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1、本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。1面对需要对机器人编程的職員。確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以獨立对机器人编程，操作调试机器人。随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。2培训总概川崎机器人培训I初识篇II操作篇III程序篇1、机器人的
2、定义 及外观1、示教器的功能 介绍2、操作机器人前 期准备工作5、手动模式1、关于程序2、辅助一体型4、坐标系的认识3、机器人的开启、 停止等2、机器人的构成3、AS语言IV注意事项1、川崎机器人 安全五原则3、维护检查2、安全事项3、机器人的使用 范围及意义4、故障排除本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。3第一章 初识川崎机器人1、机器人的定义及外观定义：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑
3、业，或是危险的工作。Add 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。42、机器人的构成一台川崎机器人大致由下列部分构成：1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体机器人本体机器人本体控制器控制器示教器示教器本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。5操作面板操作面板（E2/E4）本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。6序号序号开开 关关 灯灯功功能能1示教/自动开关切换示教模式或者自动模式。2电源指示灯控制柜
4、通电后，此灯亮。3紧急停止按钮发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4控制电源开关控制柜通电开关。5外部存储设备提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。6操作面板提供操作机器人所需的各种开关。7TP连接器用于连接示教器的连接器8示教器提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。9示教器挂钩悬挂示教器电缆。10硬币锁锁住控制器门。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。73、机器人的使用范围及意义 拿取,搬运,卸放
5、等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域塑胶/五金部门、装配生产部门机器人的使用范围：机器人的使用意义：用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。8第二章 操作机器人1、示教器的功能介绍机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各个开关的功能和操作方法。川崎机器人的示教器本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站
6、删除。9A菜单步骤程序步骤选择程序选择重复条件选择区域画面菜单菜菜单区域画面菜单A步骤程序A菜单A菜单区域 区域的切换本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。102、操作机器人前期准备工作保证工作区域整理整顿，清洁。按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守机器人手臂上没有悬挂任何重物通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以
7、免机器人失灵 造成工伤本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。113、机器人的开启、停止机器人启动方法机器人启动方法确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。控制电源开的方法：控制电源开的方法：确认外部电源给控制器供电；把控制器右上方的控制器电源按下为ON。马达电源的方法：马达电源的方法：确认所有的人都离开了工作区域。按下示教器上的 A+马达开马达开。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的指示灯点亮。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模
8、仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。12机器人的停止机器人的停止示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。1，示教模式，示教模式 (1) 释放示教器的握杆触发开关。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的暂停暂停或 A+2，再现模式，再现模式 (1) 把步骤步骤设定为步骤单步步骤单步，或者再现条件设定为再现一次再现一次。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的暂停暂停或 A+ 3，紧急停止状态下，紧急停止状态下 当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等
9、。 执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。134、坐标系的认识各轴坐标各轴坐标(Joint)各轴坐标:六个轴单独移动插补本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。14基准坐标基准坐标(Base)插补基准坐标:平行于基准坐标的轴移动,人位于机器人右侧，满足左手定则 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。15工具坐标工具坐
10、标(Tool)工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。 插补当手臂向上时当手臂向上时 当手臂向下时当手臂向下时 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。165、手动模式手动模式(也称示教模式)操作的准备CONTROL POWER(控制电源) TEACH(示教模式)MOTOR POWER(马达电源) T.LOCK(示教锁定) RUN(起动)示教模式控制电源RUN启动马达启动本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联
11、系本人或网站删除。17T.LOCK紧急停止触发器(或者叫握杆触发开关)轴键区操作屏幕手动速度键坐标系键切换方法插补各轴工具基准切换方法手动速度确认速度确认速度键切换方法手动速度确认速度A C本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。18第三章 程序篇1、关于程序重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。）辅助一体型程序）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。教示点插补 速度 精度 时间 1各轴9102直线2403直线2154各轴
