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1、绪论绪论一。什么是运动控制系统一。什么是运动控制系统？ 运动控制系统（Motion Control System）也可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive） 运动控制系统通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各类新型的控制装置提供了可能。二.机电运动控制必要性体现在对机电运动系统的调速和控制上 1. 满足生产过程及生产工艺要求 例1: 车床 粗加工(
2、毛坯):速度低,吃力大 控制驱动电机运行在低速,大转矩状态 精加工(光刀):速度高,吃力浅 控制电机运行在高速,小转矩状态例2: 电动车辆(电动汽车.轻轨电车,电力机车等)上坡:低速,大转矩(恒转矩运行)平路:高速,小转矩(恒功率运行)下坡:再生(动能回馈)制动(非机械抱闸)结论:提出了对电机实施电动/发电运行 恒转矩/恒功率运行例3: 轧钢机稳态时,速度n稳定 “咬刚”时,动态速降小,恢复时间短(提高生产效率),要求转矩动态响应快.能正/反转,电动/制动运行四象限运行结论:提出了转矩动态控制,四象限运行要求,高性能机电运动控制.2. 调速节能风机/水泵类负载驱动n常规调节流量Q方式:电机恒速
3、n=c 风机调节挡风板开度 水泵-调节阀门开工n节能调节方式:取消阀门,挡板(全开),调节速度调节流量耗能调节方式.n结论:n(1)风机/水泵类调转速调流量时可节能.n(2)节能率达3020%额定功率n(3)是一种改变运行方式的”调速节能”,比提高电机设计效率更有效.二。运动控制及其相关学科二。运动控制及其相关学科现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科 1电机学电动机是运动控制系统的控制对象电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设计方法和运行性能，新型电机的发明就会带出新的运动控制系统。2电力电子技术以电力
4、电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。在运动控制系统中作为电动机的可控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运行状态和性能。新型电力电子器件的诞生必将产生新型的功率放大与变换装置，对改善电动机供电电源质量，提高系统运行性能，起到积极的推进作用。3微电子技术控制基础微电子技术的快速发展，各种高性能的大规模或超大规模的集成电路层出不穷，方便和简化了运动控制系统的硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机的问世，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应用成为可能，并大大提高了控制精度。4计算机控制技
5、术系统控制核心(1) 计算机控制(2) 计算机仿真 (3) 计算机辅助设计n计算机具有强大的逻辑判断、数据计算和处理、信息传输等能力，能进行各种复杂的运算，可以实现不同于一般线性调节的控制规律，达到模拟控制系统难以实现的控制功能和效果。计算机控制技术的应用使对象参数辨识、控制系统的参数自整定和自学习、智能控制、故障诊断等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和系统的可靠性。n在工程实际中，对于一些难以求得其精确解析解的问题，可以通过计算机求得其数值解，这就是计算机数字仿真。计算机数字仿真具有成本低，结构灵活，结果直观，便于贮存和进行数据分析等优点。计算机辅助设计(CAD)是在数字仿真的基础上
6、发展起来的，在系统数学模型基础上进行仿真，按给定指标寻优进行计算机辅助设计，已成为运动控制系统常用的分析和设计工具。 信号检测与处理技术控制系统的“眼睛”n运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制，并进行故障分析和故障保护。n由于实际检测信号往往带有随机的扰动，这些扰动信号对控制系统的正常运行产生不利的影响，严重时甚至会破坏系统的稳定性。为了保证系统安全可靠的运行，必须对实际检测的信号进行滤波等处理，提高系统的抗干扰能力。此外，传感器输出信号的电压、极性和信号类型往往与控制器的需求不相吻合。所
7、以，传感器输出信号一般不能直接用于控制，需要进行信号转换和数据处理。6控制理论系统分析和设计的依据 控制理论是运动控制系统的理论基础，是指导系统分析和设计的依据。控制系统实际问题的解决常常能推动理论的发展，而新的控制理论的诞生，诸如非线性控制、自适应控制、智能控制等，又为研究和设计各种新型的运动控制系统提供了理论依据。 经典控制理论PID调节技术 现代控制理论-模型参考自适应控制,滑 模变结构控制. 智能控制理论-模糊控制,专家系统,人 工神经网络控制三。三。运动控制系统及其组成运动控制系统及其组成1电动机运动控制系统的控制对象（1）直流电动机结构复杂，制造成本高，电刷和换向器限制了它的转速与
8、容量。 优点：易于控制。（2）交流异步电动机 结构简单、制造容易 ，无需机械换向器，其允许转速与容量均大于直流电动机 。（3）同步电动机 转速等于同步转速，具有机械特性硬 ，在恒频电源供电时调速较为困难，变频器的诞生不仅解决了同步电动机的调速，还解决了其起动和失步问题，有效地促进了同步电动机在运动控制中的应用。 2功率放大与变换装置执行手段电力电子器件组成电力电子装置。电力电子器件：第一代：半控型器件，如SCR，方便地应用于相控整流器(ACDC)和有源逆变器(DCAC) ，但用于无源逆变(DCAC)或直流PWM方式调压（DCDC）时，必须增加强迫换流回路，使电路结构复杂。 第二代：全控型器件，
9、如GTO、BJT、IGBT、MOSFET等 。此类器件用于无源逆变(DCAC) 和直流调压（DCDC）时，无须强迫换流回路，主回路结构简单。另一个特点是可以大大提高开关频率，用脉宽调制（PWM）技术控制功率器件的开通与关断，可大大提高可控电源的质量。第三代 ：特点是由单一的器件发展为具有驱动、保护功能的复合功率模块，提高了使用的安全性和可靠性。3控制器：(1)模拟控制器 :模拟控制器常用运算放大器及相应的电气元件实现，具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响。 (2)数字控制器 :硬件电路标
10、准化程度高、制作成本低、而且不受器件温度漂移的影响。控制规律体现在软件上，修改起来灵活方便。此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制器无法实现的功能。4信号检测与处理传感器运动控制系统中常用的反馈信号是电压、电流、转速和位置，为了真实可靠地得到这些信号，并实现功率电路（强电）和控制器（弱电）之间的电气隔离，需要相应的传感器。 精度信号传感器必须有足够高的精度，才能保证控制系统的准确性。滤波信号滤波，模拟控制系统常采用模拟器件构成的滤波电路，而计算机数字控制系统往往采用模拟滤波电路和计算机软件数字滤波相结合的方法。 五。运动控制系统的分类五。运动控制系统的分类直流电机直流电机交流电机交流电机（异步电机（异步电机*、同步电、同步电机）机）速度控速度控制制直流调速系直流调速系统统*交流调速系统交流调速系统*位置控位置控制制直流伺服系直流伺服系统统交流伺服系统交流伺服系统六。课程性质及要求六。课程性质及要求综合型（综合应用多门课程）的专业课，综合型（综合应用多门课程）的专业课，所学知识的具体应用。包括理论教学及所学知识的具体应用。包括理论教学及实验二部分。实验二部分。理论教学：多思考、多分析理论教学：多思考、多分析考核：期终考试考核：期终考试80 平时平时20：a）考勤）考勤 b）作业）作业 c）学习态度）学习态度