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1、机械控制工程基础第五章练习习题及解答习题一题型 : 选择题题目 : 关于系统稳定的说法错误的就是【】A.线性系统稳定性与输入无关B.线性系统稳定性与系统初始状态无关C.非线性系统稳定性与系统初始状态无关D.非线性系统稳定性与系统初始状态有关分析与提示 : 线性系统稳定性与输入无关;非线性系统稳定性与系统初始状态有关。答案 : C习题二题型 : 填空题题目 : 判别系统稳定性的出发点就是系统特征方程的根必须为或为具有负实部的复数 , 即系统的特征根必须全部在就是系统稳定的充要条件。分析与提示 : 判别系统稳定性的出发点就是系统特征方程的根必须为负实数或为具有负实部的复数 , 即系统的特征根必须全
2、部在复平面的左半平面就是系统稳定的充要条件。答案 : 负实数、复平面的左半平面习题三题型 : 选择题题目 : 一个线性系统稳定与否取决于【】A.系统的结构与参数B.系统的输入C.系统的干扰D.系统的初始状态分析与提示 : 线性系统稳定与否取决于系统本身的结构与参数。答案 : A习题四题型 : 填空题题目 : 若系统在的影响下 ,响应随着时间的推移,逐渐衰减并回到平衡位置,则称该系统就是稳定的分析与提示 : 若系统在初始状态的影响下(零输入 ),响应随着时间的推移,逐渐衰减并趋向于零 (回到平衡位置),则称该系统就是稳定的;反之 ,若系统的零输入响应发散,则系统就是不稳定的。答案 : 初始状态习
3、题五题型 : 填空题题目 : 系统的稳定决定于的解。分析与提示 : 系统的稳定决定于特征方程的解。答案 : 特征方程习题一题型 : 填空题题目 : 胡尔维兹 (Hurwitz)判据、劳斯 (Routh) 判据又称为判据。分析与提示 : 胡尔维兹 (Hurwitz)判据、劳斯 (Routh) 判据 ,又称为代数稳定性判据。答案 : 代数稳定性习题二精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答题型 : 填空题
4、题目 : 利用胡尔维兹判据, 则系统稳定的充要条件为: 特征方程的各项系数均为;各阶子行列式都。分析与提示 : 胡尔维兹判据系统稳定的充要条件为: 特征方程的各项系数均为正;各阶子行列式都大于零。答案 : 正、大于零习题三题型 : 计算题题目 : 系统的特征方程为010532234ssss用胡尔维兹判据判别系统的稳定性。分析与提示 : 利用胡尔维兹判据, 其各阶系数均大于零, 计算子行列式。答案 : (1) 特征方程的各项系数为10,5, 3, 1,201234aaaaa均为正值。(2) 0131a07142324132aaaaaaaa不满足胡尔维兹行列式全部为正的条件,所以系统不稳定习题四题
5、型 : 计算题题目 : 单位反馈系统的开环传递函数为125.011.0sssKsG利用胡尔维兹判据求使系统稳定的K值范围。分析与提示 : 利用胡尔维兹判据, 其各阶系数均大于零, 计算子行列式 , 反求出 K的范围。答案 : 系统的闭环特征方程为0125.011.0Ksss即035.0025.023Ksss其各阶系数为Kaaaa0123, 1,35.0,025.0根据胡尔维兹判据条件(1)0ia, 即要求0K精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 11 页 - - - - - - -
6、- - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答(2) 只需检查02, 即0025. 035.0031213022Kaaaaaaaa解得14K结合 (1),(2),要保证系统稳定, 要求140K习题五题型 : 填空题题目 : 胡尔维兹判据不仅可以判断系统就是否稳定, 还可以根据稳定性条件, 确定。分析与提示 : 胡尔维兹判据不仅可以判断系统就是否稳定, 还可以根据稳定性条件, 确定系统参数的允许范围。答案 : 系统参数的允许范围习题一题型 : 综合题题目 : 设系统特征方程为s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0 试用劳斯稳定判据判别该系统的稳定性。分析与提示 : 根据劳斯 (
7、Routh) 判据 , 计算劳斯阵列。答案 : 该系统劳斯表为1 3 52 4 05 05由于劳斯表的第一列系数有两次变号,故该系统不稳定。习题二题型 : 综合题题目 : 设单位反馈控制系统的开环传递函数为精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答)2)(1()(sssKsG试确定 K值的闭环稳定范围。分析与提示 : 首先得到系统闭环传递函数, 从而得到闭环特征方程, 根据劳斯 (Routh) 判据,
8、计算劳斯阵列。答案 : 其单位反馈系统的闭环传递函数为KsssKsGsGsXsY23)(1)()()(23特征方程式为02323Ksss劳斯阵列为363210123KsKsKss由稳定条件得0360KK因此K的稳定范围为60K习题三题型 : 综合题题目 : 设单位反馈系统的开环传递函数为1613)(sssKsG若要求闭环特征方程式的根的实部均小于-1, 问K值应取在什么范围。分析与提示 : 令u=s+1, 则原闭环特征方程式的根的实部均小于-1 对应为关于u的特征方程的根的实部均小于0( 即系统稳定 ); 同习题二。答案 : 其单位反馈系统的闭环传递函数为161311613)(1)()()(s
9、ssKsssKsGsGsXsY精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答特征方程式为01818923Ksss令u=s+1 得如下u特征方程0)1018(3623Kuuu劳斯阵列为10-18391410-186310123KsKsKss所以 5/9K0dB 的范围内 , 开环对数相频特性曲线在-180o线上正负穿越次数之差等于P/2 。(P 为开环右极点数)答案 : L()0dB、-180o线、 1/2习
