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1、精品学习资源关键词：机械手伺服电机PLC步进电机随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求；由于微电子技术和运算软、硬件技术的迅猛进展和现代掌握理论的不断完善，使机械手技术快速进展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、修理便利和系统安全牢靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业进展中占有重要位置；本文叙述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成；主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利；一 四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结
2、构如下图1 所示，有气控机械手 1、 XY轴丝杠组 2、转盘机构 3、旋转基座4 等组成；其运动掌握方式为： 1由伺服电机驱动可旋转角度为360的气控机械手 有光电传感器确定起始 0 点； 2由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y 轴移动 有 x、y 轴限位开关； 3可回旋 360的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成； 4旋转基座主要支撑以上3 部分； 5气控机械手的张合由气压掌握充气时机械手抓紧，放气时 机械手松开 ；其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开头动作；步进电机掌握开头向下运动， 同时另一路步进电机掌握横轴开头向前运动；伺服
3、电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物；步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开头向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位预备下一次动作；二 掌握器件选型为达到精确掌握的目的，依据市场情形，对各种关键器件选型如下：1. 步进电机及其驱动器机械手纵轴 Y 轴和横轴 X 轴选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9 /1.8 ，电流 1.5A；M1 是横轴电机，带动机械手机构伸、 缩； M2 是纵轴电机，带动机械手机构上升、
4、下降；所选用的步进电机驱动器是SH-20403 型，该驱动器采纳1040V 直流供电， H 桥双极恒相电流驱动，最大3A 的 8 种输出电流可选，最大 64 细分的 7 种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，供应节能的自动半电流方式；驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范畴，用户可依据各自情形在10 40VDC 之间挑选；一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大欢迎下载精品学习资源驱动器的损耗和温升；本驱动器最大输出电流值为3A/ 相峰值，通过驱动器面板上六位拨码开关的第 5、6、7 三位可
5、组合出8 种状态，对应 8 种输出电流，从 0.9A 到 3A 以协作不同的电机使用；本驱动器可供应整步、改善半步、4 细分、 8 细分、 16 细分、 32 细分和 64 细分 7 种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3 三位可组合出不同的状态；2. 伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采纳松下伺服电机A 系列小惯量 MSMA5AZA1G，其额定输出50W、100/200V 共用，旋转编码器规格为增量式脉冲数 2500p/r 、辨论率 10000p/r 、引出线 11线）；有油封，无制动器，轴采纳键槽连接；该电机采纳松下公司特殊算法，使速度频率响应提高 2 倍，达到 500Hz
6、 ；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品V 系列的1/4；具有共振抑制功能、掌握功能、全闭环掌握功能，可补偿机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环掌握，进一步提高系统精度；具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，仍配有RS-485、 RS-232C通信口，使上位掌握器可同时掌握多达16 个轴；伺服电机驱动器为A 系列MSDA5A3A1A，适用于小惯量电动机；3. 直流电机可回旋 360的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的 57BL1010H1 无刷直流电机，其调速范畴宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高；
