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1、精选优质文档-倾情为你奉上一、移动机器人本体（参考结构形式）1、 总体指标：重量: 20kg材料: 铝合金制作工艺及材质：采用铝合金材质，4mm以上铝合金材质，表面氧化处理，适应野外环境要求；采用激光切割工艺，及数控加工工艺，保证平台结构稳定性及可靠性能。同时适应未来机械扩展需求（如6自由度手臂）。电池: 采用两组聚合物24V，10AH动力锂电池分别用于驱动和控制运行时间: 2-4小时电 机:额定电压：24V，功率：150W, 堵转转矩：2290mNm；最大转速：8200rpm；最大输出功率：440W；转子惯量：134gcm2 ； 驱 动: 差动驱动+前臂控制执行机构: 履带移动机构+可调整角
2、度的前臂转弯半径: 0最大速度: 1 m/s位置闭环精度: 0.6%(直线运动5米，重复定位偏差小于3厘米）速度闭环精度: 30kg越障高度: 10cm跨沟宽度: 10cm爬坡能力: 50% grade ( 30)运动地形: 沥青水泥道路、沙地、土地、草地2、 控制系统指标： 采用嵌入式工业控制系统与运动控制卡的两层控制架构，兼顾笔记本电脑和 其它控制器的装配，总线连接，实现模块化控制系统。嵌入式控制系统:工业级嵌入式主板,采用低功耗、高性能的PM1.8G CPU，SATA 160G硬盘，DDR400 2G内存，6个独立RS232串口（非USB转接）、其中一个RS232/RS485可选，8个独
3、立的USB2.0接口（为提高USB接口的驱动能力，每个USB接口独立外部DC 5V供电），主板具有工业级检测报告。四通道可实时采集的图像采集卡；54M（802.11g）无线网卡运动控制卡：采用高性能架构：数字信号处理器DSP+可编程逻辑器件CPLD可实现三通道闭环控制，控制量为PWM/模拟量（05V）可选，三通道A、B相正交编码器采集，具有电流采集、16路光电隔离数字量输入、16路光电隔离数字量输出、16路模拟量采集、16路超声波传感器光电隔离控制。大功率驱动器：单个驱动器具有350W的驱动能力，采用PWM/模拟量（05V）可选控制，为提高电机的效率，控制频率50KHz，具有过热、过流保护；以
4、上两项优先考虑公司自主设计产品，以便提供快速有效的技术支持和服务，并开放接口定义及特性。电源控制板：具有电池和外接电源的无缝切换（任意切换不会导致控制器重启或复位），电池电量检测，电池容量不足声光报警；过热、过流保护功能。电机及编码器：采用3个150W瑞士MAXON空心杯电机，行星减速器；500线A、B相正交编码器。多传感器系统：（1）八个超声波传感器（可扩展10个超声波传感器），四个PSD红外传感器（可扩展12个PSD传感器）,可进行导航避障;（2）高精度三维数字罗盘：航向精度：0.5度，重复性：0.2度，分辨率：1度，相应时间0.1s，倾斜角：精度0.3度，重复性0.2度，分辨率0.5度，
5、相应时间：0.1s（3）双目视觉系统(彩色模拟相机及图像采集卡),可实行航标自主导航;（4）高分辨率彩色数字相机（13001024,1/2”,1.0 LUX, 30帧/秒,USB口,逐行高精度,可参考OK逐行高精度USB系列AC1310），可实行现场监控，视频信号无线远程传输；（5）同时应具有激光导航（可选）及GPS导航（可选）的扩展能力以上性能经验收合格后需提供包括多传感器融合导航技术等源代码，以便二次开发。通讯系统：采用多总线控制模式，具有以太网、无线网络（802.11g）、工业局域网CAN总线、RS-232、RS-485等多种通讯总线。可实现无线遥控。机械手臂扩展：本体提供6自由度手臂扩