12、910 例）本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。19）程序）程序 使用语言做成的程序。 也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。 例） 1.JMOVE #a 2.LMOVE #b 3.LMOVE #c 4.JMOVE #a#a#b#cAS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1SP1002WHERE等本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。202、辅助一体型程序2.12.1位置数据以及位置数据以及辅辅助数据
13、助数据 位置数据位置数据 辅助数据辅助数据 是指作动时必须的位置数据。 重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。记录覆盖 在期望的步骤、期望的地方 按下 (记录记录) )可以可以进进行行输输入入。向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。 这里使用的是插补速度精度时间夹紧。插补速度精度时间夹紧。 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。21 插插补补 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动） 各軸插各軸插补补：各个轴按照指定值移动 直線插直線插补补：点间的工具前端照直线移动 速度速度 向教示点移动时的速度、单位
14、是（对应重复速度） 09这10种按键对应分配好的实际速度（）。 精度精度 教示点的确定位置的精度、单位。通过以教示点为中心的半径 几的圆内。14这4种类的按键对应各个数值。 时间时间 教示点的时间待机 0这10种按键对应各个数值。 夹紧夹紧 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。22.2 .2 辅助一体型程序的作成顺序辅助一体型程序的作成顺序步骤程序A1.1.作成编程表单作成编程表单 2.2.命名程序命名程序按 程序 键光标移到 、输入程序名称。想输入以外的名称时、选择文字输入 从键盘 输
15、入 程序的名称以英文字母开头 符号、空格不可用（ 和可以使用） 个字以内本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。23A插补D7速度E8精度F9计时CL1ACL1. .对机器人示教对机器人示教显示程序名称、输入准备完成。将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下 （记录)键。重复、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。记录 覆盖（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）（选择后、根据键盘的数值直接输入）Aor本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。242.32.3程序确
16、认程序确认 步骤确认步骤确认 在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。光标对准程序 按下 (enter键)。.每一个步骤都确认动作时(确认单一)选择 、边按触发器,边按下 (确认前进)。通过程序确认动作时(确认连续)选择 、边按触发器,边按下 (确认前进)。 .按下 程序 键 选择 键、从程序名称一览开始确认前进前进 切换方法 连续重复运转重复运转 通过自动运转、以1个循环确认动作。重复运转的准备本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。25菜单ACONTROL POWER(控制电源) REPEAT(重复模式)MOTOR POWER(马
17、达电源) T.LOCK(教示锁定) CYCLE START(循环开始) RUN(启动)按下程序键 选择 、从程序名称 一览开始自动运转光标移到程序、 按下 (enter键)。确认，设定重复条件、重复速度。 重复条件 重复一次 重复速度 连续重复 按下循环开始、选RUN启动机器人。 以防万一 HOLDRUN 的开关最初设置成 停止 。确认好周围的安全后, 按 RUN 。重复速度最初设定成低速重复速度最初设定成低速(1020)。 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。262.42.4 辅助一体型程序的修正方法辅助一体型程序的修正方法 A
18、 修正程序时 .机器人的开关类设置成和 手动操作的准备 时的相同状态。. 按下程序程序键 选择选择键、从程序名一览开始修正， 选好程序、步骤步骤 将显示想要修正的步骤编号。 切换方法 或者 位置数据的修正.通过按键、选择 (位置修正)。.将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。记录覆盖位置修正辅助数据的修正.通过按键、选择 (位置修正)。.将机器人移动到辅助数据 、按下 (记录)。補助修正记录覆盖本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。27插入步骤删除步骤覆盖 挿入记录覆盖比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。通过按键、选择 (插入)
19、。设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下 (记录)。 通过按键、选择 (删除)、 按下 (记录)。 削除记录覆盖修正位置数据和辅助数据、 按下 (记录)。记录覆盖A本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。283、AS程序 使用像英文单词似的命令（命令语）作成程序。 和辅助一体型的程序不同、因为程序和位置数据是分离的、要给位置数据 命名再进行示教。pg1pg21.Jmove #gen2.Jmove #a3.Lmove #b1.Jmove #a2.Lmove #b3.Jmove #c#gen=#a =#b =#c =位置数据 同一台机器人
20、内保存的两个不同的程序一台机器人的共用数据 本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。29 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。 名称（程序、位置名称、变数、实数）以英文字母开头标点、空格不可使用（ 和可用 ）个字以内 位置名称 各轴变位置：位置名的开头加表示。 JT JT JT JT JT JT 0.00 0.00 90.00 0.00 90.00 0.00位置的数据用轴的角度记忆轴的角度记忆 #a1变换值 ：位置名的开头不加表示。 位置的数据用从基础原点开始的距离记忆从基础原点开始的距离记忆。a1 T 50
