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1、两轮智能移动机器人巡航控制开放性实验报告开放性实验两轮智能移动机器人巡航控制实验报告指导老师 : 刘波班级: 汽服一班姓名: 石霖学号: 1308082132 两轮智能移动机器人巡航控制实验报告班级: 汽服一班姓名 : 石霖学号:32 成绩 : 实验日期 :16/4/27 实验地点 : 实验楼 9-305 指导教师 : 一、实验目的1) 以两轮智能移动机器人为对象, 学习与掌握单片机接口控制与小型应用系统的开发技能 , 提高学生整合与应用知识的能力, 培养初步的工程素质。2) 了解与掌握机器人巡航的基本动作与智能避障的实现方法。二、实验设备1)两轮智能移动机器人 ; 2)计算机 ; 3)配套的
2、元器件与下载线。三、简述实验原理与实验内容本实验项目就是使用典型的机器人工程对象,采用 AT89S52单片机作为大脑 ,行走机构为两个车轮 ,采用伺服电机控制。触觉导航(采用触觉开关 ),红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。运用 AT89S52,采用 C 语言或汇编对其进行编程,使机器人实现下述4 个基本智精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 两轮智能移动机器人巡航控制开放性实验报告能任务。1)控制机器人运动2)基于传感器信息做出
3、决策3)安装传感器以探测周边环境4)与用户交换信息四、实验步骤1)明确任务 , 了解与熟悉 AT89S52与伺服电机控制原理2)按说明书动手组装机器人 , 搭建电路3)熟悉编程环境 , 编程对伺服电机调零、伺服电机速度与方向控制; 机器人伺服电机控制信号4)对单片机编程 , 控制机器人前、后、左、右运动5)实现机器人按设计的路线行走, 比如方形、圆形、 S、8 字型等五、程序设计及分析 &思考题1、 机器人伺服电机控制原理？伺服电机的控制信号？机器人伺服电机就是一个典型闭环反馈系统减速齿轮组由马达驱动, 其终端 ( 输出端) 带动一个线性的比例电位器作位置检测, 该电位器把转角坐标转换为一比例
4、电压反馈给控制线路板 , 控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较, 产生纠正脉冲 ,并驱动马达正向或反向地转动, 使齿轮组的输出位置与期望值相符, 令纠正脉冲趋于为 0, 从而达到使伺服马达精确定位的目的。通过脉冲信号来实现控制。2、机器人伺服电机调零步骤？左轮静止不动,如果左轮缓慢动,应用起子对其调整,具体步骤 :将教学底板上的三位开关扳到;调整底盘下边伺服电机的调零螺钉,调整时要缓慢 ,直到标定的轮子静止不动。3、机器人的两个轮子如何全速旋转？(分析)通过程序的编写使左右轮的转向相反从而让机器人两个轮子全速旋转, 也可以通过程序使机器人内轮不动,外轮转动使机器人全速旋转。4、机器人的基本巡
5、航动作控制:如何控制机器人的前、后、左、右运动？程序设计与思路分析？机器人向前、向左、向右、向后运动, 就是通过单片机的脉冲信号来分别控制两个伺服电机正反转实现的。 假设左边正转右边反转为前进, 则左反右正为后退 ,左右都正转为右转 , 左右都反转为左转。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 两轮智能移动机器人巡航控制开放性实验报告 #include #include Int main(void) Int counter; Printf
6、; for(counter=1; counter=65;counter+)/前进 P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0; Delay_nms(20); for(counter=1; counter=26;counter+)/左转 P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0; Delay_nms(20); for(counter=1; counter=26;counter+)/右转 P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1
7、=0; P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0; Delay_nms(20); for(counter=1; counter=65;counter+)/后退 P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0; Delay_nms(20); 5、设计自由路线控制机器人能自如行走, 程序设计思路及分析？精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 4 页 - - - - - - - - - - 两轮智能移
8、动机器人巡航控制开放性实验报告 #include #include Int main(void) Int counter; Printf; for(counter=1; counter=65;counter+) P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0; Delay_nms(20); 6、您在实验中碰到的难点以及解决的方法？机器人每次转过的角度很难调,经过一遍一遍的调试使机器人每次转弯都可以近似保持 90 度。7、实验小结及实验的拓展 :两轮智能移动机器人还可以实现那些任务？模拟倒车雷达监控系统 ,实现倒车 ;扫地机器人。8、如何实现电机的匀加速与匀减速运动？为何要如此做？for(pulseCount=10;pulseCount=0;pulseCount=pulseCount-10) P1_1=1;delay_nus(1500+pulseCount);P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1500-pulseCount);P1_0=0; Delay_nms(20); 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 4 页 - - - - - - - - - -