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1、精选优质文档-倾情为你奉上TAKAFUJI用户手册焊接工艺工业机器人专用版本：6.0专心-专注-专业本手册是TAKAFUJI焊接工艺的基本版本，我们已经尽了最大的努力确保手册的内容准确无误，但后续版本可能包含对规范和操作的更改，这些更改可能是细微的更改或重大更改，也可能是新增的本手册中不包括的全新章节和模块。为了改进产品的可靠性、设计和功能，本手册中的信息如有更改，恕不另行通知，且本手册中的信息并不代表制造商所作的承诺。在产品或文档的使用过程中，发生的直接、间接、特殊、意外或从属损坏（即使已告知可能造成这种损坏），制造商将不承担任何责任。本手册中提到的产品名称仅用于标识目的，可能是其各自所属公
2、司的商标和/或注册商标。本手册中包含受版权保护的专有资料，深圳市鹰富士机电科技有限公司保留所有权利。事先未经制造商的书面批准，不得以任何机械、电子或其它方式复制本手册的任何部分。版权2017，深圳市鹰富士机电科技有限公司目录安全须知 【请务必遵守】为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。 对错误使用本产品而可能带来的伤害和损坏的程度加以区分和说明 危险 该标记表示【极可能导致死亡或重伤】的相关内容 注意 该标记表示【极可能伤害或财产损害】的相关内容 对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明 该图形标记表示不可实施的内容 该图形标记表示必须实施的内容 危险 注意1 准备与连接1
3、.1 焊接过程介绍焊接过程如下图所示。用户需要理解保护气，焊机和机器人运动之间的协同关系，以便合理配置参数，达到最佳的焊接效果。 图 1焊接过程示意图T1 气管充气T2 预先送气T3 引弧运动延时D/T4 加热距离/加热时间T5 回烧时间，包括焊接段的回烧和收弧段的回烧T6 冷却时间T7 填弧坑时间T8 焊道保护送气1.2 模拟量控制方式控制系统通过两路0-10V电压模拟量来控制焊接的电流和电压，氩弧焊中为控制焊接电压和送丝速度。扩展IO和焊机的接线请参照“示教器用户手册.pdf”之3.6扩展IO模块。1.2.1 默认管脚说明1) 模拟量分类管脚功能/描述AI1电压反馈管脚号2电流反馈管脚号A
4、O1输出电压管脚号2输出电流管脚号2) 数字量分类管脚功能/描述DI1电弧监测信号：如果起弧成功为1，否则为02用于判断焊机是否就绪。l 如果管脚号=1, 即信号有效。信号为1表示就绪，否则未就绪。l 如果管脚号 “应用/弧焊”进入焊机参数配置2.4.1 焊机1) 通用参数名称功能/描述可选值/默认值焊机型号焊机型号，根据实际情况进行选择。如果控制器与焊机通过IO通讯则填写900。1：奥太CAN100：麦格米特CAN900：通用IO1000：仿真焊机地址CAN通讯地址，IO通讯不需要使用默认值：1通讯类型CAN通讯类型1：标准CAN2：奥太CAN3：麦格米特CAN通讯端口CAN通讯端口默认值：
5、0通讯波特率CAN通讯波特率默认值：奇偶检验CAN通讯奇偶校验默认值：0电流设定焊接时实际使用电流值或者送丝速度0：使用电流值1：使用送丝速度电压设定焊接时实际使用电压值或者电压修正值（百分比）0：使用电压值1：使用电压修正值2) 模拟量参数模拟量参数中输入、输出是针对控制器而言。电压输入和电流输入是焊机向控制器反馈电压和电流信号；电压输出和电流输出是控制器向焊机输出电压和电流信号。参数名称功能/描述可选值/默认值实际最小值该路模拟量对应焊接参数的最小值，譬如焊接电流范围为0-500A，则实际最小值为0A实际最大值该路模拟量对应焊接参数的最大值，譬如焊接电流范围为0-500A，则实际最大值为5
6、00A数字最小值IO板输出的模拟信号实际的电压最小值0数字最大值IO板输出的模拟信号实际的电压最大值103) 模拟量管脚配置管脚号从1开始计数，即最小管脚号是1分类参数名称功能/描述可选值/默认值输入电压反馈电压反馈管脚号默认：1电流反馈电流反馈管脚号默认：2输出输出电压输出电压管脚号默认：1输出电流输出电流管脚号默认：24) 数字量管脚配置管脚号从1开始计数，即最小管脚号是1分类参数名称功能/描述可选值/默认值输入起弧成功电弧监测信号，监测焊接电弧是否存在默认值：1焊机就绪焊机就绪信号管脚默认值：2焊枪触碰用以判断焊枪中焊丝与工件接触（需焊枪支持） 默认值：3输出起弧使能起弧信号默认值：1送