7、无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的BL-0408 驱动器，其采纳 24 48V 直流供电，有起停及转向掌握、过流、过压及堵转爱护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点；4. 旋转编码器欢迎下载精品学习资源在可回旋 360的转盘机构上，安装有OMRON 公司生产的 E6A2增量型旋转编码器，5. PLC的选型依据系统的设计要求，选用OMRON 公司生产的 CPM2A 小型机； CPM2A 在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲掌握、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等； CPM2A 的 CPU单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械掌握应用问题，所以它是在设备
8、内用作内装掌握单元的抱负产品；完整的通信功能保证了与个人运算机、其它OMRON PC和 OMRON 可编程终端的通信；这些通信才能使四轴联动简易机械手能便利的融合到工业掌握系统中；三 软件编程1. 软件流程图流程图是 PLC程序设计的基础；只有设计出流程图，才可能顺当而便利地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计；所以写出流程图特别关键也是程序设计第一要做的任务；依据四轴联动简易机械手的掌握要求，绘制流程图如图2 所示；欢迎下载精品学习资源2. 程序部分由于论文篇幅有限，这里只列出了开头两段程序，供读者参阅，见图3；欢迎下载精品学习资源四 终止语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PL
9、C掌握，不仅能满意机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与运算机组成 PLC工业局域网，实现网络通信与网络掌握；使四轴联动简易机械手能便利地嵌入到工业生产流水线中；欢迎下载精品学习资源机电一体化智能大流量电动执行机构论文摘要】提出一种新型电动执行机构的设计方案，具体介绍了该执行机构各功能元件的选型与设计、阀位及速度掌握原理以及各种关键问题的解决方法；该执行机构将阀门、伺服电机、掌握器合为一体，采纳8031单片机、变频技术实现了阀门的动作速度和位置控制，解决了阀门的精确定位、阀门柔性开关、极限位置判定、电机爱护及模拟信号隔离等技术问题；现场
10、运行情形说明，该电动执行机构具有动作快、爱护完善以及便于和运算机通讯等优点；1 引言在现代化生产过程掌握中，执行机构起着特别重要的作用，它是自动掌握系统中不行缺少的组成部分；现有的国产大流量电动执行机构存在着掌握手段落后、机械传动机构多、结构复杂、定位精度低、牢靠性差等问题；而且执行机构的全程运行速度取决于其电机的输出轴转速和其内部减速齿轮的减速比，一旦出厂，这一速度固定不行调整，其通用性较 弱；整个机构缺乏完善的爱护和故障诊断措施以及必要的通信手段，系统的安全性较差， 不便与运算机联网；鉴于以上缘由，采纳传统的大流量电动执行机构的掌握系统，牢靠性和稳固性较差；随着运算机网络、现场总线等技术在
11、工业过程中的应用，这种执行机构已远远不能满意工业生产的要求；笔者设计的大流量电动执行机构，采纳机电一体化技术， 将阀门、伺服电机、掌握器合为一体，利用异步电动机直接驱动阀门的开与关；通过内置变频器，采纳模糊神经网络，实现阀门的动作速度、精确定位、柔性开关以及电机转矩等掌握；该电动执行机构省去了用于掌握电机正、反转的接触器和可控硅换向开关模件、机械传动装置和复杂、昂贵的掌握柜和配电柜，具有动作快、爱护较完善、便于和运算机联网 等 优 点 ； 实 际 运 行 表 明 ， 该 执 行 机 构 工 作 稳 定 ， 性 能 可 靠 ；2 电动执行机构的硬件设计及工作原理电动执行机构掌握系统原理框图如图2
12、-1 所示；智能执行机构从结构上主要分为掌握部分和执行驱动部分；掌握部分主要由单片机、PWM 波发生器、 IPM 逆变器、 A/D 、D/A 转换模块、整流模块、输入输出通道、故障检测和报警电路等组成；执行驱动部分主要包括三相伺报电机和位置传感器；欢迎下载精品学习资源系统工作原理：霍尔电流、电压传感器及位置传感器检测到的逆变模块三相输出电流、电压及阀门的位置信号，经 A/D 转换后送入单片机；单片机通过8255 掌握 PWM 波发生器，产生的PWM 波经光电耦合作用于逆变模块IPM，实现电机的变频调速以及阀位掌握；逆变模块工作时所需 要 的 直 流 电 压 信 号 由 整 流 电 路 对 38