21、0 120 90 180 90本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。303.1 AS3.1 AS程序的作成顺序程序的作成顺序 1.1.作成编程表单作成编程表单 2.2.命名程序命名程序3.3.对机器人示教对机器人示教【语言教示画面开始输入时】 按下 键、选择语言教示画面IJ/E 区域显示输入画面、输入文字 输入后、按下 (记录)。记录覆盖本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。31【从键盘画面开始输入时】从菜单键开始选择键盘画面。在（） 程序名 下输入程序名称、开始编辑输入
22、完程序后输入 、完成程序的输入、编辑。4.4.向机器人示教位置向机器人示教位置位置数据的修正位置修正和 辅助一体型的位置修正一样进行教示通过按键、选择 (位置修正)。 将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。【从键盘画面开始输入时】将机器人移动到期望位置 输入未知名称、enter。这个方法在输入程序前也可行。记录覆盖本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。323.2 3.2 AS程序的修正方法程序的修正方法 A切换方法 或者、修正程序时 1.机器人的开关类设置成和 手动操作的准备 时的相同状态。2.按下程序程序键 选择选择键、从程序名
23、一览开始修正 选好程序、步骤步骤,将显示想要修正的步骤编号。 【从语言教示画面开始输入时】 覆盖3.按下 键、选择语言教示画面IJ/E本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。33.区域显示输入画面、修正文字。.修正后、按下 (记录)。记录覆盖A插入步骤删除步骤 .例如、在步骤和之间的话显示步骤3。.通过按键、选择 (插入)。.在以上覆盖步骤的输入文字后、按下 (记录)。.通过按键，选择 (删除)、按下 (记录)。 削除记录覆盖 挿入记录覆盖本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删
24、除。341、川崎机器人安全五原则第四章 注意事项.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1).围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图4-2)图4-1图4-2本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。35.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。(如下图4-3)图4-3.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进入，以免有人意外操作机
25、器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。 (如上图4-4)图4-4.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息。这样每个人都可以看到机器人当前的运动情况。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。362、安全事项本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。37本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。38本文档所提供的信息
26、仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。39本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。40本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。41本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。42本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。43本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除
27、。44本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。45本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。463、维护检查机器人的维护与检查，主要有日常检查、定期检查(5000小时、10000小时和15000小时)和大修。本手册介绍了维护和检查的项目，以及检查和调整的方法。这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。因此，请特别注意下列说明。序号序号检查项目检查项目日常检查日常检查5000小小时时10000小时小时15000小时小时20000小时小时1机器人的外观2机器人运动
28、与异常噪音3机器人的定位精准4齿轮的油脂补充5减速单元的油脂补充6马达制动力矩的检查本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。47序号序号检查项目检查项目日常检查日常检查5000小小时时10000小时小时15000小时小时20000小时小时7减速单元的油脂更换8正时带的检查9机器内部电缆及机器内部空气软管的检查101HG板用电池的更换11重新紧固12大修续上表注注* 仅适用于仅适用于RS06L、RS10N、RS10L、RS20NRS06L、RS10N、RS10L、RS20N的检查维护项目5000，10000,15000小时小时10000
29、小时小时本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。48本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。49请实施以下的川崎机器人的日常检查项目。序号序号检查项目检查项目检查内容检查内容错误排除错误排除1机器人的是否有损伤？1.检查机器人各部分有否因干涉等造 成的损伤，特别是腕关节部分。1.去除干涉等原因。2电缆和软管是否异常？1.检查与工具连接的软管、电缆等，是否有局部的弯曲、扭曲、损伤现象。1.重新调整夹具，排除错误原因。3机器人的运动是否异常？1.检查各轴是否平滑地运动。2.检查观
30、察有否异常噪声和振动。3.检查有否过冲过大的情况。1.检查润滑状态。2.检查驱动系统内部，是 否有异常现象。3.如果是由于齿侧间隙增加而导致的毛病，请与机械设备组联系。4定位精准是否变化？1.检查上次再现运动是否都定位在同 一精准位置上。2.检查停止位置是否不均。1.检查驱动系统内部户，是否有异常现象。2.如果是由于齿侧间隙增加而导致的毛病，请与机械设备组联系。5安全系统是否异常1.检查安全系统(紧急开关，握杆触发开关，安全围栏开关等)是否可以正常动作。1.检查开关及其配线，排 除错误原因。本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。504、故障排除本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。51本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。52错误显示错误显示