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1、第一章1. 摄影测量学的定义：摄影测量学是利用光学摄影机猎取的像片,经过处理以猎取被摄物体的的外形、大小、位置、特性及其相互关系的一门学科；2. 摄影测量与遥感是对 .非接触传感器系统获得的影像及其数字表达进行记录、量测和解译, 从而获得自然物体和环境的牢靠信息的一门工艺、科学和技术；3. 摄影测量分类：按距离远近：航天摄影测量,航空摄影测量,近景摄影测量,显微摄影测量按用途：地势摄影测量,非地势摄影测量按处理手段：模拟摄影测量,解析摄影测量,数字摄影测量4. 摄影测量特点：无需接触物体本身获得被摄物体信息二维影像（平面）重建三维目标（三维空间） 同时提取物体的几何与物理特性5. 摄影测量学的
2、进展：模拟摄影测量,解析摄影测量,数字摄影测量其次章1. 航空摄影：沿航向方向相邻两张像片应有60%左右的航向重叠, 相邻航线间的像片应有30%左右的旁向重叠,航摄仪在曝光瞬时物镜主光轴保持垂直地面；2. 像片倾角：摄影机主光轴与地面铅垂线之间的夹角；3. 像片主距：物镜后节点到像平面的距离,投影中心至像底片面垂直距离-f4. 视场角：焦平面中心成像清楚地范畴5. 摄影基线：航向相邻两个摄影站间的距离-B6. 摄影比例尺：航摄像片上的一线段与地面上相应线段L 之比1lfmLH7. 航线弯曲：把一条航线的航摄像片依据地物影像拼接起来,各张像片的主点连线不在一条直线上,称为航线弯曲；8. 像片旋角
3、： 一张像片上相邻主点连线与同方向框标连线间的夹角,要求像片旋角小于6；9. 航摄像片： 投影射线汇聚于一点的投影称为中心投影；地势图：投影射线与投影平面正交称为正射投影； 摄影测量的主要任务就是把按中心投影规律猎取的摄影比例尺航摄像片转换成以测图比例尺表示的正射投影地势图；10. 像点位移： 当像片倾斜、地面起伏时,地面点在航摄像片上构象相对于抱负情形下的构象所产生的的位置差异称为像点位移；11. 透视变换： 将空间点、线作中心投影,在投影平面P 上得到一一对应的点、线,这种经中心投影取得的一一对应投影关系称为透视变换；12. 透视变换中重要的点、线、面中心投影作图：第三章1. 摄影测量的几
4、何处理任务：像点坐标地面点空间坐标,建立适当坐标系,定量描述像方点、物方点之间关系；2. 像方空间坐标系：（ 1）像平面坐标系（ 2）像空间坐标系（x,y,-f）（ 3）像空间帮助坐标系： 原点摄影中心S,坐标轴挑选三种情形：A,每条航线第一张像片像空间坐标系,B,Z 轴铅锤, X 轴航向, 右手系, C,基线坐标系： 摄影基线为 X 轴,基线与左片主光轴构成XZ平面, 右手系；3. 物方空间坐标系：（ 1）摄影测量坐标系：像空间帮助坐标系原点平移至地面点P（ 2）地面摄影坐标系：国家统一坐标系,平面坐标系为高斯-克吕格三度带或六度带投影（西安坐标系） ,高程坐标系为 1985 黄海高程系；（
5、 3）原点为地面某一掌握点,Ztp 轴与地面测量坐标系的Zt 轴平行, Xtp 轴与航线一样；4. 航摄像片方位元素：（ 1）内方位元素（ f,x0,y0）：确定摄影中心与像片之间相互关系的参数（ 2）外方位元素：确定像片航摄瞬时在地面直角坐标系中空间位置和姿势的参数： 三个外方位直线元素：X, Y, Z三个外方位角元素： Y 轴为主轴的转角系统 本课程仅以此为例 5. 空间直角坐标变换由像点坐标运算地面点坐标,必需引入坐标变换：S-XYZ为像空间帮助坐标系； S-xyz为像空间坐标系； a（ x,y）为像片上任一像点R 为正交矩阵, R 中 9 个元素可分别表示为坐标轴间夹角的余弦,称为方向