13、0V电 源 进 行 全 桥 整 流 得 到 ；控制系统各功能元件的选型与设计：1) 单片机选用 INTEL 公司生产的 8031 单片机，它主要通过并行8255 口担负掌握系统的信号处理：接收系统对转矩、阀门开启、关闭及阀门开度等设定信号，并供应三相PWM 波发生器所需要的掌握信号；处理IPM 发出的故障信号和报警信号；处理通过模拟输入口接收的电流、电压、位置等检测信号；供应显示电动执行机构的工作状态信号；执行掌握系统来的控制信号，向控制系统反馈信号；2) 三相 PWM 波发生器PWM 波的产生通常有模拟和数字两种方法；模拟法电路复杂，有温漂现象，精度低，限制了系统的性能；数字法是依据不同的数
14、字模型用运算机算出各切换点，并存入内存，然后通过查表及必要的运算产生PWM波，这种方法占用的内存较 大，不能保证系统的精度；为了满意智能功率模块所需要的PWM 波掌握信号，保证微处理器有足够的时间进行整个系统的检测、爱护、掌握等功能，文中选用MITEL 公司生产的SA8282 作为三相 PWM 发生器； SA8282 是专用大规模集成电路，具有独立的标准微处理器接 口 ， 芯 片 内 部 包 含 了 波 形 、 频 率 、 幅 值 等 控 制 信 息 ；3) 智能逆变模块IPM为了满意执行机构体积小，牢靠性高的要求，电机电源采纳智能功 率模块 IPM；该执行机构主要适用功率小于5 5kW的三相
15、异步电机，其额定电压为380V，功率因数为0 75；经运算可知，选用日本产的智能功率模块PM50RSA120 可以满意系统要求；该功率模块集功率开关和驱动电路、制动电路于一体，并内置过电流、短路 、 欠 电 压 和 过 热 保 护 以 及 报 警 输 出 ， 是 一 种 高 性 能 的 功 率 开 关 器 件 ；4) 位置检测电路位置检测电路是执行机构的重要组成部分，它的功能是供应精确的位置信号；关键问题是位置传感器的选型；在传统的电动执行机构中多采纳绕线电位器、差动欢迎下载精品学习资源变压器、导电塑料电位器等；绕线电位器寿命短被剔除；差动变压器由于线性区太短和温度特性不抱负而受到限制；导电塑
16、料电位器目前较为流行，但它是有触点的，寿命也不行能很长，精度也不高；笔者采纳的位置传感器为脉冲数字式传感器，这种传感器是无触点的 ， 且 具 有 精 度 高 、 无 线 性 区 限 制 、 稳 定 性 高 、 无 温 度 限 制 等 特 点 ；5) 电压、电流及检测检测电压、电流主要是为了运算电机的力矩，以及变频器输出回路短路、断相爱护和逆变模块故障诊断；由于变频器输出的电流和电压的频率范畴为0 50Hz，采纳常规的电流、电压互感器无法满意要求；为了快速反映出电流的大小，采纳霍尔型电流互感器检测IPM 输出的三相电流，对于IPM 输出电压的检测采纳分压电路；如图2-2 所示；6) 通讯接口为了
17、实现运算机联网和远程掌握，选用MAX232作为系统的串行通讯接口， MAX232 内部有两个完全相同的电平转换电路，可以把8031 串行口输出的 TTL 电平转换为RS 232 标准电平，把其它微机送来的RS 232 标准电平转换成TTL 电平给 8031，实现单片机与其它微机间的通讯；7) 时钟电路时钟电路主要用来供应采样与掌握周期、速度运算时所需要的时间以及日历；文中选用时钟电路DS12887；DS12887 内部有 114 字节的用户非易失性RAM，可用来存入需长期保存的数据；8) 液晶显示单元为了实现人机对话功能，选用MGLS12832 液晶显示模块组成显示电路；采纳组态显示方式；通过
18、菜单挑选，可分别对阀门、力矩、限位、电机、通讯和参数等信号 进 行 设 置 或 调 试 ； 并 采 用 文 字 和 图 形 相 结 合 的 方 式 ， 显 示 直 观 、 清 晰 ；9) 程序出格自复原电路为了保证在强干扰下程序出格时系统能够自动地复原正常，选用 MAX705 组成程序出格自复原电路，监视程序运行；如图2-3 所示，该电路由 MAX705、与非门及微分电路组成；欢迎下载精品学习资源工作原理为：一旦程序出格，WDO 由高变低，由于微分电路的作用，由“与非 ”门输入引脚2 变为高电平，引脚2 电平的这种变化使 “与非 ”门输出一个正脉冲，使单片机产生一次复位，复位终止后，又由程序通
19、过P1 0 口向 MAX705 的 WDI 引脚发正脉冲，使WDO 引脚回到高电平，程序出格自复原电路连续监视程序运行；3 阀位及速度控制原理阀位及速度掌握原理框图如图3-1 所示；采纳双环掌握方案，其中内环为速度环，外环为位置环；速度环主要将当前速度与速度给定发生器送来的设定速度相比较，通过速度调剂器转变PWM 波发生器载波频率，实现电机 的 转 速 调 节 ； 速 度 调 节 器 采 用 模 糊 神 经 网 络 控 制 算 法 具 体 内 容 另 文 叙 述 ；外环主要依据当前位置速度的设定，通过速度给定发生器向内环供应速度的设定值；由于大流量阀执行机构在运行过程中存在加速、匀速、减速等阶
20、段；各阶段的时间长短、加速度的大小、在何位置开头匀速或减速均与给定位置、当前位置以及运行速度有关；速度给定发生器的工作原理为：通过比较实际阀位与给定阀位，当二者不相等时，以恒定加速度加 速 ， 减 速 点 根 据 当 前 速 度 、 阀 位 值 、 阀 位 给 定 值 的 大 小 计 算 得 来 ；执行机构各阶段运行速度的运算原理图 3-2 为执行机构的典型运行速度图，它由如干段变化速率不同的折线组成；将曲线上速率开头发生转变的那一点称为起始段点，相应的时间称为段起始时间，如图3-2 中的 tii 0 ， 1 ， 2 ， ，相应的速度称为段起始速度，如图 3-2 所示 vii 0， 1， 2
