《数控铣床XY工作台-毕业设计(共22页).doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《数控铣床XY工作台-毕业设计(共22页).doc（22页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、精选优质文档-倾情为你奉上 毕 业 设 计茂名职业技术学院2011年12月21日数控铣床X-Y工作台设计【摘要】本设计是在数控机床工作原理之上设计一台简单的、经济型的x-y数控铣床工作台。X-Y数控工作台的机电系统设计是一个开环控制系统,其结构简单，实现方便而且能够保证一定的精度。降低成本,是微机控制技术的最简单的应用。它充分的利用了微机的软件与硬件功能以实现对机床的控制,使机床的加工范围扩大,精度和可靠性进一步得到提高。设计任务是完全围绕数控机床工作原理而展开的，本设计充分体现了数控机床机械设备部分与电气设备部分的紧密结合。X-Y数控工作台设计包括总体方案的设计、步进电机的选用、传动装置的设
2、计、电气控制部分的设计和相关软件的设计。本设计的经济型数控工作台精度并不高，采用开环系统；机械传动部分采用步进电机直接连接滚珠丝杠，从而驱动工作台进给。步进电机是一个将脉冲信号转移成角位移的机电式数模转换器装置。其工作原理是：每给一个脉冲便在定子电路中产生一定的空间旋转磁场；由于步进电机通的是三相交流电，所以输入的脉冲数目及时间间隔不同，转子的旋转快慢及旋转时间的长短也是不同的。由于旋转磁场对放入其中的通电导体即转子切割磁力线时具有力的作用，从实现了旋转磁场的转动迫使转子作相应的转动，所以转子才可以实现转子带动丝杠作相应的运动。关键词：X-Y数控工作台；设计任务；机械传动部件；控制系统CNC
3、XY table designAbstractThe design is in the NC machine tool works on top of design a simple, economical CNC xy table. XY table CNC electromechanical system design is an open-loop control system, its structure is simple, convenient and can guarantee to achieve a certain degree of accuracy. Reduce cos
4、ts, is a computer-controlled technology, the simplest applications. It is full advantage of the crisis in software and hardware capabilities in order to achieve the control of machine tools; to expand the scope of processing machines, precision and reliability, and further enhanced. Design task is c
5、ompletely around theNC machine tool works and carried out,this design fully reflects the CNC machine tools and electrical equipment, machinery and equipment part of the close combination of parts. CNC XY table design includes the overall program design, selection of stepper motors, gear design, elec
6、trical control part of the design and related software design. The design of the economy is not high-precision CNC table, using open-loop system; mechanical transmission part is directly connected to ball screw stepping motor, which drives table feed. Stepper motor is a pulse signal will be transfer
7、red into the angular displacement of the electromechanical DAC device. Its working principle is: each to a pulse will be generated in the stator circuit in a certain space rotating magnetic field; due to pass the three-phase stepper motors AC Therefore, the number of input pulses and the time interv
8、al is different from the rotation of the rotor rotation speed and the length of time are different. As the rotating magnetic field into which the power of both the rotor conductor cutting magnetic field lines when the role of a force, from the realization of the rotating magnetic field corresponding
9、 rotational force of rotor rotation, so the rotor can be achieved only lead screw rotor corresponding movement.Keywords: X-Y CNC table; design tasks; mechanical transmission components; control system目 录摘要1Abstract21绪论51.1课题研究发展现状.5绪论1.1课题研究发展现状随着科学技术的发展以及世界先进制造技术的兴起和不断成熟，对数控加工技术提出了更高的要求；超高速切削、超精密加工
