电机要求多
6、大力矩？工作周期是多少？所希望的步距角是多少？步进速度或转速（RPM）是多少？双极性或单极性线圈？线圈电压？定位力矩或保持力矩要求？是否有尺寸限制？所期望的寿命要求是多少？工作坏境温度是多少？滑动轴承或滚珠轴承?径向载荷和轴向载荷？驱动器的类型？双极性步进电机是指：有两个线圈，四条线。电流在两个线圈中可以正反向流动，所以叫做双极性。单极性步进电机是指：有两个线圈，但是有五条或六条线，即在一个线圈的中间增加了一个抽头，五条线的可以看成是六条线把两个线圈的两根中间线并在一起。因为在一个线圈的中间有了抽头，电流就可以在一个线圈的一半走不同的流向，但这时只是用到电机线圈的一半而已。双极性步进电机和单极
7、性步进电机的产生，是源于几十年前，因为步进电机驱动电路较贵，如果用双极性的驱动电路，比单极性的电路要贵很多，所以多年前，单极性的步进电机很多。但是随着步进电机驱动电路成本越来越低，再加上一些很便宜的驱动芯片的出现，双极性电机的应用多了起来。同时，双极性电机因为一个线圈子正反向电流流过，应用效率高，单极性的则因为电机大部分时间只使用一半的线圈，所以效率较低。但在一些成本要求比较严的地方，单极性电机还是被广泛使用。交流同步电机步进电机也可在交流（AC）下运行。但是其中一相绕组必须通过一个适当选择的电容而得电。在这种情况下，电机限制为仅有一个同步速度。例如，如果电源频率为60赫兹，则电源有120次反
8、向或变更。通过电容通电的相位也按照偏移时间顺序而产生相同数量的变更。电机已按相当于240步/秒的速率真正通电。对于15的旋转电机，要求24个步序来完成一个旋转（24 SPR）。这就成了600转/分（RPM）的同步电机。对于直线电机，所产生的线性速度取决于电机每步的步长。例如，如果向0.001英寸/步的电机通60赫兹的电源，则所获得的速度为0.240英寸/秒(240步/秒0.001英寸/步)。很多海顿的步进电机可以被当成一个300或600RPM的交流同步电机。混合式电机简介混合式直线步进电机技术概述步进电机由旋转运动变为线性运动可用几种机械方法完成,包括齿条和齿轮传动及皮带轮传动以及其他机械联动
9、机械.所有这些设计都需要各种机械零件。而完成这种转变的最有效方法是在电机自身内部实现。说明基本的步进电机是由有磁性的转子铁芯通过与由定子产生的脉动的定子电磁场相互作用而产生转动。直线电机把旋转运动变为线性运动，完成这个转变的精密性取决于转子的步进角度和所选方法。线性步进电机，或者称为直线步进电机，首先出现在1968年的第3，402，308号专利上，是颁发给Willian Henschke的。从此以后，直线步进电机被应用于包括制造、精密调准和精密流体测量在内的诸多高要求领域。使用螺纹的直线电机的精密度，取决于它的螺距。在直线电机的转子中心安装一个螺母，相应地采用一根螺杆与此螺母啮合，为使螺杆轴向
10、移动，必须用某种方法来防止螺杆与转子组件一同转动。由于螺杆转动受到制约，当转子旋转时，螺杆实现了线性运动。无论是在电机内部用固定螺纹轴组件还是在外部的螺纹轴上使用不能旋转但轴向可自由移动的螺母，都是实现转动约束的典型方法。为简化设计，在电机内部实现线性变换是有意义的。该方法极大的简化了设计，使得在许多应用领域中能够在不安装外部机械联动装置的情况下直接使用直线电机进行精密的线性移动。最初的直线电机采用了一个滚珠螺母和丝杆的结合体。滚珠丝杆提高达90%以上的效率，而根据螺纹条件，梯形螺纹提供的效率仅有20%-70%。尽管对于转换旋转运动为线性运动而言滚珠丝杆是一种高效的方法，但是滚珠螺母对校准要求