21、， ；设第 i 段速度的变化速率为 ki，就有：式 中 ： v 为 两 段 点 之 间 的 速 度 变 化 值 ， v vi 1 vi； t 为两段之间的时间，t ti1ti；明显，当ki 0 时为恒速段， ki 0 时为升速段， ki0 时为减速段；任意时刻的速度给定值为：欢迎下载精品学习资源Ts为采样周期；变 化 速 率 ki的 取 值 由 给 定 位 置 、 当 前 位 置 以 及 运 行 速 度 的 大 小 确 定 ；4 关 键 技 术 问 题 的 解 决该电动执行机构采纳了最新的变频调速技术，电机驱动功率小于5 5kW ；用户可依据需要设定力矩特性，依据掌握的阀设定速度，速度分多转式
22、、直行程、角行程3 种方式；掌握系统由阀位给定和阀位反馈信号构成的闭环系统，掌握特性视运行方式、速度而定，并具 有 自 动 过 流 保 护 、 过 载 保 护 、 超 压 、 欠 压 、 过 热 、 缺 相 、 堵 转 等 保 护 功 能 ；该执行机构解决的关键性技术问题主要有：1) 阀门柔性开关柔性开关主要是为了当阀关闭或全开时，保证阀门不卡死与损耗；执行机构内部的微处理器依据测得的变频器输出电压和电流，通过精确运算，得出其输出力 矩；一旦输出力矩达到或大于设定的力矩，自动降低速度，以防止阀门内部过度的撞击，从而达到最优关闭，实现过力矩保护；2) 阀位的极限位置判定阀位的极限位置是指全开和全
23、关位置；在传统执行机构中，该位置的检测是通过机械式限位开关获得的；机械式限位开关精度低，在运行中易松动，牢靠 性差；在文中，电动执行机构极限位置通过检测位置信号的增量获得；其原理是，单片机 将本次检测的位置信号与上次检测的信号相比较，假如未发生变化或变化较小，即认为己 达到极限位置，立刻切断异步电机的供电电源，保证阀门的安全关闭或全开；省去了机械式 限位 开 关 ， 无 需 在 调 试 时 对 其 进 行 复 杂 的 调 整 ；3) 电机爱护的实现为了防止电机因过热而烧毁，单片机通过温度传感器连续检测电机的实际运行温度，假如温度传感器检测到电机温度过高，自动切断供电电源；温度传感器内置于电机内
24、部；4) 精确定位传统的电动执行机构在异步电机通电后会很快达到其额定动作速度，当接近停止位置时，电机断电后，由于机械惯性，其阀门不行能立刻停下来，会显现不同程度的超程，这一超程通常采纳掌握电机反向转动来校正；机电一体化的大流量电动执行机构依据当前位置与给定位置的差值以及运行速度的大小超前确定减速点的位置及减速段变化速率 ki ， 使 阀 门 在 较 低 的 速 度 下 实 现 精 确 的 微 调 和 定 位 ， 从 而 将 超 程 降 到 最 低 ；5) 模 拟 信 号 的 隔 离 ；对于变频器的直流电压以及输出的三相电压，它们之间的地址不一样，存在着较高的共模电压，为了保证系统的安全性，必需
25、将它们彼此相互隔离；采纳 LM358 和 4N25 组成了隔离线性放大电路；如图 4-1 所示，采纳 15V和12V两组独立的正负电源；如运放 A 的反相端电位由于扰动而正向偏离虚地，就运放 A 输出端的电位将降低，因而光电耦合器的发光强度将增强，就使其集射极电压减小，最终使运放 A 反相端的电位降低，回到正常状欢迎下载精品学习资源态；如 A 的反相端电位负向偏离虚地，也可以重回到正常状态；从而增强了系统的抗干扰性；5 结束语该执行机构集微机技术和执行器技术于一体，是一种新型的终端掌握单元，其电机是通过内部集成的一体化变频器来掌握，因此，同一台智能执行机构可以在肯定范畴内具有不同的运行速度和关
26、断力矩；该智能执行机构采纳了液晶显示技术，它利用内置的液晶显示 板，不仅可以显示阀门的开、关状态和正常运行时阀门的开度，仍可以通过菜单挑选运行参数设定，当系统显现故障时，能显示出故障信息；总之，该执行机构集测量、决断、执行 3 种功能于一体，顺应了电动执行机构的进展趋势，它的研制胜利给电动执行机构的研究开发提供了新的思路；参考文献 1 邓兵 ， 等 数 字 阀 门 电 动 执 行 机 构 J 自 动 化 仪 表 ， 20011 2Liu Jianhou The research on reliability and environmentadaptability of electric control valve used in unclear powerstation J Maintainability and Safety ， vol 2， Dalian， China，2831August2001 3 AntsaklisPJ Intelligenceandlearning J IEEEControl Syst Mag ， 199515 4王福瑞，等单片机微机测控系统设计大全M 北京航空航天高校出版社， 1999，9249 5 陈玉红一种简洁有用的线性光隔离放大器J漳州师范学院学报自然科学版， 19994欢迎下载