10、技术的应用，对数控机床的数控系统、伺服性能、主轴驱动、机床结构等提出了更高的性能指标；FMS的迅速发展和CIMS的不断成熟，又将对数控机床的可靠性、通信功能、人工智能和自适应控制等技术提出更高的要求。随着微电子和计算机技术的发展，数控系统的性能日益完善，数控技术的应用领域日益扩大。 装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 ,数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 ,又是当今先进制造技术和装备最核心的技术。数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 ,而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的
11、机电一体化产品 ,其技术范围覆盖很多领域。总方案的拟订数控技术是用数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制的技术。它广泛应用于机械制造和自动化领域，数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化，使制造业成为工业化的象征，而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩大，它对国计民生的一些重要行业（IT、汽车、轻工、医疗等）的发展起着越来越重要的作用。随着科学技术不断发展，数控机床的发展也正朝着高性能、高精度、高速度、高柔性化、模块化和网络化方向发展。目前代表数控机床最前沿的坐标机床在世界某些发达国家已经发展到6-7轴联动，已经实现了比较完善的闭环伺服控制。工作台是机床上必不可少的部件，工作台的自
12、动化能大大减轻劳动强度，提高劳动生产率。数控工作台设计在生产实践中还有很多现实意义和经济效益。随着经济的发展，机械行业的许多普通机床和闲置设备，经过数控改造以后，不但可以提高加工精度和劳动生产率，而且能有效的适应多品种、小批量的市场经济的需要，使之更有效的发挥经济效益和社会效益。1.2引言 数控机床集计算机技术、电子技术、自动控制、传感测量、机械制造、网络通信技术于一体，是典型的机电一体化产品。 现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，计机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业
13、生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。2.设计任务题目：X-Y数控工作台系统设计任务：设计一种供应式数控铣床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下：1. 立铣刀最大直径的d=15mm；2. 立铣刀齿数Z=3;3. 最大铣削宽度=15mm;4. 最大背吃刀量=8mm;5. 加工材料为碳素钢活有色金属。6. X、Y方向的脉冲当量=0.004mm;7. X、Z方向的定位精度均为mm;8. 工作台面尺寸为，加工范围为;9. 工作台空载进给最快移动速度：;10. 工作台进给最快移动速度:,加减速0.4s.3.总体方案的确定3.1 机械传动部件的选择3.1.1伺服电动机的选用任务书规定的
14、脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有因此3000mm/min，故本设计不必采用高档次的私服电动机，因此可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。3.1.2导轨副的选用要设计数控铣床工作台，需要承受的载荷不大，而且脉冲当量小，定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等优点。3.1.3丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.004mm脉冲当量和mm的定位精度，滑动丝杠副无能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到要求，滚珠丝杠螺母副的传动精度高、动态响应快、运
15、转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。3.1.4减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构，选用无间隙齿轮传动减速箱。3.1.5检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制，也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高，为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X、Y两个方
16、向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。3.2 控制系统的设计1）设计的X-Z工作台准备用在数控铣床，其控制系统应该具有单坐标定位，两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统设计成连续控制型。2）对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为控制系统的CPU，能够满足任务书给定的相关指标。3）要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还要扩展程序存储器，键盘与显示电路，I/O接口电路，D/A转换电路，串行接口电路等。4）选择合适的驱动电源，与
17、步进电动机配套使用。3.3 绘制总体方案图总体方案图如图3.1所示。图3.1 总体方案图4.机械传动部件的计算与选型4.1 导轨上移动部件的重量估算按照导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、导轨座等,估计重量约为800N.4.2 铣削力的计算设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7查得立铣时的铣削力计算公式为： 今选择铣刀的直径为d=15mm，齿数Z=3,为了计算最大铣削力，在不对称铣削情况下，取最大铣削宽度为，背吃刀量=8mm ，每齿进给量，铣刀转速。则求的最大铣削力：采用立铣刀进行圆柱铣削时，各铣削力
18、之间的比值可查得，根据设计考虑逆铣时的情况，可估算三个方向的铣削力分别为： 现考虑立铣，则工作台受到垂直方向的铣削力 受到水平方向的铣削力分别为和。今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向，则纵向铣削力 ，径向铣削力为 。4.3 直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）4.3.1 块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为： 其中，移动部件重量800N，外加载荷 代入式上式得最大工作载荷 =756N=0.