11、很高，而且体积较大，费用昂贵。因此，在大多数应用领域中，滚珠丝杆并非是一个较实用的解决方法。大多数设备设计人员对以混合式步进电机为基础的直线电机十分熟悉。该产品已有多年历史，与其它设备一样有其自身的长处和局限性。设计简便、紧凑、无电刷（因此无火花）、惊人的机械优点、设计的实用性以及可靠性是它与生俱来的优点，然而在某些情况下，此直线电机不能用于某些设备，因为在没有日常维护的条件下它是不能保证其耐久性的。不过，目前有几种方法可以克服这样的障碍，使直线电机具有更高的耐久性且不用维护，由于步进电机的无电刷设计，产生磨损的唯一部件是转子轴承以及由导螺杆/螺母组成的螺纹接合。滚珠轴承近年来的改进已经提供了
12、适应直线运动的长寿命产品。最近导螺杆和螺母组合的寿命和耐用性也都有了改进。提高耐久性首先有必要了解电机的基本结构。一个较好的研究实例Size 17电机，它属于混全式步进电机家庭中尺寸较小的。习惯上，直线电机使用由一轴承级金属材料（如青铜）加工成的空心轴，该空心轴具有内螺纹然后与螺纹导杆连接。空心轴沿转子轴线安装。导杆材料通常为不锈钢，它具有相当的防腐蚀性能。大多数零件所用的螺纹的型式是加工螺纹（如#10-32），此螺纹有单头或多头，这取决于电机所需的精度和速度。加工螺纹一般选择 “V”形螺纹，这是由于其易加工并可轧制成形。尽管这对加工来说是较为适用，但对动力的传输而言却是不利。相比之下Acme
13、螺纹更为合适，主要理由如下：Acme螺纹的设计更加高效。而从使用角度来看，低损耗（包括磨擦），就意味着磨损少和使用寿命长。从螺纹的基本几何原理看就很容易理解其中的原因。“V”形螺纹的相对面之间的角度为60度，而Acme螺纹的仅为29度。假定磨擦、扭矩和螺纹角相同，“V”形螺纹能传送的力约为梯形螺纹的85%。用式（1）和（2）可以求出效率，因为使用的螺纹是V形的，取决于负载方向。60度螺纹的效率除以29度螺纹效率就能计算出比率。这里的效率计算还未考虑由于“V”形螺纹表面的高压力而产生的额外的损耗。Acme螺纹导杆一般是为传送动力而制作的，所以其表面光洁度、螺距精度及公差得到严格保证。“V”形螺纹
14、基本上用于紧固螺纹，所以其表面光洁度和直线性并不受到严格控制与此同时，驱动螺杆的螺母甚至显得更重要，该螺母通常是嵌入电机转子中的。传统的螺母材料采用轴承级的青铜并在其内部加工螺纹，这样做是综合考虑了物理稳定性和润滑性。当然，说它是综合考虑是因为其在这两方面并非特别优秀。直线电机中驱动螺母的较好材料是自润滑的热塑性材料。这是因为用新的工程塑料能使螺杆螺母运动磨擦系数降低。图3是不同内螺纹转子材料的磨擦性能的比较。结果很明显，但为何不用塑料的驱动螺母？对螺纹来说塑料是好的，可惜的是对于混合式电机中的转子轴颈来说工程塑料却不稳定。由于电机的温度在运行时可能升至167F，在这种情况下塑料的膨胀量可能达
15、到0.004英寸，但黄铜在同样热条件下仅膨胀0.001英寸。见图4轴承轴颈在混合式电机结构中是非常重要的,为了达到最佳性能,混合式电机在设计时必须保持千分之几英寸的转子铁芯外径和定子内径之间的空隙。如果转子装配不同心则将与定子内壁磨擦。设计人员希望通过选择合适的材料在螺纹寿命和轴承轴颈的稳定性上都取得较好的效果，而注塑有内螺纹的金属转子结构正好是理想的选择。（图5）该结构极大地提高了电机运行寿命和效率，并降低了运行噪音。电机寿命比在其它电机中使用的常规青铜螺母结构高，且不需维护。（图6）步进电机原理步进电机基本原理 电机将电能转换成机械能，步进电机将电脉冲转换成特定的旋转运动。每个脉冲所产生的
