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1、Harbin Institute of Technology三轴转台内环控制系统课程名称：自动控制原理院系：班级：设 计 者：学号：设计时间：. 1 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 一、背景描述三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。 本文研究的主要内容是三轴转台的内环控制系统。二、问题描述技术要求：最大角速度400 /os，最大动态踪误差0.02osse；频带宽度148cs ，相位裕度45o。固有系统传递函
2、数：原题如下：修改后如下：三、求解过程设，为待定的补偿装置传递函数，。设计要求为0.02osse令= ，则 K=2系统开环传递函数如下：E ?+ ?0?精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 对数幅频特性方程如下：令，得剪切频率。相位裕度：由 bode 图中校正前的图像可知需采用超前补偿的方法，加入校正装置如下：可求得：，得精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - -
3、- - - - -第 3 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 所以校正后的传递函数：校正后的相位裕度：性能要求系统相位裕度为，而校正后的系统相位裕度为，符合要求。令，得校正后的剪切频率：校正前与校正后的系统bode 图如下：四、计算机辅助设计精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 观察系统的单位阶跃相应曲线：精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - -
4、- - - - - -第 5 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 五、校正装置电路图电路元件参数为： R2= R3= C1=F C2=F六、结论校正后的传递函数：精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 6 页，共 7 页 - - - - - - - - - - 校正后的相位裕度：校正后的剪切频率：七、设计后的心得体会经过本次大作业的设计，我深刻体会到了基础知识的重要性：熟练掌握相关基础知识有利于理解文献和软件的高级操作。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 7 页，共 7 页 - - - - - - - - - -