19、756kN。查书籍得，根据工作载荷=0.756kN，初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷，额定静载荷。任务书规定工作台面尺寸为230x230mm，加工范围为，考虑工作行程应留有一定余量，按标准系列，选取导轨的长度为520mm。4.3.2 距离额定寿命L的计算上述所取的KL系列JSA-LG25系列导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过C，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。分别取硬度系数f=1.0，温度系数f=1.00，接触系数f=0.81，精度系数f=0.9，载荷系数f=1.5，代入下式得距离寿命： 远大于期望值50Km，故距离额定
20、寿命满足要求。4.4 滚珠丝杠螺母副的计算与选型4.4.1 最大工作载荷Fm的计算如前页所述，在立铣时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx=1610N,受到横向载荷（与丝杠轴线垂直）Fy=366N，受到垂直方向的载荷（与工作台面垂直）Fz=556N.已知移动部件总重量G=800N，按矩形导轨进行计算，根据情况取颠覆力矩影响系数K=1.1，滚动导轨上的摩擦系数=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷：Fm=KFx+(Fz+Fy+G)=1.11610+0.005(556+366+800)N1857N4.4.2 最大动工作载荷FQ的计算设工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v=400
21、mm/min，初选丝杠导程Ph=5mm,则此时丝杠转速n=v/Ph=80r/min。取滚珠丝杠的使用寿命T=15000h,代入L0=60Nt/106,得丝杠寿命系数L0=72（单位为：106r）。取载荷系数fw=1.2,滚道硬度为60HRC时，取硬度系数fH=1.0,代入下式求得最大动载荷： 4.4.3 初选型号根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2005-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径为20mm，导程为5mm，循环滚珠为3圈*1系列，精度等级取5级，额定动载荷为9309N，大于FQ，满足要求。4.4.4 传动效率的计算将
22、公称直径d0=20mm,导程Ph=5mm,代入=arctanPh/(d0)，得丝杠螺旋升角=433。将摩擦角=10，代入=tan/tan(+),得传动效率=96.4%。4.4.5 刚度的验算(1) X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“单推-单推”的方式。丝杠的两端各采用-对推力角接触球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距约为a=500mm；钢的弹性模量E=2.1105Mpa;查得滚珠直径Dw=3.175mm，丝杠底径d2=16.2mm,丝杠截面积S=/4=206.12m。根据4.4.1公式求算得丝杠在工作载荷Fm作用下产生的拉/压变形量(2) 根据公式，求得单圈滚珠数Z=20；该型号丝
23、杠为单螺母，滚珠的圈数列数为31，代入公式Z圈数列数，得滚珠总数量=60。丝杠预紧时，取轴向预紧力/3=619N。由公式求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量 因为丝杠有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可以减少一半，取=0.0015mm。(3) 将以上算出的和代入，求得丝杠总变形量（对应跨度500mm）=0.0201mm=20.1本例中，丝杠的有效行程为330mm，5级精度滚珠丝杠有效行程在315400mm时，行程偏差允许达到25，可见丝杠刚度足够。4.4.6 压杆稳定性校核根据公式计算失稳时的临界载荷FK。取支承系数 =1由丝杠底径d2=16.2mm求得截面惯性矩 3380.88压杆稳
24、定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值500mm。再求得临界载荷FK=1857N，故丝杠不会失稳。综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。4.5 步进电动机减速箱的选用为了满足脉冲当量的的设计要求，增大步进电动机的输出转矩，同时也为了使滚珠丝杠和工作台的转动惯量折算到电动机轴上尽可能的小，今在步进电动机的输出轴上安装一套齿轮机减速，采用一级减速，步进电动机的输出轴与齿轮相连，滚珠丝杠的轴头与大齿轮相连。其中大齿轮设计成双片结构，采用适量弹簧错齿法消除侧隙。已知工作台的脉冲当量=0.004mm/脉冲，滚珠丝杠的的导程Ph=5mm， 初选步进电动机的步距角=0.