16、运动是精确的，并可重复，这就是为什么步进电机在定位应用中如此有效的原因。永磁步进电机包括一个永磁转子、线圈绕组和导磁定子。给线圈绕组通电将产生一个电子磁场，分为北极和南极，见图1所示。定子产生产磁场使转子转动到与定子磁场对直。通过改变定子线圈的通电顺序可使电机转子产生连续的旋转运动。图2显示了一个两相电机的典型的步进顺序。在第1步中，两相定子中的A相被通电，因异性相吸，其磁场将转子固定在图示位置。当A相关闭、B相被通电时，转子顺时针旋转90。在第3步中，B相关闭、A相被通电，但极性与第1步相反，这促使转子再次旋转90。在第4步中，A相关闭、B相通电，极性与第2步相反。重复该顺序促使转子按90的
17、步距角顺时针旋转。图2中显示的步进顺序称为“单相通电”步进。更常用的步进方法是“双相通电”，即电机的两相一直通电。但是，一次只能转换一相的极性，见图3所示。两相步进时，转子与定子两相之间的轴线处对直。由于两相一直通电，本方法比“单相通电”步进多提供了41.1%的力矩，但输入功率却为2倍。半步步进电机也可以转换相位之间插入一个关闭状态而走“半步”。这将步进电机的整个步距角一分为二。例如，一个90的步进电机将每半步移动45，见图4。但是，与“两相通电”相比，半步进通常导致15%-30%的力矩损失（取决于步进速率）。在每交换半步的过程中，由于其中一个绕组没有通电，所以作用在转子上的电磁力要小，造成了
18、力矩的净损失。 双极性绕组二相通电步进顺利利用了一种“双极性线圈绕组”的方法，每极只有一个绕组，通过改变绕组中的电流方向，从而改变相应极上的电磁极性，典型的两相双极驱动的输出步骤在电器原理图和下面图5中的步进顺序中有进一步阐述。图5双极性步进Q2-Q3Q1-Q4Q6-Q7Q5-Q81ONOFFONOFF2OFFONONOFF3OFFONOFFON4ONOFFOFFON1ONOFFONOFF单极性绕组另一常用绕组是单极性绕组，每个电极上饶有两个绕组，当一个绕组通电时，产生被磁场，另一个绕组通电则产生南磁场，因为从驱动器到线圈的电流不会反向，所以可称为单极性绕组。该方法下电机的步进顺序见图6所示。
19、通过这种设计使得电子驱动器简单化，但是与双极性绕组相比，其力矩大约小30%，因为磁线圈仅被利用了一半。图6 单极性步进Q1Q2Q3Q41ONOFFONOFF2OFFONONOFF3OFFONOFFON4ONOFFOFFON1ONOFFONOFF其它步距角为了获得更小的步距角，叫要求定子和转子有更多的磁极，要求定子和转子上有相同对数的磁极，一个步距角为7.5度的电机有12对磁极，每个磁极板上有12个齿，每个绕组有两个磁极板，每个电机有两个绕组，因此有一个步距角为7.5度的步进电机有48个磁极，图7是一个剖面图举例说明一个7.5度的步进电机的4个磁极板，成倍的步进也可以提供较大的运动。例如，一个7
20、.5度的步进电机6个步进量可以产生45度的运动。 图7.一个7.5度步进电机磁极板的局部剖面图精度永磁式步进电机精确度达6-7%每步，且不累积。一个7.5度的步进电机每步的误差会少于0.5度，而且不管走了多少步，这个误差是不会累积的。共振由于电机是一个弹性体系统，所以步进电机有一个固有的谐振频率，当步进速率等于电机的固有频率时将发生共振，电机可能会产生听的见的噪音变化，同时振动增加，共振点将随应用场合和负载而变化，但共振点通常出现在70-200步/秒左右，在严重的情况下，电机在振荡点附近可能会失步，改变步进速率是避免系统中与共振有关的许多问题的最简单的方式。另外，半步或细分驱动通常可以减少共振