6、余弦6.共线条件方程（ 1）共线条件方程的一般形式：共线条件：共线条件方程：变形：（ 2）共线条件方程线性化（泰勒级数绽开） 观测值： x,y未知数： Xs,Ys,Zs, , ,泰勒级数绽开：,X,Y,Z,x0,y0,f7. 单像空间后方交会（ 1）定义： 依据影像掩盖范畴内肯定数量的分布合理的地面掌握点（已知其像点和地面点的坐标）,利用共线条件方程求解像片外方位元素；（ 2）误差方程和法方程已知值： x0,y0,f,m,X,Y,Z观测值： x,y未知数： Xs,Ys,Zs, , ,泰勒级数绽开：误差方程系数推导：方程的解算：（ 3）方程的解算猎取已知数据：m,x0,y0,f,Xtp,Ytp,
7、Ztp量测掌握点像点坐标：x,y确定未知数初值： Xs0,Ys0,Zs0, 0, 0, 0组成误差方程式并法化解求外方位元素改正数检查迭代是否收敛8. 像点位移与方向偏差（ 1）像点位移、方向偏差定义像点位移： 当像片倾斜、 地面起伏时, 地面点在航摄像片上构像相对于抱负情形下的构像所产生的位置差异称为像点位移；方向偏差：从像片上某点作出的方向线与地面对应点画出的方向线的方位角不等,这种差异称为方向偏差；29. 航摄像片上一般有哪几种像点位移？列出有关公式分析其位移特点 答：因像片倾斜引起的像点位移、因地势起伏引起的像点位移；（ 1）因像片倾斜引起的像点位移：rcsin fsin,由上式知：1
8、. 因向径 rc 和倾角恒为正值,当角在 0 180的 I、II 象限内, sin为正值,就为负值,即朝向等角点位移；当角在 180 360的 III、IV 象限内, sin为负值,就为正值,即背向等角点位移；2. 当 0或 180时, sin 0,就 0,即等比线上的各点没有因像片倾斜所引起的像点位移； 因此称为等比线 3. 当 90或 270时, sin 1,即 rc 相同的情形下,主纵线上| | 为最大；1hr nhH1nsinrrh2 fnsinsin2sin2（ 2）因地势起伏引起的像点位移：2 Hf上式是倾斜像片上因高差影响产生的像点位移铁公式,式中rn 、同样是表示向径和极角,
9、而这里是以像底点为极点,通过像底点的水平线为极轴的,这与前面的 rc、有所不同；1. 当 h 为正时,向径rn 增长, h 为正,位移背向像底点；h 为负时,向径 rn 缩短, h 为负,位移朝向像底点；2. 当时 r = 0,就 h = 0；这说明位于像底点处的地面点,不存在因高差影响所产生的像点位移；h3当 = 0 时： 底点 n 与像主点重合；rnh H；上式是水平像片上因高差引起的像点位移公式,此时像第四章：立体观看与量测1.像对的立体观看（ 1）立体镜观看桥式立体镜反光立体镜（ 2）叠影式立体观看互补色法光闸法 偏振光法液晶闪闭法（ 3）双目镜观看光路的立体观看2.解析内定向（平面坐
10、标变换）确定扫描坐标系与像平面坐标系关系部分改正像底片变形误差运算过程：（1）猎取框标点的理论坐标（2）挑选坐标变换模型（3）建立误差方程 v=Ax-l（4）建立法方程并解算,（ 5）运算像点坐标3.像片系统误差：摄影材料变形；摄影机物镜畸变差；大气折光差；地球曲率经内定向、系统误差预改正后的像点坐标为：4. 立体像对的前方交会（ 1）立体像对的重要点线面（ 2）立体像对分类抱负像对：相邻两像片水平、摄影基线水平组成的像对竖直像对：相邻两像片不水平、摄影基线不水平组成的像对（ 3）立体像对前方交会的定义已知立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标,确定相应地地面点在物方空间坐标系中坐标的方
11、法；（ 4）前方交会的基本公式 点投影系数法前方交会公式：点投影法运算过程：（ 5）前方交会的基本公式严密解法最小二乘解算5. 解析法相对定向不涉及地面掌握点, 只需利用立体像对的内在几何关系；不考虑像片的肯定位置及姿势, 只复原立体像对两张像片的相对位置和姿势关系；相对立体模型的比例尺、方位任意； 描述立体像对两张像片相对位置和姿势关系的参数相对定向元素解析相对定向原理：同名光线对相交于核面内共面条件方程：即为：线性化方程：等式两边同时除以：连续法相对定向中常数项的几何意义：误差方程及法方程的建立：6. 带模型连接条件的连续法相对定向原理定向过程, 顾及前后模型之间的公共连接点坐标相等的条件