25、75。根据下式算得减速比： =（0.755）/（3600.004）=25/10本设计选用常州市新月电机有限公司生产的JBF-3型齿轮减速箱。大小齿轮模数均为1mm，齿数比为75：30，材料为45调质钢，齿表面淬硬后达到55HRC。减速箱中心距为（75+30）1/2mm=57mm,小齿轮厚度为20mm，双片大齿轮厚度均为10mm。4.6 步进电动机的计算与选型4.6.1 计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq 已知：滚珠丝杠的公称直径d0=20mm，总长l=500mm，导程Ph=5mm，材料密度=7.8510-5kg/;移动部件总重力G=800N；小齿轮齿宽b1=20mm.，直径d1=30m
26、m，大小齿轮齿宽b2=20mm，直径d2=75mm；传动比i=25/10。算得各个零部件的转动惯量如下： 滚珠丝杠的转动惯量Js=0.617kgcm2;拖板折算到丝杠上的转动惯量Jw=0.517kgcm2;小齿轮的转动惯量Jz1=0.125 kgcm2；大齿轮的转动惯量Jz2=4.877 kgcm2。初选步进电动机的型号为90YBG2602,为两相混合式，由常州宝马集团公司生产，二相八拍驱动时的步距角为0.75，该型号的电动机转子的转动惯量Jm=4 kgcm2。则加在步进电动机转轴上的总转动惯量为： =5.087 kgcm24.6.2 计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq 分快速空载和
27、承受最大负载两种情况进行计算。1) 快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩由式子可知，包括三部分;一部分是快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩。因为滚珠丝杠副传动效率很高，根据式子可知，相对于和很小，可以忽略不计。则有： =+ 根据公式，考虑传动链的总效率，计算空载起动时折算到电动机转轴上最大加速转矩： = 其中：=1562.5r/min ; 式中空载最快移动速度，任务书指定为3000mm/min；步进电动机步距角，预选电动机为0.75；脉冲当量，本例=0.004mm/脉
28、冲。设步进电机由静止加速至所需时间，传动链总效率。则由上式求得： =由设计知，移动部件运动时，折算到电动机转轴上的摩擦转矩为：= 式中导轨的摩擦因素，滚动导轨取0.005垂直方向的铣削力，空载时取0传动链效率，取0.7最后由上式求得快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩： =+=0.2988Nm 2) 最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩由式字可知，包括三部分：一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩，相对于和很小，可以忽略不计。则有： =+ 其中折算到电动机转轴上的最
29、大工作负载转矩由公式计算。有：; 再由式计算垂直方向承受最大工作负载情况下，移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩：求得最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩：=+=0.643N/m . 最后求得在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩为：4.6.3 步进电动机最大静转矩的选定 考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。取K=4, 则步进电动机的最大静转矩应满足： 初选步进电动机的型号为90BYG2602，由查得该型号电动机的最大静转矩=6Nm。可见，满足要求。4.
30、6.4 步进电动机的性能校核1)最快工进速度时电动机的输出转矩校核 任务书给定工作台最快工进速度=400mm/min，脉冲当量/脉冲，由式求出电动机对应的运行频率。从90BYG2602电动机的运行矩频特性曲线图4.1可以看出在此频率下，电动机的输出转矩5.6Nm，远远大于最大工作负载转矩=0.643Nm，满足要求。2）最快空载移动时电动机输出转矩校核 ，任务书给定工作台最快空载移速度。 =3000mm/min，求出其对应运行频率。查资料得，在此频率下，电动机的输出转矩=1.7Nm，大于快速空载起动时的负载转矩=0.2988Nm，满足要求。3）最快空载移动时电动机运行频率校核 与快速空载移动速度
31、=3000mm/min对应的电动机运行频率为。查表4-1可知90BYG2602电动机的空载运行频率可达20000，可见没有超出上限。4）起动频率的计算 已知电动机转轴上的总转动惯量，电动机转子的转动惯量，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率。由式字可知步进电动机克服惯性负载的起动频率为： 说明：要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于。实际上，在采用软件升降频时，起动频率选得更低，通常只有100。综上所述，本次设计中工作台的进给传动系统选用90BYG2602步进电动机，完全满足设计要求。4.7增量式旋转编码器的选用本设计所选步进电动机采用半闭环控制，可在电动机的尾部转轴上