21、问题，当加减速时，要尽可能快地越过共振区。力矩一个特定的旋转步进电机所产生的力矩是下述参数的函数 步进速度 通过绕组的电流大小 所使用的驱动器的类型(直线电机所产生的力也取决于这些因素)力矩是摩擦力矩(Tf)和惯性力矩(Ti)之和摩擦力矩（oz-in或g-cm）为要求移动一个载荷的力（单位为oz或g）乘以用于驱动载荷的力臂（r）长度（单位为in或cm）(见图8所示)。惯性力矩(Ti)是用于加速负载（单位为：g-cm2）而需要的力矩其中:I=转动惯量，单位: g-cm2w=步进速率，单位：步数/秒t=时间，单位：秒=步距角度，单位：度常数：93.73 应该注意到的是，当电机的步进频率增加时，电机
22、的反向电动势（EMF）也增加，限制了电流的增大，并导致可使用的输出力矩的减少。 直线步进电机步进电机的旋转运动可以通过很多种机械方法转化成直线运动，这包括齿轮，齿条机构，皮带，皮带轮及其他机械机构，这些选择都需要外部机械零件，最有效的方法是将这些转化在电机内部完成，直线步进电机最早在1968年出现，图9是集中最典型的直线步进电机。图9，海顿永磁式直线步进电机在直线步进电机内部通过一个内螺纹螺母和导螺杆完成了旋转运动向直线运动的转化，转子的内部被加工成内螺纹，导螺杆代替了轴，为了实现直线运动，导螺杆的旋转运动必须被限制，转子旋转时，内螺纹驱动导螺杆做直线运动，改变转子的旋转方向可以改变直线运动方
23、向，永磁式直线步进电机的基本结构如图10所示。图10，直线步进电机内螺纹转子和导螺杆界面剖视图直线步进电机的步长决定于电机的步距角和相互配合的内螺纹螺母和导螺杆的螺距，大螺距螺纹比小螺距螺纹产生的步长大，然而，对于给定的步进速度小螺距螺纹可以提供更大推力。当电机失电时，大螺距螺纹容易被反向驱动或推动，但小螺距螺纹通常却不容易被反向驱动或推动，为了保证高的工作效率，在转子和导螺杆之间必须有一定的自由度，这就要求在两者之间有一定的间隙，这大约有0.001英寸到0.003英寸轴向间隙（也叫反向间隙）。如果要求绝对的位置精度，可以选用本公司的带有游隙补偿设计的产品。我们的直线步进电机，在电机内部完成了
24、旋转运动向直线运动的转化，这给许多应用带来了方便，使得机械结构更加简单，因为直线步进电机自身内部包括了相关部件，所以对于外部零件比如皮带及带轮的需要大大降低或免除，较少的零件使得设计更加容易，降低整个系统的成本和尺寸，并且提高了产品的可靠性。疲劳/寿命正常情况下，HLM直线电机可完成多达2千万次的运行周期，而HLM旋转电机可提供长达25，000小时运行寿命。电机最终的疲劳和综合寿命由每个用户的具体应用情况决定。 连续工作制: 在额定电压下连续运行电机。25%工作制: 在L/R驱动上以双倍的额定电压运行电机，电机通电时间大约为25%。电机产生的输出力矩比在额定电压下运行大约要多60%。注意，工作
25、周期与施加在电机上的负载无关。寿命: 直线电机的寿命为电机能在指定的负载下运动，并维持步进精确度的循环次数。旋转电机的寿命为工作小时数一个运动周期: 直线电机的一个运行周期包括伸出以及缩回到初始位置的整个动作。对于如何选择适当的电机并确保其拥有最长的寿命，这里有一些通用的准则，但最终，如要在给一个给定的系统中确定步进电机的性能，最好在“现场条件”下，或在尽可能类似的现场的条件下进行组装测试。由于步进电机没有电刷所产生的磨损，起寿命通常超过系统中的其他机械零件，步进电机若失效，一般来说是由于一些机械零件失效而引起的，螺杆/螺母接合处及轴承是首先会产生疲劳失效的零件，而工作力矩或推力以及工作环境也