12、,使得前后模型比例尺一样7. 解析法肯定定向（ 1）肯定定向元素描述立体像对在摄影瞬时的肯定位置和姿势的参数,通过将相对定向模型进行缩放、平移和旋转,使其达到肯定位置（ 2）物方空间坐标近似坐标变换正变换：（大地测量坐标系变换到地面摄影测量坐标系）反变换：（地面摄影测量坐标系变换到大地测量坐标系）（ 3）地球曲率引起高程差改正（ 4）三维空间相像变换原理三维相像变换公式：肯定定向误差方程：常数项：如直接用模型坐标代替,就有：法方程解算 ：（量测 2 个平高和 1 个高程以上的掌握点可以按最小二乘平差法求肯定定向元素）（ 5）相像变换参数运算步骤：猎取掌握点坐标Xp,Yp,Zp,Xtp,Ytp,
13、Ztp;给定相像变换参数初值1,0 , X0,Y0, Z0；运算重心化坐标；运算误差方程式的系数和常数项；解法方程,求相像变换参数改正数； 运算相像变换参数的新值；判定迭代是否收敛；运算重心化坐标：目的：削减模型点坐标在运算过程中的有效位数,保证运算的精度简化法方程的系数,个别项数值变为零,以提高运算速度8.双像解析摄影测量方法分类：（ 1）空间后交前方交会法（像片空间后交、前交解求地面目标空间坐标）后方交会求出像片外方位元素：前方交会求出像点对应地面点坐标：（ 2）相对定向肯定定向法（利用立体像对内在几何关系：相对定向模型点坐标肯定定向地面点坐标）立体像对相对定向；运算模型点摄影测量坐标；肯
14、定定向运算相像变换参数；求地面带你坐标；（ 3）一步定向解法（光束法求解地面目标的空间坐标待定点、已知掌握点列误差方程,整体平差,理论上最严密）以共线条件方程为基础,未知点、掌握点同时列误差方程,整体解算两张像片的外方位元素及待定点坐标,理论上最严密；像片作为平差单元,每条光线按共线条列误差方程三种方法的比较：第五章：立解析空中三角测量概述1. 定义：利用航摄像片与所摄目标之间的空间几何关系, 依据航摄像片上所量测的像点坐标、少量的地面掌握点, 利用解析运算的方法, 运算加密点地面坐标、 像片外方位元素的测量方法,称之为解析空中三角测量；2. 意义：不触及被量测目标即可测定其位置和几何外形；可
15、快速地在大范畴内同时进行点位 测定, 以节约野外测量工作量；不受通视条件限制；区域内部精度匀称,且不受区域大小限制3. 分类：4. 影像连接点的类型明显地物点,标志点,人工转刺点,仪器转刺点,影像相关转点5. 航带法空中三角测量将立体像对构成的单个模型连接成一个航带模型,将航带模型视为单元模型进行解析处 理,通过排除航带模型中累积的系统误差,将航带模型整体纳入到测图坐标系中,从而确定加密点的地面坐标；6. 构建自由航带网方法：（ 1）带模型连接条件的连续法相对定向（ 2）连续法相对定向（ 3）单独法相对定向7. 自由航带网概略肯定定向猎取地面掌握点的地面摄影测量坐标； 运算重心化坐标；肯定定向
16、解算相像变换参数； 运算模型点地面摄测坐标；8. 航带网误差传播：系统误差和偶然误差独立积存性误差：不随模型个数的增加而增大其影响非独立积存性误差：随模型个数的增加而增大其影响9. 航带模型非线性变形改正：航带网的误差传播, 使得航带模型产生扭曲变形；这种变形难以用一个精确的数学模型表达；数学中可采纳多项式曲面靠近的方法解决；常用的两种类型多项式：（ 1）对 X,Y,Z 分别列多项式（ 15 个参数）（ 2）对平面坐标采纳正形变换公式（11 个参数）10. 航带法区域网平差：（ 1）依据单航带法构成自由航带网（ 2）利用本航带的掌握点及与上一航带的公共点进行三维空间相像变换,将整区各航线纳入统一的坐标系中（ 3）解求各航带非线性变形改正系数（ 4）运算各加密点坐标