7、丝使能通知送丝机开始送丝默认值：2抽丝使能通知送丝机开始抽丝默认值：3气检使能焊机送气默认值：4焊枪触碰使能使能进行焊枪触碰默认值：52.4.2 断弧重试当首次起弧没有成功或中途断弧时，尝试再次起弧的过程叫做断弧重试。参数名称功能/描述可选值使能启用或者关闭断弧重试功能0：启用1：不启用后退距离断弧重试前焊枪沿加工点z方向后退的距离，单位mm默认10mm重试次数断弧重试尝试次数3.4.3 其他参数名称功能/描述备注起弧等待超时时间起弧过程中的等待超时时间，在这个时间内，没有起弧成功，系统将会退出起弧并报起弧超时错误默认值：5000，单位：毫秒（ms）摆弧Zone大小连续摆弧时两条运动指令连接处
8、的圆滑过渡半径值默认值：0.001，单位：米（m）2.5 焊缝参数配置焊缝参数用于配置起弧、加热、收弧和回烧等过程中使用的电流(送丝速度)、电压（电压修正）等参数。使用电流或送丝速度是由焊机参数配置中的电流设定决定的；使用电压或电压修正是由焊机参数配置中的电压设定决定的。焊缝参数的配置中有简易和复杂两种方式。2.5.1 简易模式焊接各个阶段使用相同的电流（送丝速度）和电压（电压修正）。2.5.2 复杂模式焊接各个阶段可以使用不同的电流和电压。分类参数名称单位功能/描述推荐值起弧电压V起弧电压20V电压修正%电流A起弧电流送丝速度mm/s加热电压V加热电压电压修正%电流A加热电流送丝速度mm/s
9、加热时间ms当实际加热时间超过该参数时，加热停止，进入焊接。（当加热距离为0时，该参数有效；当加热距离不为0时，该参数无效。）加热距离mm当加热是TCP移动距离超过该参数，加热停止，进入焊接收弧电压V收弧电压电压修正%电流A收弧电流送丝速度mm/s回烧电压V回烧电压电压修正%电流A回烧电流送丝速度mm/s回烧时间ms其他充气时间ms焊接过程中T1前送气时间ms焊接过程中T2冷却时间ms后送气时间ms2.6 摆弧参数配置TAKAFUJI焊接工艺目前支持四种形式的摆弧：平面三角摆弧，平面Z型摆弧，点焊（鱼鳞焊），双平面三角摆弧3.6.1平面三角摆弧TCP（工具中心点，即焊丝与工件接触点）在X-Y平
10、面上运动，X方向代表焊缝前进方向。3.6.2 平面Z型摆弧TCP在X-Y平面上运动，X方向代表焊缝的前进方向。3.6.3 点焊（鱼鳞焊）TCP在X-Y平面运动，焊枪移动到焊缝上的一个点，焊接特定的时间，然后移动到下一个点的位置继续焊接。3.6.4 双平面三角摆弧立体的三角摆弧，TCP在X-Y平面内运动时，同时在Z方向有升降运动。平面说明X-Y在X-Y方向上与平面三角摆弧一样X-ZY-Z2.7 焊接参数配置指定焊接过程中使用的电流（送丝速度）和电压（电压修正）3 操作案例此案例中将实现如下图所示的焊接动作过程。3.1 新建子程序在示教器的编程功能中，新建一个子程序，如下图所示，点击右边的“、编辑
11、”按钮，编辑此子程序文件。3.2 示教预备点通过示教器关节运动方式jog操作机器人，让机器人运动到接近焊缝起点的某个合适位置作为预备点，在示教器中创建一个关节点j1作为预备点的坐标，再添加一条关节运动MoveJ指令，目标位置为刚刚创建的关节点j1。示教器示意图如下所示。3.3 示教起弧点从预备点直线运动到起弧点，并且精确定位，不使用圆弧过渡。在示教器的快捷菜单栏中将运动方式修改为“空间”方式。通过直线jog运动，将机器人运动到合适的点作为起弧点p1，再添加一条直线运动指令MoveL，目标位置为刚刚创建的p1点。示教器示意图如下所示。3.4 新建焊接参数通过编程界面上部的“局部变量”栏新建焊缝参
12、数，摆弧参数，焊接参数。并插入到所有指令的前面3.5 示教焊接过程点通过直线jog运动，将机器人沿着焊缝轨迹运动到合适的点作为焊接过程点p2，再添加一条起弧指令ArcLStart，目标位置为刚刚创建的p2点。如果焊缝轨迹包含多个过程点，请直线示教过程点，并为每个过程点添加一个ArcL指令。示教器示意图如下所示。3.6 示教焊接收弧点通过直线jog运动，将机器人沿着焊缝轨迹运动到结束点作为焊接收弧点p3，再添加一条起弧指令ArcLEnd，目标位置为刚刚创建的p3点。示教器示意图如下所示。3.7 示教焊接离开点通过直线jog运动，让机器人运动到离开焊缝的某个合适位置作为离开点，在示教器中创建一个空间点p4作为离开点的坐标，再添加一条直线运动MoveL指令，目标位置为刚刚创建的点p4。示教器示意图如下所示。3.8 焊接锁定试运行通过点击应用图标打开焊接快捷界面，启动焊接锁定（绿色圆圈表示焊接锁定已启用），按住手动使能按钮，点击运行按钮进行试运行。当焊接锁定时运行程序，机器人会沿着实际加工轨迹运行，但不会起弧。3.9 焊接状态试运行在焊接锁定试运行后，确认轨迹符合预期，即可进行焊接试运行。取消焊接锁定，按住手动使能按钮，点击运行按键进行焊接试运行。 注意 此过程会进行实际焊接，请不要直视被焊工件，避免眼睛被烧伤