26、会影响这些零件的寿命。如果电机在起额定力矩或推力，或接近其额定力矩或推力下运行，则其寿命将受到影响，海顿的测试表明电机寿命随工作负载的降低而呈指数增加，一般而言，电机应设计成在其最大承载能力的40%-60%下运行，一些环境因素，如高湿度，暴露于苛性化学制品中，大量的污垢以及热量，都会影响电机的寿命，组装中的一些机械因素，如直线电机中轴的侧向负载或旋转电机中的不平衡负载等，也将对电机寿命造成不利影响。如果在短时工作制下使用电机，并向电机施加较高的电压，则通电时间应保证其温升不超过电机的最大温升限制，如果电机没有足够的断电时间，将会产生太多的热量，以至绕组过热，最终导致电机失效。设计一个能将这些因
27、素降低到最小的系统将确保电机的最大寿命，将寿命最大化的第一步是选择一个安全系数为2或更大的电机，第二步是通过将侧向负载，不平衡的负载和冲击载荷降低到最小来保证系数具有良好的机械性能，另外，系统应配备散热系统，如果系统中存在苛性化学品，则必须对电机和其他所有零件加以防护，最后，在“现场条件”下测试电机及其组件可确保应用适当。如果遵守了这些准则，海顿直线电机，将在广泛的领域内为您提供可靠的操作，如果您在设计上需要帮助，海顿的应用工程师将帮助您在我们的电机上获得最长寿命和最佳的性能。驱动器步进电机的运行需要有一些外部电气部件。这些外部件通常包括电源、逻辑程序器、开关元件和时钟脉冲源。许多商用驱动器已
28、经将这些零件组合成了一个整体。一些基本的驱动器则仅有有末级功率级，而没有可以产生适当步进顺序的电子控制器。双极性驱动方式 对于具有四根引线的两相双极性电机，这是非常普遍的驱动方式。在一个完整的驱动器/控制器中，控制电路交替地使每相绕组中电流反向。其步进顺序见步进电机原理: 图 5.单极性驱动方式该驱动方式要求每相上具有一个中间抽头（6根引线）的电机。与使每相绕组中的电流反向不同的是，该驱动只需将电流从每相中的一个线圈转换到另一个线圈(步进电机原理: 图 6). 通过绕组的改变使电机内部的磁场方向发生变化。该方案驱动简单，但每次仅利用了绕组的一半，与相当的双极性电机相比，这使旋转电机产生的力矩或
29、直线电机产生的力大约都减少了30%。L/R驱动方式这种类型驱动也可称为恒压驱动。大多数的这类驱动器可以配置成运行双极性或单极性步进电机。L/R代表电感（L）与电阻(R)之间的电气关系。电机线圈阻抗与步进速率之比由这些参数所确定。L/R驱动器应将电源输出电压与电机线圈额定电压相匹配，以适应连续负载工作。许多已经公布的电机性能曲线是以施加在电机引线上的满载额定电压为基础的。电源输出电压级别必须设置的较高，用以补偿驱动器电路内部的电压降，以达到最佳的连续运行效果。大多数步进电机的性能水平在短时工作制下可以通过提高电压来得以提高。这通常称为“过度驱动”电机。当过度动一个电机时，工作周期中必须有足够的定
30、期断电时间（不施加电源），以防止电机温升超过允许范围。斩波驱动方式斩波驱动方式允许步进电机在较高的速度下维持比L/R驱动方式更大的力矩或力。斩波驱动器是一个恒定电流驱动器，通常为双极性类型。斩波驱动器是通过快速接通和关闭（断路）输出电源，从而控制电机电流。作为一般原则，为获取较佳性能，电源和额定电机电压之间所推荐的比率为8:1,这个样本中的电机特性曲线就是按照8:1的比例得出的。微步进驱动方式许多双极性驱动器拥有微步进的功能。微步进是以电子方式将一个整步长分成诸多较小的步长。例如，一个直线电机的步长为0.001英寸，将其驱动到每步具有10个微步，这样，一个微步将为0.0001英寸。微步进有效地
