《2022年国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2022年国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三.pdf（4页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、国家开放大学本科机械专业机器人技术及应用期末复习题三一、判断1、根据直接动力来源,机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统与气压驱动系统。正确2、气压驱动系统就是利用各种电机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。错误3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低与驱动效率高等优点,应用最为广泛。错误4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸,用人工或电磁阀进行控制。正确5、与液压驱动系统相比,气压驱动系统的功率质量比要高得多。错误6、永磁式步进电机步距大,起动频率高 ,控制功率大。正确7、直流伺服电机稳定性好,但只能在较窄的速度范围内运行。错误8、
2、直流伺服电机可控性好,它具有线性调节的特性,能使转速正比于控制电压的大小。正确9、直流伺服电机具有较小的起动转矩与较大的转动惯量。错误10、交流伺服电机分为两种,即同步型交流伺服电机与感应型交流伺服电机。正确11、直线电机由于不需要中间传动机械,因而使整个机械得到简化,提高了精度 ,减少了振动与噪声。正确12、直线电机散热面积小,不易冷却 ,所以不允许较高的电磁负荷。错误13、对机器人关节驱动的电机,要求有最大功率质量比与扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量与较宽广且平滑的调速范围。正确14、机器人末端执行器(手爪 ),应采用体积、质量尽可能大的电机。错误15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统
3、,由液压源、驱动器、伺服阀、传感器与控制回路组成。正确16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比,精度与响应速度较高。错误17、气压驱动系统不污染环境,偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。正确18、气压驱动系统与液压驱动相比,动作与反应都快。正确19、气压驱动系统的气控信号比电子与光学控制信号要快,可以用在信号传递速度要求很高的场合。错误20、选择步进电机时,首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。正确二、单项选择1、具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低与驱动效率高等优点,应用最为广泛C A、液压驱动系统B、 气压驱动系统C、电气驱动系统D、 油压驱动系统2、
4、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用,原因就是其输出力与质量比最大。A A、液压驱动B、 气压驱动C、电气驱动D、 油压驱动3、驱动系统在原理上与液压驱动系统非常相似。B A、液压驱动系统B、 气压驱动系统C、电气驱动系统D、 电力机械驱动系统精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 国家开放大学本科机械专业机器人技术及应用期末复习题三4、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于。C A、液压驱动B、 气压驱动C、电气驱动D、
5、 油压驱动5、驱动具有大的转矩质量比与转矩体积比,没有电刷与整流子,运行时几乎不需要维护 ,在现代机器人中广泛应用。A A、交流伺服电机B、直流电机C、 直流伺服电动机D、 直线电机6、就是一种用电脉冲信号进行控制,将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。C A、交流伺服电机B、直流电机C、 步进电机D、 直线电机7、就是一种定子、 转子磁场均由软磁材料制成,只有控制绕组,基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机, C A、交流伺服电机B、直流电机C、 反应式步进电机D、 直线电机8、就是用直流供电的电机。其功能就是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。C A、交
6、流伺服电机B、直流电机C、 直流伺服电机D、 直线电机9、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统与精确位置控制系统中,其输出功率范围大约为。A 。A、1600 W B、100W6000 W C、10006000 W D、16 W 10、常用来传递两交错轴之间的运动与动力,相比齿轮减速器,它具有更大的输出转矩。 B A、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器11、下图就是减速器。 A A、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器12、下图就是减速器。 B 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - -
7、 - - - - - - -第 2 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 国家开放大学本科机械专业机器人技术及应用期末复习题三A、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器13、下图就是减速器。 D A、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器14、下图就是减速器。 C A、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器15、就是电液伺服系统中的放大转换元件,它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。C A、液压源B、驱动器C、电液伺服阀D、传感器二、分析设计1、 分析复合式移动机器人的结构与优点？在未知非典型地形环
8、境中,单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力 ,除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外,通常还将若干个不同类型的单一移动装置(轮子、履带或者腿 )叠加到一个机器人本体上,使得机器人同时具有多种移动方式 ,兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式,使得机器人在复杂地形下的越精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 国家开放大学本科机械专
9、业机器人技术及应用期末复习题三障能力非常突出,但同时由于叠加了多种移动装置,而这些移动装置一般都带有独立驱动系统,使得机器人整体自由度比较多。2、 具有蠕动、 滚动步态的机器人可以设计成那种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。可以设计成蛇形机器人。ACM-R5 就是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人,它由 9 个模块化单元组成 ,不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态,还另外开发了S 型滚动步态以及螺旋滚动步态,具有更强的地面及水下适应能力。Unified Snake就是由卡耐基 梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型蛇形机器人,并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬
10、步态进行研究,增强了机器人的野外侦察能力3、 为了缩短维护与修理时间,节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？可以设计为可重构模块化机器人,由若干离散模块组成,每个模块具有相对独立的功能与结构,这些模块之间能够以多种方式实现物理连接,不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能 ,其组合变形的方式称为重组。可重构模块化机器人的特点就是模块间的互换性强,可以大大缩短维护与修理时间,节约维修成本。由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点,故在保证加工质量的同时,可降低生产成本。4、设计一款其转向灵活,结构相对简单 ,系统重量轻 ,成本低的机器人,并
11、分析其特点。可以设计为球形机器人。球形机器人就是一种具有球形或近似球形的外壳,通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动,其转向灵活 ,结构相对简单,系统重量轻 ,成本低。球形机器人与地面接触面小,移动阻力亦小,故其起动容易 ,能量损耗小。5、简述下图电液比例压力阀的基本工作原理答案 : 图示为电液比例压力阀的结构示意图。它由压力阀1 与力马达2 两部分组成 ,当力马达的线圈通入电流I 时,推杆 3 通过钢球 4、弹簧 5 把电磁推力传给锥阀6。推力的大小与电流I 成正比 ,当阀进油口P 处的压力油作用在锥阀上的力,油液通过阀口由出油口排出,这个阀的阀口开度就是不影响电磁推力的,但当通过阀口的流量变化时,由于阀座上的小孔d 处压差的改变以及稳态液动力的变化等,被控制的油液压力依然有一些改变。图电液比例阀精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 4 页 - - - - - - - - - -