6、展机械接口、电气接口和通信接口。适合未来移动排障、安装的需要。 能源系统： 动力电源：20AH 动力锂电池。 控制电源：10 AH动力锂电池。3、控制软件开发系统提供开放软件平台（原代码和函数库）: 运动控制和自主导航、网络控制、基本图象处理和视觉自主导航、语音采集AD采样、测距、多路图像采集及处理、语音识别、远程网络编程。4、全方位视觉导航系统（1） 高精度鱼眼镜头（参考型号FE185C046HA-1）：实现185度的超广角焦距（mm）:1.4光圈范围：F1.4F16聚焦：固定变焦：手动视角：1/2”（185。*185。）最小物距：0.1m后焦距（空气换算长）：9.7mm出镜光瞳（从成像面）
7、：-830mm接口：C （2）高分辨率彩色模拟相机（130万象素、30帧/秒，1/2”，C 口，）（3）多窗口航标跟踪器(提供模块化机载加固和远程工作站两种应用模式)1）跟踪器采用DSP、FPGA或者ARM等技术实现，能够同时跟踪视野中的多个航标（4个以上）；2）跟踪器物理尺寸小于180mm150mm，功耗6W；3）跟踪器图像处理分辨率为720576，处理速度不小于20帧/秒；4）跟踪器同上位机（工控机或笔记本）之间采用网线、串口等方式进行数据传输，传送速率能够满足移动机器人的定位导航需求；5）跟踪器可以工作在室外环境，对光线的强弱变化具有较强的适应能力；6）跟踪器输出为各航标质心在图像坐标系
8、中的二维坐标信息，其精度能够满足移动机器人的定位导航需求。二、移动机器人本地工作站1、工控机及I/O扩展卡工控机：基于Intel PIV2.8G CPU - 256M DDRAM - 800G 7200PRM 硬盘 - 8个ISA总线接口 - 4个PCI总线接口 - 2串口；6USB口；1并口；光驱；软驱；无线AP2、微机图像采集处理卡及图像预处理软件微机图像采集处理卡:PCI总线，支持NTSC、 PAL、 RS-170 和CCIR格式的图像源、可连接4路 CVBS或1路Y/C输入3、嵌入式DSP图像开发平台(提供模块化机载加固和远程工作站两种应用模式)600MHz的TMS320DM642 D
9、SP芯片：标准的PCI总线结构：视频端口PAL/NTSC制式或S端子：4M*64bit同步动态存储器（SDRAM），存储多达32帧图像：OSD FPGA：832M位Flash ：10到100M以太网端口：板上JTAG 仿真接口：单+5V 电压供电：扩展背板接口。4、微型移动机器人模拟仿真试验平台（大学版） 小尺寸（不大于250mm200mm），工业级系统结构，铝合金ABS等材料制作；采用高速DSP TMS320LF2407A处理器，适合未来智能机器人对图像、网络、语音的需求；由浅入深的软件开发环境（支持流程图、标准C语言编程，不仅支持基于函数库的软件开发，还可以基于底层操作地址和操作码的汇编语
10、言编程）充分的扩展接口（8路10位模拟传感器接口；标准三线接口+5V、GND、SINGLE，11路数字传感器接口；支持扩展板级联，每个扩展板具有3个通用MT-BUS总线扩展槽， 8路模拟输入、6路数字输入、5路数字输出，2路串口扩展，一路CAN总线接口；MT-BUS总线包括并行数据、地址及控制总线信号、一个IIC总线通信信号、一个SPI总线通信，可以扩展A/D，D/A，数字I/O，实现双机并行/串行通信。机械扩展：提供级联的扩展架，支持多级扩展应用，同时，在机器人周边固定有扩展支架，可用于用户自己扩展的螺栓连接机械组件。开放性强，开放硬件接口、软件设计接口，包括操作地址和操作码等。扩展性能强，
11、包括机械、电子、软件上的扩展应用，提供多种传感器和扩展套件。无线通信模块，远程传感器信息采集，远程无线下载功能，支持图像采集与处理功能，实现现场及网络的图像识别和跟踪。三、供货期3个月，天津理工大学现场交货，安装、调试、验收。四、售后服务：1、提供到公司进行产品技术培训2人2周时间，公司提供全部费用。2、提供产品保修2年，保修期外，配件按照市场价格70%给予维护服务。3、在产品使用过程中，出现故障时，公司通过电话、邮件等方式在12小时给予响应，需要现场维修的，36小时内派技术人员到现场进行维修服务。4、 公司提供产品软件更新服务。5、针对产品相关的应用开发，公司提供产品底层代码、应用接口、软件二次开发等多方面支持。专心-专注-专业