10、题三题型 : 填空题题目 : 正穿越就是相频特性由下而上穿过线。分析与提示 : 正穿越就是相频特性由下而上穿过-180o线。答案 : -180o习题四题型 : 填空题Im Re w精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 7 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答题目 : 负穿越就是相频特性由上而下穿过线。分析与提示 : 负穿越就是相频特性由上而下穿过-180o线。答案 : -180o习题五题型 : 填空题题目 : 正半次穿越就是对数相频特性曲
11、线始于-180o向。分析与提示 : 正半次穿越就是对数相频特性曲线始于-180o向上。答案 : 上习题一题型 : 间答题题目 : 一最小相位系统开环传递函数为)(sG,其伯德图如下(1)请在图中标出幅值穿越频率c, 相位穿越频率g, 相位裕度,幅值裕度)(dBKg; (2)试判断系统的稳定性。分析与提示: 幅值裕量为相位为 -180o时在对数幅频特性曲线上所对应的幅值 ,相位裕量为幅值为 0dB 时在对数相拼特性曲线上所对应的相位。对于最小相位系统,当相位裕度0,幅值裕度gK0 时,系统稳定。答案 : (1),如下图(2) 该 最 小相 位 系 统的相位裕度0,幅值裕度gK0,故系统稳定。习题
12、二题型 : 填空题题 目 : 最 小 相 位系 统 , 必 须 同 时 具 有与 ,闭环系统稳定。分 析 与 提 示 : 最小相位系统, 必须同时具有正幅值裕度与正相位裕度 , 闭环系统稳定。答 案 : 正 幅 值 裕度、正相位裕度习题三题 型 : 多 项 选 择题题目 : 下列各个量中反映系统稳定性的量就是【】A、 调整时间B、 超调量C、 幅值裕度D、 稳态误差E、 相位裕度分析与提示 : 调整时间反映了系统的快速性, 超调量反映了系统瞬态过程的平稳性。答案 : C、E习题四题型 : 多项题题目 : 下列各个量中反映系统快速性的量就是【】-1800dBL/)()(0-1800dBL/ )(
13、)(0cg)(dBKg精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 8 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答A、 调整时间B、 超调量C、 相位裕度D、 幅值裕度E、 带宽分析与提示 : 超调量反映了系统瞬态过程的平稳性; 相位裕度、幅值裕度反映系统稳定性。答案 : A、E习题五题型 : 综合题题目 : 设单位反馈系统的开环传递函数为2s1assG求使相位裕度45时的a值。分析与提示 : 首先得到系统的开环频率特性,开环幅频特性与相频特性,由相位
14、裕量与幅值裕量的定义可得。答案 : 系统的开环频率特性为221jaj1ajjG系统的幅频特性与相拼特性分别为221ajG180aarctan因1jG时,对应频率为c, 即11ajG2c2cc (1)又因45,即有45a180ccarctan得1ac (2)式(2)代入式 (1),得4c2,再由式 (2),解得8401ac.题目 :某系统的开环传递函数)21050(164)(2sssssG, 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 9 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控
15、制工程基础第五章练习习题及解答(1)试写出标准形式的系统频率特性表达式。(2)试分析构成系统的典型环节(包括名称 .表达式 .转折频率 .幅相频特性曲线特点等)。(3)试绘制各典型环节及其系统的近似对数幅频特性曲线与相频特性曲线。(4) 判断闭环系统的稳定性。解:(1)21050(164)(2sssssG15)5()141(82ssss 15)5)() 141(6)(2jjjjG(2)系统由以下典型环节组成: 比例环节 :G1=8, dBdBL06.188lg20)(1, 相角为 00。积分环节:jG12,lg20)(2L, 过 (1,0)点的直线, 斜率为 -20dB/dec,相角为-900
16、。振荡环节 :15)5(123jjG,)(3L的两条渐进线为0dB 线与斜率为 -40dB/dec的直线 , 转折频率2.05/11。相频特性)(3由 00至-1800, 对应于转折频率2.01处的相角为 -900。一阶微分环节:125.04jG,)(4L的两条渐进线为0dB 线与斜率为 +20dB/dec的直线, 转折频率425.0/12。相频特性)(4由 00至 900, 对应于转折频率42处的相角为+450。(3) 典型环节及统的对数幅频特性曲线与相频特性曲线如下 : (4) 开 环 右 极点 P=0, 穿越 -180o线 N=-1,故 N P/2, 系统不稳定或 开 环右极点P=0,
17、相位裕量0故系统不稳定题目 :对于图示最小相位系统的开环幅频特性图 , (1) 写出其开环传递函数 ; 量与kg; (2) 求稳定裕(3) 判系统稳定性。dBL/)(0 40 -20 20 )(00900-1800-2700-900-40 -60 0、1 0、2 1 2 4 10 100 )(1)(2)(4)(3)(15、5 L1L2L3L412-40dB/dec -60dB/dec -20dB/dec )(L精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 10 页，共 11 页 - - - - - - - - - - 机械控制工程基础第五章练习习题及解答1550 250500068dB54dB14dB-26dBL()解: 开环传递函数为1)s500011)(s51s(1)s5012511.9(1)s500011)(s51s(1)s501(10G(s)20681K180( )076.975000250tan50250tan5250tan90180250rad/sg111c)(则系统闭环后稳定。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 11 页，共 11 页 - - - - - - - - - -