32、安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配，可知电动机转动一转时，需要控制系统发出个步进脉冲。考虑到增量式旋转编码器输出的A、B相信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分，因此，编码器的分辨力可选120线。这样控制系统每发一个步进脉冲，电动机转过一个步距角，编码器对应输出一个脉冲信号。此次设计选用的编码器型号为：ZLK-A-120-05VO-10-H 盘状空心型，孔径10mm，与电动机尾部出轴相匹配，电源电压+5V，每秒输出120个A/B脉冲，信号为电压输出。5. 绘制进给传动系统示意图进给传动系统示意图如下所示。图5.1 进给传动系统
33、示意图根据任务书的要求，设计控制系统的硬件电路时主要考虑以下功能：（1） 接收键盘数据，控制LED显示（2） 接收操作面板的开关与按钮信息；（3） 接收铣床限位开关信号；（4） 接收电动卡盘夹紧信号与电动刀架刀位信号；（5） 控制X，Z向步进电动机的驱动器；（6） 控制主轴的正转，反转与停止；（7） 控制多速电动机，实现主轴有级变速；（8） 控制交流变频器，实现主轴无级变速；（9） 控制切削液泵启动/停止；（10） 控制电动卡盘的夹紧与松开；（11） 控制电动刀架的自动选刀；（12） 与PC机的串行通信。 CPU选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52，采用8279，和W27C512，6
34、264芯片做为I/O和存储器扩展芯片。W27C512用做程序存储器，存放监控程序；6264用来扩展AT89S52的RAM存储器存放调试和运行的加工程序；8279用做键盘和LED显示器借口，键盘主要是输入工作台方向，LED显示器显示当前工作台坐标值；系统具有超程报警功能，并有越位开关和报警灯；其他辅助电路有复位电路，时钟电路，越位报警指示电路。控制系统原理框图如图5.2所示。图5.2控制系统原理框图5.1步进电动机的驱动电源选用设计中X、Y向步进电动机均为90BYG2602型，生产厂家为常州宝马集团公司。选择与之匹配的驱动电源为BD28Nb型，输入电压为1000VAC，相电流为4A，分配方式为二
35、相八拍。该驱动电源与控制器的接线方式如图5.3所示。图5.3 BD28Nb型驱动电源接线图结 论X-Y数控工作台机电系统设计是一个开环控制系统,其结构简单，实现方便而且能够保证一定的精度。降低成本,是微机控制技术的最简单的应用。它充分的利用了危机的软件硬件功能以实现对机床的控制;使机床的加工范围扩大,精度和可靠性进一步得到提高。设计任务是完全围绕数控机床工作原理而展开的结合。本设计的经济型数控工作台精度并不高，采用开环系统；机械传动部分采用步进电机直接连接滚珠丝杠，从而驱动工作台进给。步进电机是一个将脉冲信号转移成角位移的机电式数模转换器装置。谢 辞本毕业论文是在我的导师华雷老师的亲切关怀和悉
36、心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，华雷老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。两年多来，老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向华雷老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们!此致敬礼 学生：苏光镇 2012/01/01参考文献【1】： 陈子银，陈为华数控机床结构原理与应用北京：北京理工大
37、学出版社，2006【2】：王润孝，秦现生机床数控原理与系统西安：西北工业大学出版社，1997 【3】：连香姣 .XY工作台的机电一体化系统设计 北京建筑工程学院学报2002年，18期：74-76【4】：王文杰.宋扬 XY工作台的半闭环控制系统设计 2007.6：159-161【5】：李善术.数控机床及其应用 机械工业出版社 2005年1月【6】：张建民.机电一体化系统设计 北京理工大学出版社 1996【7】：何立民.MCS51系列单片机应用系统设计 北京航空航天大学出版社 1991【8】： 袭著燕,路长厚,郭涛,张建川;J;机械科学与技术;2004年07期【9】：戴佳，戴卫恒.51单片机C语言应用程序设计实例精讲M.北京：电子工业出版社,2006【10】：丁连红. 机电一体化技术发展趋势和现状分析J. 中国科技信息, 2007,(12)【11】：张大明,彭旭昀,尚静基.单片微机控制应用技术M.北京:机械工业出版社,2006【12】：汪道辉.单片机系统设计与实践M.北京：电子工业出版社，2006【13】：丁连红. 机电一体化技术发展趋势和现状分析J. 中国科技信息, 2007,(12)【14】：白恩远等，现代数控机床伺服及检测技术，北京：国防工业出版社，2002 【15】：徐起贺;J;机械设计与研究;1996年04期专心-专注-专业