31、减少了电机的步进步长。但是，与一个全步长的精确度相比，每个微步的精确度具有更大的百分比相对误差。和全步长一样，微小步进的增量误差也是非累积的。在大部分情况下，微步驱动可以有效减弱或消除步进电机的低频振动。总结 & 术语总结多年来，步进电机一直被许多领域所使用，随着小型化、计算机控制和降低成本的趋势，混合式步进电机的使用正日益广泛。特别是近年来，直线电机的使用已经迅速地扩大，在许多领域都能发现这些精密，可靠的电机，包括血液分析仪和其它医疗仪器、舞台自动化照明、成像设备、HVAC设备、阀门控制，印刷设备、X-Y平台、集成芯片制造、检验试验设备。这些颇具吸引力的技术简化了设计，而且还削减了组装、采购
32、、库存等相关的费用。 术语定位或剩余力矩:在没有电流通过绕组时，能使电机的输出旋转所需施加的力矩。驱动器: 一个用来运行步进电机的电气控制装置。这包括电源、逻辑程序器、开关元件以及一个确定步进速率的变频脉冲源。动态力矩: 在一定步进速率下电机所产生的力矩。动态力矩可由PULL IN（牵入）力矩或PULL OUT(牵出)力矩所表示。保持力矩:绕组在通以稳态直流电时，能使电机在输出轴旋转所需施加的力矩。惯性: 物体对加速度或减速的惯性测量值。此处用于指电机所要移动负载的惯性，或电机转子的惯性。线性步进增量(或称步长): 转子每旋转一个步距角导螺杆所产生的线性位移。最大温升:设计的电机允许温升。电机
33、的温升是电机在通电时出现电能损耗温度升高所固有的特性。电能损耗主要有电阻发热（铜损），铁损和摩擦损耗。电机的温度是总的损耗发热温度和环境温度之和。脉冲速率: 每秒施加到电机绕组上的脉冲数量（PPS）。脉冲速率等于电机步进速率。每秒脉冲数（PPS）: 电机在一秒钟内所产生的步数（有时称为“步数/秒”）。这由电机驱动器所产生的脉冲频率所决定。升降速: 在电机不失步的情况下，将给定负荷从原有的低步进速率增加至最大，接着再降低至原有速率的一种驱动技术。单步进响应:电机进行完整的一步所要求的时间。步进:电机每接收一个脉冲时转子所转的角度，对于直线电机来说，步进为直线距离。步距角: 每一步转子所产生的旋转
34、，测量单位为度。每周旋转步数:转子旋转360.所需要的总步数。阻力力矩和惯性力矩之和。力矩:阻力力矩和惯性力矩之和。PULL OUT(牵出)力矩:电机在恒速下能够产生的最大力矩。因为速度不变，所以也没有惯性力矩。周时转子内部的动能和惯性载荷使牵出力矩增大。PULL IN(牵入)力矩:心须克服转子惯量的加速转矩，以及加速时固定连接的外接负载和各种摩擦转矩。因此，牵入力矩通常小于牵出力矩。力矩与惯性比率:保持力矩除以转子转动惯量。下表为海顿11年展会计划表广州工博会 3月09-11号 广州国际会议展览中心（琶洲展馆）西安制博会 3月16-19号 西安曲江展览馆CMEF 2011 4月16-19号 深圳会展中心北京仪器仪表展 4月25-27号 北京展览馆大连自动化及仪器仪表展 5月19-21号 大连国际会展中心长沙制造博览会 5月29-31号 长沙国际会展中心武汉机电博览会 9月23-26号 武汉国际会展中心BCEIA 10月12-15号 北京展览馆上海工博会 11月01-05号 上海新国际会展中心专心-专注-专业