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1、任务4 工业机械手技术ppt课件任务任务4 4 工业机械手技术工业机械手技术任务描述任务描述结合设备介绍ABB机器人的相关知识。任务实施任务实施 设备中ABB工业机器人组成如图所示，包括机器人本体IRB120、控制器IRC5和示教器。控制器上接电源，机器人本体与控制器之间需要通过动力线和编码线连接，示教器也要连接到控制器上。IRB 120是AAB制造的最小机器人，质量仅为25kg，最高承重能力是3kg，工作范围580mm，能通过柔性自动化解决方案执行一系列作业；重复定位精度0.01mm。任务任务4 4 工业机械手技术工业机械手技术任务实施任务实施任务任务4 4 工业机械手技术工业机械手技术任务
2、实施任务实施 IRC5 IO板电源接线图如图所示，XS16自带24V电源（1号端子为24V电源的正极，2号为24V的负极），XS12、XS13、XS14、XS15的9号端子与XS16的2号端子短接，再与外部的24V电源的负极连接；XS14、XS15的10号端子与XS16的1号端子短接。任务任务4 4 工业机械手技术工业机械手技术任务实施任务实施 设备中使用的控制器IRC5是紧凑型的，有标准的16位输入输出接口，全部为高电平有效，IRC5 IO板如图所示。其中XS12、XS13的1-8号端子为16，它们是输入接口；XS14、XS15的1-8号共16个端子，它们是输出接口。任务任务4 4 工业机械手技术工业机械手技术XS12XS13XS14XS15XS16XS17