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1、路径检测装置CMOS摄像头转向装置舵机前轮主控板镍镉电池后轮电机驱动板直流电机底盘RPR220由一个红外线发光二极管和光敏三极管组成。如右图所示。工作时，二极管向反射表面（赛道面）发射红外线。光敏三极管如果接收到反射回的红外线则导通，反之则关断。在赛道上，白色的表面有利于反射红外线，而黑色的轨迹则吸收红外线。根据我们讲述的原理，当对管检测到黑线时，会输出一个电平较低的模拟量；当对管检测到白色的底板时，会输出一个电平较高的模拟量。在实验中发现，白线模拟量约为800左右，黑线模拟量约为550左右。设置门限为680，则为1，则为0。上图中我们看到9号和10号传感器检测到黑线，我们得到一组模拟数据：7
2、56 560 523 723 766 798 821 835 833 840 836假设门限为680，经过运算得到数据：1、0、0、1、1、1、1、1、1、1、1判断0在数组中的位置，便可以得到黑线位置。void ADConvert(void)while(!ATD0STAT0_SCF);nADAArray0=ATD0DR1;/省略nADAArray10=ATD1DR4;ATD0STAT0_SCF=1; AnalogToDigital(nADAArray);在程序中，把A/D寄存器中的模拟量按照对管从左到右的顺序采集到数组nADAArray 中，并用AnalogToDigital()函数进行模拟量到数字量转换。AnalogToDigital()函数100-107501050450PWM:线性线性