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液压与气动技术（第二版）气动机械手控制系统气动机械手控制系统 学习内容气动机械手的系统概述气动机械手的气动原理图气动机械手的工艺流程 一、系统概述 图1-1所示是某机械手的结构示原理图。装置具备回转、升降和水平伸缩三个自由度，完成真空吸头定位和物体拾取。工作过程中，先通过三个气缸的运动实现定位，再通过控制真空吸头实现拾取和释放，工作循环通常为垂直缸上升回转机构缸置位水平缸伸出拾取物体水平缸缩回释放物体回转机构缸复位垂直缸下降，工程应用中需结合实际工况，合理制定循环流程，形成电磁动作表见表1图1-1 机械手的结构示原理图表1 电磁动作表 二、气动原理图图1-2 气动机械手控制系统原理图 三、系统工艺流程实现上述工艺工程的原理如下：1.垂直缸上升2.回转机构缸置位3.水平缸伸出4.水平缸缩回5.回转机构缸复位6.垂直缸下降 掌握气动机械手的系统概述1 识读气动机械手的气动原理图2 掌握气动机械手的工作流程3